一种机械抓取臂、炒菜机器人以及烹饪桌柜的制作方法

本实用新型涉及自动化设备技术领域，具体涉及一种机械抓取臂、炒菜机器人以及烹饪桌柜。

背景技术：

随着生活节奏的不断加快，生活水平的不断提高，人们的饮食方式和饮食习惯也会逐渐发生变化。传统生活中，人们烧火做饭，到了现代电气时代，微波炉、电磁炉及天然气等各种厨房设备的发展，极大的方便了人们的日常生活，但是人们做饭的方式依旧停留在人工自炒自制的阶段。随着智能技术的发展，如今社会正在加速步入智能化时代，传统厨房中，自炒自制的做饭方式需要做出新的变革，而传统的厨房设备已不能满足智能化的需求。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种机械抓取臂、炒菜机器人以及烹饪桌柜。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种机械抓取臂，包括抓手和连接臂，所述连接臂由若干首尾转动连接的关节构成，所述抓手安装在所述连接臂位于首端或尾端的一个关节的端部；

所述抓手包括安装板、第一抓取杆、第二抓取杆和直推电机，所述安装板安装在所述连接臂位于首端或尾端的一个关节的端部，所述直推电机、第一抓取杆和第二抓取杆均设置在所述安装板的一侧面上；

所述第一抓取杆的两端分别为第一抓取端和第一连接端，所述第二抓取杆的两端分别为第二抓取端和第二连接端，所述第一连接端和第二连接端均与所述安装板转动连接，所述第一抓取端和第二抓取端均从所述安装板上向外伸出；所述直推电机的输出轴驱动所述第一抓取杆和第二抓取杆开合。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的机械抓取臂，通过设置第一抓取杆和第二抓取杆，通过直推电机的驱动方便打开第一抓取杆和第二抓取杆以对物品进行抓取；方便替换不同的物品进行操作，更加灵活多样。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述第一抓取杆和第二抓取杆上均设有卡接筋，所述输出轴分别与所述第一抓取杆和第二抓取杆上的卡接筋适配卡接，所述输出轴推动所述卡接筋进而驱动所述第一抓取杆和第二抓取杆开合；

所述输出轴的前端连接有卡接头，所述卡接头呈“工”字型结构，所述卡接头包括两个平行设置的卡接板以及一个垂直于所述卡接板的连接板，两个所述卡接板垂直连接在所述连接板的两端，所述卡接板与所述输出轴垂直布置；所述第一抓取杆上的卡接筋和第二抓取杆上的卡接筋均位于两个所述卡接板之间的空隙中；通过设置工字型结构的卡接头，方便将卡接筋卡接在两个卡接板之间，便于输出轴推动卡接板以打开第一抓取杆和第二抓取杆。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过设置卡接筋，方便输出轴对第一抓取杆和第二抓取杆的卡接驱动。

进一步，还包括采用柔性材质制成的保护套，所述保护套套接在所述连接臂的外侧；所述第一抓取杆和第二抓取杆靠近所述安装板的位置分别开设有第一卡接槽和第二卡接槽，所述第一卡接槽和第二卡接槽均位于所述安装板的外侧，所述保护套靠近所述抓手的一端适配卡接在所述第一卡接槽和第二卡接槽内。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过在安装板外侧的第一抓取杆和第二抓取杆上分别开设第一卡接槽和第二卡接槽，使得保护套能够对整个连接臂起到保护作用，避免炒菜过程中的油烟进入到各个关节之间的缝隙中。

一种炒菜机器人，包括厨具、若干如上所述的机械抓取臂以及控制所述关节转动和所述直推电机运行的控制终端，所述厨具上固定有一抓取块，所述第一抓取杆和第二抓取杆闭合后与所述抓取块适配卡接以实现对所述厨具的抓取。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的炒菜机器人，通过在厨具上设置抓取块，方便第一抓取杆和第二抓取杆对厨具的抓取；方便替换不同的厨具进行操作，炒菜方式更加灵活多样。

进一步，所述抓取块上开设有抓取通孔，所述第一抓取杆靠近所述第二抓取杆的一侧壁上固定有第一卡接凸起，所述第二抓取杆靠近所述第一抓取杆的一侧壁上固定有第二卡接凸起，所述第一卡接凸起和第二卡接凸起分别从所述抓取通孔的两端适配插接在所述抓取通孔内，所述抓取块靠近所述抓取通孔两端的位置分别抵接在所述第一抓取杆和第二抓取杆上。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过设置抓取通孔和卡接凸起，方便抓取杆与抓取块的卡接固定以及对厨具的抓取；通过将抓取块两端侧抵接在第一抓取杆和第二抓取杆上，避免在抓取厨具过程中，厨具在两个抓取杆之间滑动。

