矩以降低驱动功率，是常规六轴机器人第二轴扭矩的3/5，从而降低造价并节约能耗。因为无需在机械臂15上设置配重装置，也相应的降低了安装成本。
[0024]优选地，所述主轴8通过平行设置的侧墙板6和前墙板26支撑在所述底板3上，所述侧墙板6和所述前墙板26的底部固定在所述底板3上，用于支撑所述主轴8的轴承24分别固定在所述侧墙板6和所述前墙板26上，所述配重块I设置在所述侧墙板6和所述前墙板26之间，进而保证所述主轴8工作的稳定性。
[0025]优选地，所述机械臂15通过进出轴23与所述主轴8的输出端连接。
[0026]在另一优选实施例中，如图3所示，还包括纵向驱动装置，所述主轴8与所述机械臂15的铰接结构适于纵向驱动装置驱动所述机械臂15在纵向往复摆动，所述纵向驱动装置包括设置在所述主轴8上方的进出机构驱动机构9，所述进出机构驱动机构9固定在进出机构电机座10上，所述进出机构驱动机构9的顶出端与进出机构连杆支座12链接，所述进出机构连杆支座12滑动设置在进出机构线性模组11上，所述进出机构连杆支座12上铰接有进出机构连杆13，所述进出机构连杆13的另一端铰接在所述机械臂15上，所述进出机构连杆13与所述机械臂15的铰接点在竖直方向上高于所述进出机构连杆支座12与所述进出机构连杆13的铰接点，进而保证进出机构连杆13能够有效推动摇摆臂。
[0027]优选地，所述进出机构线性模组11为线性导轨，所述进出机构连杆支座12设置在所述线性导轨的轨道槽内。
[0028]所述侧墙板6和所述前墙板26向内凹陷形成容置空间，所述配重块I设置在所述容置空间内。优选地，所述配重块I为半圆柱状。
[0029]优选地，所述配重块I重量在18kg_27kg之间。
[0030]优选地，所述主电机2为伺服电动机。
[0031]优选地，所述进出机构驱动机构9为伺服电动机、油缸、气缸中的一种。
[0032]本实施例所述的搬运机器人上回转平衡装置，在主轴8的下方固定连接有配重块1，在机械臂15垂直于水平面时所述配重块I的重心处于最低位置。其配重是根据机械臂15及其上部抓手联结机构和抓取工件重量总和匹配，一旦机械臂15在纵向上摆动，配重块I都会随主轴8的转动而转动，进而使配重块I的重心升高，在配重块I的重力作用下，会对主轴8施加一个与主轴8转动方向相反的扭力，进而减少驱动扭矩以降低驱动功率，是常规六轴机器人第二轴扭矩的3/5，从而降低造价并节约能耗。
[0033]以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型创造的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的任何等同变化，均应仍处于本实用新型的专利涵盖范围之内。
【主权项】
1.一种搬运机器人上回转平衡装置，其特征在于:包括底板和固定在所述底板上的主电机，所述主电机的输出端连接有减速器，所述减速器上的用于动力输出的主动齿轮与套设在主轴上的从动齿轮啮合，所述主轴通过轴承可转动固定在所述底板上，所述主轴的一端与机械臂的底部铰接，所述主轴与所述机械臂的铰接结构适于所述主轴转动时推动所述机械臂横向往复摆动；所述主轴的下方固定连接有配重块，所述机械臂垂直于水平面时所述配重块的重心处于最低位置。
2.如权利要求1所述的搬运机器人上回转平衡装置，其特征在于:所述主轴通过平行设置的侧墙板和前墙板支撑在所述底板上，所述侧墙板和所述前墙板的底部固定在所述底板上，用于支撑所述主轴的轴承分别固定在所述侧墙板和所述前墙板上，所述配重块设置在所述侧墙板和所述前墙板之间。
3.如权利要求1所述的搬运机器人上回转平衡装置，其特征在于:所述机械臂通过进出轴与所述主轴的输出端连接。
4.如权利要求1所述的搬运机器人上回转平衡装置，其特征在于:所述主轴与所述机械臂的铰接结构适于纵向驱动装置驱动所述机械臂在纵向往复摆动，所述纵向驱动装置包括设置在所述主轴上方的进出机构驱动机构，所述进出机构驱动机构的顶出端与进出机构连杆支座链接，所述进出机构连杆支座滑动设置在进出机构线性模组上，所述进出机构连杆支座上铰接有进出机构连杆，所述进出机构连杆的另一端铰接在所述机械臂上，所述进出机构连杆与所述机械臂的铰接点在竖直方向上高于所述进出机构连杆支座与所述进出机构连杆的铰接点。
5.如权利要求4所述的搬运机器人上回转平衡装置，其特征在于:所述进出机构线性模组为线性导轨，所述进出机构连杆支座设置在所述线性导轨的轨道槽内。
6.如权利要求1-5任一所述的搬运机器人上回转平衡装置，其特征在于:所述配重块为半圆柱状。
7.如权利要求1所述的搬运机器人上回转平衡装置，其特征在于:所述配重块重量在18kg-27kg 之间。
8.如权利要求1所述的搬运机器人上回转平衡装置，其特征在于:所述主电机为伺服电动机。
9.如权利要求4或5所述的搬运机器人上回转平衡装置，其特征在于:所述进出机构驱动机构为伺服电动机、油缸、气缸中的一种。
【专利摘要】本实用新型公开了一种搬运机器人上回转平衡装置，包括底板、主电机、主、减速器、主动齿轮、从动齿轮，主轴的一端与机械臂的底部铰接主轴的下方固定连接有配重块，机械臂垂直于水平面时配重块的重心处于最低位置。其配重是根据机械臂及其上部抓手联结机构和抓取工件重量总和匹配，一旦机械臂在纵向上摆动，配重块都会随主轴的转动而转动，进而使配重块的重心升高，在配重块的重力作用下，会对主轴施加一个与主轴转动方向相反的扭力，进而减少驱动扭矩以降低驱动功率，是常规六轴机器人第二轴扭矩的3/5，从而降低造价并节约能耗。
【IPC分类】B25J19-00
【公开号】CN204505298
【申请号】CN201520181594
【发明人】陆盘根, 葛文龙, 刘涛
【申请人】苏州荣威工贸有限公司
【公开日】2015年7月29日
【申请日】2015年3月28日