机械手组件的制作方法

本发明属于机械技术领域，涉及一种机械手，特别是一种机械手组件。

背景技术：

机械手作为机器人的一个重要分支，随着工业自动化水平的不断提高，其自动化生产设计在近几十年来发展迅速。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械和自动化，能在各种环境下完成指定的工作任务，因而被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能的部门。由于作业对象的形状、大小、成分存在差异，因此要求机械手的有一定的适应性，同时作业效率是设备重要性能指标，因此要求在最小的功耗和最简单的结构条件下，实现最大的工作效能输出。针对机械手工作过程中易失稳、作业效率低等问题，研发结构较为简单的机构实现机械手对作业对象的抓取和抱紧，且在一次作业过程中完成对多个作业对象的同步作业，对于作业效率将会有很大程度的提高。

如中国专利文献公开的一种同步开合多爪机械手(申请号：201521015595.4)，包括机械手本体、第一移动部和第二移动部，以及伸缩装置，机械手本体设置有可以相互靠拢和远离的第一半爪和第二半爪，该第一半爪与第二半爪的数量均为至少四个，第一半爪与第一移动部固定连接，第二半爪与第二移动部固定连接，第一半爪与第二半爪一一对应组成至少四个手爪。伸缩装置驱动第一移动部和第二移动部相互靠拢和远离时，第一半爪和第二半爪同步做靠拢和远离动作，从而实现机械手爪的夹持和松开功能。伸缩装置为气缸，本体为缸体，伸缩件为与缸体配合的活塞杆。但该多爪机械手通过气缸的活塞杆带动第一移动部和第二移动部相互靠拢和远离实现机械手爪的夹持和松开，因此其结构较为复杂且所需安装空间较大，使适用范围不广。

技术实现要素：

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种结构较为紧凑且适用范围较广的机械手组件。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：机械手组件，包括支架以及设置在支架一端的固定夹指，所述的支架上铰接有位于所述的固定夹指一侧的活动夹指，所述的支架上设有能够带动所述的活动夹指相对固定夹指往复摆动的驱动气缸，其特征在于，所述的驱动气缸的活塞杆固连在所述的支架上，所述的驱动气缸的缸体能够往复移动，所述的驱动气缸的缸体与所述的活动夹指之间设有传动杆，所述的传动杆的一端与所述的活动夹指相固连，所述的传动杆的另一端与所述的驱动气缸的缸体传动相连且所述的驱动气缸的缸体能够带动所述的传动杆往复摆动。

在夹紧时，工件位于固定夹指与活动夹指之间，驱动气缸的缸体的平移带动传动杆的摆动，使活动夹指往固定夹指一侧摆动，将工件夹持在固定夹指与活动夹指之间，具有结构较为紧凑，相对普通的机械手组件通过气缸的活塞杆的往复平移实现机械手的夹持与松开，本机械手组件具有使用范围较广的优点。

在上述的机械手组件中，所述的活动夹指的上端固连有旋转轴，所述的旋转轴轴相固连在所述的支架上，所述的传动杆的一端与所述的旋转轴相固连。通过驱动气缸带动传动杆往复摆动，使旋转轴与活动夹指转动，实现活动夹指相对固定夹指的张合，具有工作较为可靠的优点。

在上述的机械手组件中，所述的驱动气缸的缸体上设有条形槽，所述的传动杆的另一端的侧壁上固连有传动销，所述的传动销嵌于所述的条形槽内。传动销嵌于条形槽内，实现驱动气缸的缸体平移带动传动杆的摆动，具有结构较为简单且能够顺畅实现活动夹指的摆动。

在上述的机械手组件中，所述的支架的两侧固连有平行设置的定位板，所述的驱动气缸的活塞杆的两端垂直固连在对应所述的定位板的内侧壁上。驱动气缸的活塞杆的两端垂直固连在对应定位板的内侧壁上，具有定位效果较好且结构紧凑，使活塞杆具有较好的着力点，使工作能够顺畅进行。

在上述的机械手组件中，所述的驱动气缸包括缸体、活塞以及活塞杆，所述的活塞与所述的活塞杆相固连，所述的活塞杆的两端伸出于所述的缸体，所述的活塞杆的两端分别与所述的定位板相固连。

在上述的机械手组件中，所述的活塞杆的两端分别设有进气通道以及出气通道，所述的活塞将所述的缸体的腔体分隔成进气腔以及出气腔，且所述的进气通道以及出气通道分别与所述的进气腔以及出气腔相连通，两块所述的定位板上分别设有进气孔以及出气孔且所述的进气孔与所述的出气孔分别于所述的进气通道以及所述的出气通道相连通。采用上述设置，使本机械手组件具有结构紧凑且安装较为方便的优点，在工作时，气管不随着缸体的移动而移动，具有工作可靠的优点。

在上述的机械手组件中，所述的支架的下端的两侧均设有固定夹指以及活动夹指，所述的支架上设有两组驱动气缸以及传动杆，两个驱动气缸呈上下平行设置，所述驱动气缸的活塞杆的两端均与两块定位板相固连。

