一种搬运机器人上回转平衡装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体地是涉及一种搬运机器人上回转平衡
目.0
【背景技术】
[0002]在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流机器人发展前景及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。
[0003]工业机器人通常是安装在制造业厂内车间使用，它的底座与地面固定。因此，通常多关节工业机器人的第一个关节是支撑整机承重的底座和与机械手臂进行连接的回转关节，也有称作腰转关节的，这里我们称之为回转平衡装置。现代工业机器人常见的回转平衡装置其结构型式为一体式，它在结构上采用具有足够承载能力的主轴承的减速器，如中空的RV减速器，机器人整机通过转台直接坐落在与回转中心轴同轴安装的中空减速器的输出面板上。由减速器的主轴承承受整机全部倾覆弯曲力矩和轴向力，包括静态时的和动态时的。该种结构的回转平衡装置所需的减速器的主轴承能够提供较高的支承精度，但是这种减速器造价很贵，不适合工业应用。因此对于一些负载能力较大的机器人，基本都会在机械臂部位设置平衡装置(如配重块，弹簧平衡结构，气缸平衡结构等)。但是一些机械臂结构复杂，其平衡装置比较笨重，所占空间大；安装难度较大，需要反复调试。
[0004]因此，本实用新型的发明人亟需构思一种新技术以改善其问题。
【实用新型内容】
[0005]本实用新型旨在提供一种既能减少驱动扭矩又能降低造价的搬运机器人上回转平衡装置。
[0006]为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是:
[0007]一种搬运机器人上回转平衡装置，包括底板和固定在所述底板上的主电机，所述主电机的输出端连接有减速器，所述减速器上的用于动力输出的主动齿轮与套设在主轴上的从动齿轮啮合，所述主轴通过轴承可转动固定在所述底板上，所述主轴的一端与机械臂的底部铰接，所述主轴与所述机械臂的铰接结构适于所述主轴转动时推动所述机械臂横向往复摆动；所述主轴的下方固定连接有配重块，所述机械臂垂直于水平面时所述配重块的重心处于最低位置。
[0008]优选地，所述主轴通过平行设置的侧墙板和前墙板支撑在所述底板上，所述侧墙板和所述前墙板的底部固定在所述底板上，用于支撑所述主轴的轴承分别固定在所述侧墙板和所述前墙板上，所述配重块设置在所述侧墙板和所述前墙板之间。
[0009]优选地，所述机械臂通过进出轴与所述主轴的输出端连接。
[0010]优选地，所述主轴与所述机械臂的铰接结构适于纵向驱动装置驱动所述机械臂在纵向往复摆动，所述纵向驱动装置包括设置在所述主轴上方的进出机构驱动机构，所述进出机构驱动机构的顶出端与进出机构连杆支座链接，所述进出机构连杆支座滑动设置在进出机构线性模组上，所述进出机构连杆支座上铰接有进出机构连杆，所述进出机构连杆的另一端铰接在所述机械臂上，所述进出机构连杆与所述机械臂的铰接点在竖直方向上高于所述进出机构连杆支座与所述进出机构连杆的铰接点。
[0011]优选地，所述进出机构线性模组为线性导轨，所述进出机构连杆支座设置在所述线性导轨的轨道槽内。
[0012]优选地，所述配重块为半圆柱状。
[0013]优选地，所述配重块重量在18kg_27kg之间。
[0014]优选地，所述主电机为伺服电动机。
[0015]优选地，所述进出机构驱动机构为伺服电动机、油缸、气缸中的一种。
[0016]采用上述技术方案，本实用新型至少包括如下有益效果:
[0017]本实用新型所述的搬运机器人上回转平衡装置，在主轴的下方固定连接有配重块，在机械臂垂直于水平面时所述配重块的重心处于最低位置。其配重是根据机械臂及其上部抓手联结机构和抓取工件重量总和匹配，一旦机械臂在纵向上摆动，配重块都会随主轴的转动而转动，进而使配重块的重心升高，在配重块的重力作用下，会对主轴施加一个与主轴转动方向相反的扭力，进而减少驱动扭矩以降低驱动功率，是常规六轴机器人第二轴扭矩的3/5，从而降低造价并节约能耗。
【附图说明】
[0018]图1为一实施例中搬运机器人上回转平衡装置的主视图；
[0019]图2为图1中所述的搬运机器人上回转平衡装置的侧视图；
[0020]图3为一实施例中搬运机器人上回转平衡装置的主视图。
[0021]其中:1.配重块，2.主电机，3.底板，4.主动齿轮，5.减速器，6.侧墙板，7.从动齿轮，8.主轴，9.进出机构驱动机构，10.进出机构电机座，11.进出机构线性模组，12.进出机构连杆支座，13.进出机构连杆，15.机械臂，23.进出轴，24.轴承，26.前墙板。
【具体实施方式】
[0022]下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
[0023]如图1至图2所示，为符合本实用新型的一种搬运机器人上回转平衡装置，包括底板3和固定在所述底板3上的主电机2，所述主电机2的输出端连接有减速器5，所述减速器5上的用于动力输出的主动齿轮4与套设在主轴8上的从动齿轮7啮合，所述主轴8通过轴承24可转动固定在所述底板3上，所述主轴8的一端与机械臂15的底部铰接，所述主轴8与所述机械臂15的铰接结构适于所述主轴8转动时推动所述机械臂15横向往复摆动；所述主轴8的下方固定连接有配重块1，所述机械臂15垂直于水平面时所述配重块I的重心处于最低位置。其配重是根据机械臂15及其上部抓手联结机构和抓取工件重量总和匹配。一旦机械臂15在纵向上摆动，配重块I都会随主轴8的转动而转动，进而使配重块I的重心升高，在配重块I的重力作用下，会对主轴8施加一个与主轴8转动方向相反的扭力，进而减少驱动扭