本实用新型涉及一种机械手大臂，特别是一种属于机床加工领域的关节式机械手大臂。
背景技术：
机械手能模仿人手和臂的某些功能，可以按照固定的程序抓取、搬运物件，具有广泛的应用前景，在机床加工领域，由于上下料具有一定危险性，而且动作单一，通常可由机械手完成，机械手的大臂是整个装置中重要的一个环节，现有的机械手大臂普遍为一体式结构，其一端连接固定座，另一端连接上拉臂，可以活动的范围较小，机械手大臂上的连接槽在出厂后没有保护装置，连接槽内部容易进粉尘等杂物，杂物堆积较多会影响之后机械手的组装，若不及时清理，影响机械手组装后的运行精度。因此，现有的机械手大臂存在活动范围小、大臂连接槽容易进入异物的缺点。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于，提供一种关节式机械手大臂。它具有活动范围大、大臂连接槽可以避免异物的进入的优点。
本实用新型的技术方案：关节式机械手大臂，包括前大臂和一对大臂副杆，前大臂下端和两根大臂副杆下端经短臂连接，前大臂上端和两根大臂副杆上端经三角架连接，短臂上还连接有固定臂，固定臂上连接有螺栓；所述前大臂包括臂身，臂身两端分别设有上关节和下关节，上关节内设有第一连接孔，下关节内设有连接槽；所述连接槽包括槽体，槽体中心设有通孔，槽体底部设有封板，槽体上方焊接有面板，通孔内设有限位槽，面板中心设有安装孔，通孔内设有与安装孔配合的防尘盖，防尘盖上设有与限位槽配合的限位块，防尘盖和封板之间设有压簧。
前述的关节式机械手大臂中，所述三角架包括第一角、第二角和第三角，第一角、第二角和第三角上均设有第二连接孔。
前述的关节式机械手大臂中，所述前大臂上端和第一角相连接。
前述的关节式机械手大臂中，所述两根大臂副杆分别设置在三角架两侧并与第二角相连接。
前述的关节式机械手大臂中，所述臂身上设有定位块。
前述的关节式机械手大臂中，所述限位块的长度大于安装孔的孔径。
与现有技术相比，本实用新型将大臂关节化设置，分为前大臂和一对大臂副杆，前大臂下端和两根大臂副杆下端经短臂连接，前大臂上端和两根大臂副杆上端经三角架连接，三角架的第三角连接上拉臂，这种平行四边形的关节化结构使得大臂具有更大的活动范围，本实用新型的前大臂分为上、下两个关节，上关节内设有第一连接孔，下关节内设有连接槽，连接槽上设有保护装置，保护装置的主体为防尘盖，防尘盖在压簧的作用下可以在槽体的通孔内上下运动，在前大臂组装前可以有效地保证连接槽内的清洁，防止异物进入。因此，本实用新型具有活动范围大、大臂连接槽可以避免异物的进入的优点。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是前大臂的结构示意图；
图3是连接槽的结构示意图；
图4是三角架的结构示意图。
附图中的标记为：1-前大臂，2-大臂副杆，3-短臂，4-三角架，5-固定臂，6-螺栓，7-臂身，8-上关节，9-下关节，10-第一连接孔，11-连接槽，12-第一角，13-第二角，14-第三角，15-第二连接孔，16-定位块，17-槽体，18-通孔，19-封板，20-面板，21-限位槽，22-安装孔，23-防尘盖，24-限位块，25-压簧。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明，但并不作为对本实用新型限制的依据。
实施例：关节式机械手大臂，结构如图1至4所示，包括前大臂1和一对大臂副杆2，前大臂1下端和两根大臂副杆2下端经短臂3连接，前大臂1上端和两根大臂副杆2上端经三角架4连接，短臂3上还连接有固定臂5，固定臂5上连接有螺栓6；所述前大臂1包括臂身7，臂身7两端分别设有上关节8和下关节9，上关节8内设有第一连接孔10，下关节9内设有连接槽11；所述连接槽11包括槽体17，槽体17中心设有通孔18，槽体17底部设有封板19，槽体17上方焊接有面板20，通孔18内设有限位槽21，面板20中心设有安装孔22，通孔18内设有与安装孔22配合的防尘盖23，防尘盖23上设有与限位槽21配合的限位块24，防尘盖23和封板19之间设有压簧25。
所述三角架4包括第一角12、第二角13和第三角14，第一角12、第二角13和第三角14上均设有第二连接孔15。
所述前大臂1上端和第一角12相连接。
所述两根大臂副杆2分别设置在三角架4两侧并与第二角13相连接。
所述臂身7上设有定位块16。
所述限位块24的长度大于安装孔22的孔径。
本实用新型的工作原理：前大臂1下端和两根大臂副杆2下端经短臂3连接，前大臂1上端和两根大臂副杆2上端经三角架4连接，两根大臂副杆2与三角架4的第二角13相铰接，前大臂1与三角架4的第一角12相铰接，前大臂1、大臂副杆2和三角架4之间可以相对运动，与一体式大臂相比具有更大活动范围；安装前大臂1时，短臂3与前大臂1的连接槽11配合，连接槽11上的防尘盖23在压簧25的作用下在通孔18内压入，在未安装前大臂1时，连接槽11上的面板20与防尘盖23上的限位块24相抵住，使得防尘盖23不会弹出。
本实用新型将大臂关节化设置，分为前大臂1和一对大臂副杆2，前大臂1下端和两根大臂副杆2下端经短臂3连接，前大臂1上端和两根大臂副杆2上端经三角架4连接，三角架4的第三角14连接上拉臂，这种平行四边形的关节化结构使得大臂具有更大的活动范围，本实用新型的前大臂1分为上、下两个关节，上关节8内设有第一连接孔10，下关节9内设有连接槽11，连接槽11上设有保护装置，保护装置的主体为防尘盖23，防尘盖23在压簧25的作用下可以在槽体17的通孔18内上下运动，在前大臂1组装前可以有效地保证连接槽11内的清洁，防止异物进入。因此，本实用新型具有活动范围大、大臂连接槽可以避免异物的进入的优点。