在上述的机械手组件中，所述的支架上固连有衬套，所述的旋转轴的中部穿过所述的衬套。旋转轴的中部穿过衬套，对旋转轴具有较好的周向定位的效果。

在上述的机械手组件中，所述的驱动气缸采用油缸替代。

在上述的机械手组件中，所述的支架的下端的两侧均设有固定夹指以及活动夹指，所述的支架上设有两组驱动气缸以及传动杆，两个驱动气缸对称设置在支架的两侧。两个驱动气缸对称设置在支架的两侧,使支架的长度较短以及结构较为紧凑的优点。

与现有技术相比，本机械手组件具有一下优点：

1、通过驱动气缸带动传动杆往复摆动，使旋转轴与活动夹指转动，实现活动夹指相对固定夹指的张合，具有工作较为可靠的优点；

2、传动销嵌于条形槽内，实现驱动气缸的缸体平移带动传动杆的摆动，具有结构较为简单且能够顺畅实现活动夹指的摆动；

3、驱动气缸的活塞杆的两端垂直固连在对应定位板的内侧壁上，具有定位效果较好且结构紧凑，使活塞杆具有较好的着力点，使工作能够顺畅进行。

附图说明

图1是本机械手组件的主视示意图。

图2是图1的a-a剖视示意图。

图3是图1的b-b剖视示意图。

图4是图1的c-c剖视示意图。

图中，1、支架；2、固定夹指；3、活动夹指；4、驱动气缸；4a、缸体；4b、活塞；4c、活塞杆；4d、进气通道；4e、出气通道；4f、条形槽；5、传动杆；6、旋转轴；7、传动销；8、定位板；8a、进气孔；8b、出气孔；9、衬套。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

如图1至4所示，机械手组件，包括支架1以及设置在支架1一端的固定夹指2，支架1上铰接有位于固定夹指2一侧的活动夹指3，活动夹指3的上端固连有旋转轴6，旋转轴6轴向固连在支架1上。支架1上设有能够带动活动夹指3相对固定夹指2往复摆动的驱动气缸4，驱动气缸4的活塞杆4c固连在支架1上，驱动气缸4的缸体4a能够往复移动，驱动气缸4的缸体4a与活动夹指3之间设有两个对称设置在驱动气缸4的缸体的两侧的传动杆5，传动杆5的一端均与旋转轴6相固连，驱动气缸4的缸体4a上对称设有条形槽4f，传动杆5的另一端的侧壁上均固连有传动销7，两个传动销7嵌于对应的条形槽4f内，该驱动气缸4的缸体4a能够带动传动杆5往复摆动。

驱动气缸4包括缸体4a、活塞4b以及活塞杆4c，活塞4b与所述的活塞杆4c相固连，活塞杆4c的两端伸出于缸体4a。支架1的两侧固连有平行设置的定位板8，驱动气缸4的活塞杆4c的两端垂直固连在对应定位板8的内侧壁上。作为另一种方式，驱动气缸4采用油缸替代。

活塞杆4c的两端分别设有进气通道4d以及出气通道4e，活塞4b将所述的缸体4a的腔体分隔成进气腔以及出气腔，且进气通道4d以及出气通道4e分别与进气腔以及出气腔相连通，两块定位板8上分别设有进气孔8a以及出气孔8b且进气孔8a与出气孔8b分别于进气通道4d以及出气通道4e相连通，使本机械手组件具有结构紧凑且安装较为方便的优点，在工作时，气管不随着缸体4a的移动而移动，具有工作可靠的优点。

支架1上固连有衬套9，旋转轴6的中部穿过衬套9，对旋转轴6具有较好的周向定位的效果。

作为优选的，支架1的下端的两侧均设有两组固定夹指2以及活动夹指3，支架1上设有两组驱动气缸4以及传动杆5，两个驱动气缸4呈上下平行设置，驱动气缸4的活塞杆4c的两端均与两块定位板8相固连。

在夹紧时，工件位于固定夹指2与活动夹指3之间，驱动气缸4的缸体4a的平移带动传动杆5的摆动，使驱动气缸4的缸体4a推动传动销7使传动杆5带动旋转轴6转动，从而使活动夹指3往固定夹指2一侧摆动，将工件夹持在固定夹指2与活动夹指3之间，具有结构较为紧凑，相对普通的机械手组件通过气缸的活塞杆4c的往复平移实现机械手的夹持与松开，本机械手组件具有使用范围较广的优点。通过驱动气缸4带动传动杆5往复摆动，使旋转轴6与活动夹指3转动，实现活动夹指3相对固定夹指2的张合，具有工作较为可靠的优点。

作为另一种方式，支架1的下端的两侧均设有固定夹指2以及活动夹指3，所述的支架1上设有两组驱动气缸4以及传动杆5，两个驱动气缸4对称设置在支架1的两侧，两个驱动气缸4对称设置在支架1的两侧,使支架1的长度较短以及结构较为紧凑的优点。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了支架1、固定夹指2、活动夹指3、驱动气缸4、缸体4a、活塞4b、活塞杆4c、进气通道4d、出气通道4e、条形槽4f、传动杆5、旋转轴6、传动销7、定位板8、进气孔8a、出气孔8b、衬套9等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。