进一步，所述抓取通孔为方形通孔，所述第一卡接凸起的端部和第二卡接凸起的端部均为多棱锥型的尖锐结构。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过设置方形通孔，使卡接凸起与抓取通孔的卡接更加稳固；通过将卡接凸起的端部设置为多棱锥型，当两个卡接凸起插接在一个抓取通孔内时，可有稍量的错位，适应性更加灵活。

进一步，所述第一卡接凸起和第二卡接凸起上均安装有通电保护开关，所述通电保护开关与所述控制终端通过导线连接，当所述第一卡接凸起和第二卡接凸起均适配插接在所述抓取通孔内时，所述通电保护开关闭合。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过在第一卡接凸起和第二卡接凸起上安装通电保护开关，可避免机械抓取臂继续错误操作。

进一步，还包括定量油壶，所述定量油壶的外侧壁上固定有一抓取块，所述第一抓取杆和第二抓取杆闭合后与所述抓取块适配卡接以实现对所述定量油壶的抓取；

所述定量油壶包括内壳、外壳和壶盖，所述外壳上端敞口并套设在所述内壳外，所述外壳的敞口端与所述内壳的侧壁固定连接，所述外壳与所述内壳之间形成第一油腔，所述内壳内具有第二油腔，所述内壳上开设有将所述第一油腔与所述第二油腔连通的定量孔，所述外壳远离所述定量孔的位置开设有一连通所述第一油腔的油嘴；所述壶盖旋接在所述内壳的敞口端，所述壶盖上开设有与所述第二油腔相连通的开口；

所述内壳的内侧壁上设有第一挡板，所述第一挡板的一端固定在所述内壳内侧壁上靠近所述油嘴的位置，另一端靠近所述定量孔布置且与所述内壳之间形成一第一间隙；所述壶盖的内侧壁上设有第二挡板，所述第二挡板的一端固定在所述壶盖内侧壁上，当壶盖旋接在所述内壳敞口端时，所述第二挡板靠近所述定量孔布置，所述第二挡板另一端靠近所述油嘴布置且与所述壶盖之间形成第二间隙；所述第一挡板和第二挡板交错布置，所述第二挡板位于所述第一挡板上方且与所述第一挡板之间形成第三间隙；所述第三间隙分别与所述第一间隙和第二间隙相连通。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过设置定量油壶，使得每次倾倒的油量均相等。

一种烹饪桌柜，包括柜台、柜体以及如上所述的炒菜机器人，所述机械抓取臂远离所述抓手的一端固定在所述柜台上，所述柜台安装在所述柜体的上端，所述柜台上安装有水池、水龙头和灶台，所述柜体内安装有冰柜、成品架以及用于放置厨具的储藏架，所述冰柜以及所述成品架内可抽拉的设置有多个食材盒，所述食材盒靠近所述冰柜柜门的一侧壁上固定有所述抓取块。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的烹饪桌柜，通过在柜台上安装机械抓取手臂，可通过机械抓取手臂进行自动化烹饪。

进一步，所述柜台呈一侧敞口的箱体结构，所述柜台的敞口侧与所述冰柜的柜门位于同一侧；所述柜台的内侧壁上安装有若干支架，所述支架一端与所述柜台的内侧壁固定连接，所述支架的另一端向上弯折并与所述柜台的内侧壁之间预留出插接间隙；所述厨具上设有插接部，所述插接部适配插接在所述插接间隙内。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过设置支架，方便厨具的稳固插接，还能保证每次抓取更加精确以及每次摆放好的抓取位置相同，使得炒菜机每次抓取的位置和角度均相同。

进一步，所述插接部为一扇形板，所述扇形板的圆心固定在所述抓取块上，所述扇形板与所述厨具位于所述抓取块的同侧；所述扇形板的弧形边适配压接在所述支架的弯折处，所述抓取块压接在所述支架的上端。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过设置扇形板，使厨具与支架的连接更加稳固。

附图说明

图1为本实用新型的抓手闭合状态的立体结构示意图；

图2为本实用新型的抓手打开状态的立体结构示意图；

图3为本实用新型的机械抓取臂的使用状态示意图；

图4为本实用新型开设有卡接槽的机械抓取臂的立体结构示意图一；

图5为本实用新型开设有卡接槽的机械抓取臂的立体结构示意图二；

图6为本实用新型带有保护套的机械抓取臂的结构示意图一；

图7为本实用新型带有保护套的机械抓取臂的结构示意图二；

图8为本实用新型的烹饪桌柜的结构示意图；

图9为本实用新型的厨具与烹饪桌柜的连接结构示意图；

图10为本实用新型的食材盒和厨具组合后的立体结构示意图；

图11为图10的透视结构示图；

图12为本实用新型的锅盖与烹饪桌柜的连接结构主视图；

图13为本实用新型的锅盖与烹饪桌柜的连接结构侧视图；

图14为定量油壶未倒油时的状态图；

图15为定量油壶向油腔内导入油时的状态图；

图16为定量油壶倒油时的状态图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

100、机械抓取臂；101、抓手；102、关节；103、固定座；104、第一抓取杆；105、第二抓取杆；106、直推电机；107、输出轴；108、安装板；109、卡接筋；110、卡接头；111、连接板；112、卡接板；113、第一卡接凸起；114、第二卡接凸起；115、通电保护开关；116、第一卡接槽；117、第二卡接槽；118、卡槽；

200、厨具；201、抓取块；202、抓取通孔；203、锅具；204、锅铲；205、刀具；206、水管；207、扇形板；208、锅盖；

300、柜台；301、支架；302、水龙头；303、水池；304、灶台；

400、柜体；401、冰柜；402、食材盒；403、储藏架；404、成品架；

500、保护套；

600、定量油壶；601、内壳；602、外壳；603、定量孔；604、油嘴；605、第一挡板；606、第二挡板；607、第一油腔；608、第二油腔；609、壶盖。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

实施例1

如图1-图2所示，本实施例的一种机械抓取臂，包括抓手101和连接臂，所述连接臂由若干首尾转动连接的关节102构成，所述抓手101安装在所述连接臂位于首端或尾端的一个关节102的端部；所述抓手101包括安装板108、第一抓取杆104、第二抓取杆105和直推电机106，所述安装板108安装在所述连接臂位于首端或尾端的一个关节102的端部，所述直推电机106、第一抓取杆104和第二抓取杆105均设置在所述安装板108的一侧面上。

如图1和图2所示，所述第一抓取杆104的两端分别为第一抓取端和第一连接端，所述第二抓取杆105的两端分别为第二抓取端和第二连接端，所述第一连接端和第二连接端均与所述安装板108转动连接，所述第一抓取端和第二抓取端均从所述安装板108上向外伸出；所述直推电机106的输出轴107驱动所述第一抓取杆104和第二抓取杆105开合。

如图1和图2所示，所述第一抓取杆104和第二抓取杆105上均设有卡接筋109，所述输出轴107分别与所述第一抓取杆104和第二抓取杆105上的卡接筋109适配卡接，所述输出轴107推动所述卡接筋109进而驱动所述第一抓取杆104和第二抓取杆105开合。通过设置卡接筋，方便输出轴对第一抓取杆和第二抓取杆的卡接驱动。

本实施例的机械抓取臂，通过设置第一抓取杆和第二抓取杆，通过直推电机的驱动方便打开第一抓取杆和第二抓取杆以对物品进行抓取。

如图1-图3所示，所述输出轴107的前端连接有卡接头110，所述卡接头110呈“工”字型结构，所述卡接头110包括两个平行设置的卡接板112以及一个垂直于所述卡接板112的连接板111，两个所述卡接板112垂直连接在所述连接板111的两端，所述卡接板112与所述输出轴107垂直布置；所述第一抓取杆104上的卡接筋109和第二抓取杆105上的卡接筋109均位于两个所述卡接板112之间的空隙中。通过设置工字型结构的卡接头，方便将卡接筋卡接在两个卡接板之间，便于输出轴推动卡接板以打开第一抓取杆和第二抓取杆。

本实施例的机械抓取臂，相连接的两个关节102通过转轴转动连接。

如图4-图7所示，本实施例的机械抓取臂100还包括采用柔性材质制成的保护套500，所述保护套500套接在所述连接臂的外侧；保护套500具体可采用橡胶材质；所述第一抓取杆104远离所述第二抓取杆105的一侧开设有第一卡接槽116，所述第二抓取杆105远离所述第一抓取杆104的一侧开设有第二卡接槽117，所述保护套500靠近所述抓手101的一端适配卡接在第一卡接槽116和第二卡接槽117内，其中第一卡接槽116和第二卡接槽117均可以为垂直于安装板108设置的通槽，或者也可以为围绕第一抓取杆104和第二抓取杆105周侧设置的一圈环形槽；这样就保证了保护套500的一端可以直接卡接在第一卡接槽116和第二卡接槽117内。保护套500的一端可以设置一圈类似橡皮筋的凸起，保护套的这一圈橡皮筋就分别弹性卡接在第一卡接槽116和第二卡接槽117内。

如图4-图7所示，本实施例的所述安装板108为平行设置的两块，所述第一抓取杆104和第二抓取杆105均位于两块安装板108之间的且均转动连接在两块安装板108上。所述第一卡接槽116和第二卡接槽117均位于所述安装板108的外侧，方便保护套的安装以及避免影响抓手的使用。

实施例2

如图3-图13所示，本实施例的一种炒菜机器人，包括厨具200、若干如实施例1所述的机械抓取臂100以及控制所述关节102转动和所述直推电机106运行的控制终端，所述厨具200上固定有一抓取块201，所述第一抓取杆104和第二抓取杆105闭合后与所述抓取块201适配卡接以实现对所述厨具200的抓取。本实施例的炒菜机器人，通过在厨具上设置抓取块，方便第一抓取杆和第二抓取杆对厨具的抓取。

如图10-图13所示，所述抓取块201上开设有抓取通孔202，所述第一抓取杆104靠近所述第二抓取杆105的一侧壁上固定有第一卡接凸起113，所述第二抓取杆105靠近所述第一抓取杆104的一侧壁上固定有第二卡接凸起114，所述第一卡接凸起113和第二卡接凸起114分别从所述抓取通孔202的两端适配插接在所述抓取通孔202内，所述抓取块靠近所述抓取通孔两端的位置分别抵接在所述第一抓取杆和第二抓取杆上，即抓取块的宽度与第一抓取杆和第二抓取块闭合后之间的距离相等。通过设置抓取通孔和卡接凸起，方便抓取杆与抓取块的卡接固定以及对厨具的抓取；通过将抓取块两端侧抵接在第一抓取杆和第二抓取杆上，避免在抓取厨具过程中，厨具在两个抓取杆之间滑动。

如图10-图13所示，所述抓取通孔202为方形通孔，所述第一卡接凸起113的端部和第二卡接凸起114的端部均为多棱锥型的尖锐结构。通过设置方形通孔，使卡接凸起与抓取通孔的卡接更加稳固；通过将卡接凸起的端部设置为多棱锥型，当两个卡接凸起插接在一个抓取通孔内时，可有稍量的错位，适应性更加灵活。

如图10-图13所示，抓取块201呈长方体结构，其长度方向与所述厨具200垂直(这里所说的垂直指的是抓取块的长度方向与厨具的烹饪面垂直，例如厨具为锅体时，抓取块与锅体敞口面垂直即可)，所述抓取通孔202与所述厨具200平行。抓取通孔的中心线与厨具平行。

如图1和图2所示，所述第一卡接凸起113和第二卡接凸起114上均安装有通电保护开关115，所述通电保护开关115与所述控制终端通过导线连接，当所述第一卡接凸起113和第二卡接凸起114均适配插接在所述抓取通孔202内时，所述通电保护开关115闭合。通过在第一卡接凸起和第二卡接凸起上安装通电保护开关，可避免机械抓取臂继续错误操作。

如图9所示，本实施例的厨具200包括锅具203、锅铲204、调料盒、刀具205以及锅盖208等一切可用于烹饪的设备。

如图3所示，本实施例的所述柜台300上安装有固定座103，所述机械抓取臂100位于首端或尾端的一个关节101的端部转动连接在所述固定座103上。所述固定座103的周侧开设有卡槽118，所述保护套500远离所述抓手101的一端卡接在所述固定座103的周侧壁的卡槽118内。

如图14-图16所示，本实施例的炒菜机器人还包括定量油壶600，所述定量油壶600的外侧壁上固定有一抓取块201，所述第一抓取杆104和第二抓取杆105闭合后与所述抓取块201适配卡接以实现对所述定量油壶600的抓取；所述定量油壶600包括内壳601、外壳602和壶盖，所述外壳602上端敞口并套设在所述内壳601外，所述外壳602的敞口端与所述内壳601的侧壁固定连接，所述外壳602与所述内壳601之间形成第一油腔607，所述内壳具有第二油腔608，所述内壳601上开设有将所述第一油腔607与所述第二油腔608连通的定量孔603，所述外壳602远离所述定量孔603的位置开设有一连通所述第二油腔607的油嘴604；所述壶盖旋接在所述内壳的敞口端，所述壶盖上开设有与所述第二油腔相连通的开口。

如图14-图16所示，所述内壳601的内侧壁上设有第一挡板605，所述第一挡板605的一端固定在所述内壳601内侧壁上靠近所述油嘴604的位置，另一端靠近所述定量孔603布置且与所述内壳601之间形成一第一间隙；所述壶盖609的内侧壁上设有第二挡板606，所述第二挡板606的一端固定在所述壶盖609内侧壁上，当壶盖609旋接在所述内壳601敞口端时，所述第二挡板606靠近所述定量孔布置，所述第二挡板606另一端靠近所述油嘴604布置且与所述壶盖609之间形成第二间隙；所述第一挡板605和第二挡板606交错布置，所述第二挡板606位于所述第一挡板605上方且与所述第一挡板605之间形成第三间隙；所述第三间隙分别与所述第一间隙和第二间隙相连通。通过设置定量油壶，使得每次倾倒出的油量均相等。所述第一挡板悬置的一端和第二挡板悬置的一端均向下倾斜设置。

本实施例的炒菜机器人能够炒菜、烤羊肉串、蒸鱼和煲汤等。

实施例3

如图3-图8所示，本实施例的一种烹饪桌柜，包括柜台300、柜体400以及如实施例2所述的炒菜机器人，所述机械抓取臂100远离所述抓手101的一端固定在所述柜台300上，所述柜台300安装在所述柜体400的上端，所述柜台300上安装有水池303、水龙头302和灶台304，所述柜体400内安装有冰柜401、成品架404以及用于放置厨具的储藏架403，所述冰柜401以及所述成品架404内可抽拉的设置有多个食材盒402，所述食材盒402靠近所述冰柜401柜门的一侧壁上固定有所述抓取块201。本实施例的烹饪桌柜，通过在柜台上安装机械抓取手臂，可通过机械抓取手臂进行自动化烹饪。

如图3-图8所示，所述柜台300呈一侧敞口的箱体结构，所述柜台300的敞口侧与所述冰柜401的柜门位于同一侧；所述柜台300的内侧壁上安装有若干支架301，所述支架301一端与所述柜台300的内侧壁固定连接，所述支架301的另一端向上弯折并与所述柜台300的内侧壁之间预留出插接间隙；所述厨具200上设有插接部，所述插接部适配插接在所述插接间隙内。通过设置支架，方便厨具的插接。本实施例的锅盖上的插接部即为其自身，也就是说锅盖上不需要在额外设置一个插接部，其自身的结构就能够插接在所述插接间隙内进行挂接。

如图8所示，所述柜台300上端为向下倾斜的斜面，所述柜台上端的内侧面安装有油烟机，所述油烟机的一侧设有操作面板。

如图12所示，本实施例的所述支架301包括两个连接杆和一个支撑杆，两个连接杆的下端通过螺钉固定在所述柜台300的内侧壁上，两个连接杆的上端向远离所述柜台300内侧壁的方向倾斜以预留出所述插接间隙，所述支撑杆横向布置且其两端分别与两个连接杆的上端固定连接，两个所述连接杆和一个支撑杆围成一倒置的等腰梯形结构。所述插接部插接在所述插接间隙内，所述厨具200上的抓取块抵靠在所述支撑杆上。支架的设置方便厨具的稳固插接，还能保证每次抓取更加精确以及每次摆放好的抓取位置及角度均相同，使得炒菜机每次抓取的位置和角度均相同。

如图3-图13所示，所述插接部为一扇形板207，所述扇形板207的圆心固定在所述抓取块201上，所述扇形板207与所述厨具200位于所述抓取块201的同侧；所述扇形板207的弧形边适配压接在所述支架301的弯折处。即扇形板207与支架的支撑杆内侧相接触，抓取块201下方与支架301顶部的连接杆相接触。通过设置扇形板，使厨具与支架的连接更加稳固。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。