本实用新型涉及机器人肘部件，具体涉及一种减速机和电机内置的小型机器人肘部件。
背景技术：
近几年机器人自动化生产线已经不断出现，并给用户带来显著效益。随着工业企业自动化水平的不断提高，机器人自动化线的市场也越来越大，机器人的其应用领域也不断扩展；柔性、灵活度和精准度要求较高的行业如电子、医药、精密仪器等对机器人提出了新的要求：机器人要在狭小空间内生产小型工件和产品，并对工件实施装配、搬运、螺接、粘接、包装和检测。
大型的焊接搬运或其他功能的工业机器人，由于其整体结构巨大，很难在狭窄的空间内灵活移动和精确工作、对工作位置、工作空间和安装方式也存在着相对应的要求。而针对柔性、灵活度和精准度要求较高的行业如电子、医药、精密仪器等行业需要使用体积更小，结构更加紧凑的小型机器人。工业机器人的传动一般都是电机配以减速机来带动机械臂的关节，而现有电机和减速机安装占用的空间大，不能满足小型机器人结构紧凑的需求。
技术实现要素：
实用新型目的：本实用新型的目的是提供一种减速机和电机内置的小型机器人肘部件，解决现有电机和减速机的安装不能满足小型机器人结构紧凑，体积小的问题。
技术方案：本实用新型所述的减速机和电机内置的小型机器人肘部件，包括肘铸件，所述肘铸件一侧设置有减速机安装面，相对的另一侧设置有电机安装面，所述减速机安装面与电机安装面之间设置有缺口，所述减速机包括中心轴、钢轮柔轮组件和波发生器，所述波发生器固定在所述中心轴上，所述钢轮柔轮组件与所述波发生器套合安装在一起，所述中心轴安装有减速机输出齿轮，所述电机包括电机输出轴，所述电机输出轴上安装有电机输出齿轮，所述电机输出齿轮穿过缺口与减速机输出齿轮啮合。
其中，所述减速机通过减速机安装法兰安装在减速机安装面上，所述电机通过电机安装法兰安装在电机安装面上。
为了便于减速机与其他部件的连接，所述述钢轮柔轮组件前面连接减速机安装法兰，背面连接减速机后盖法兰。
为了将线缆固成一束放置，所述中心轴内部设置有过线管，所述过线管一端设置有固线卡扣。
为了防止润滑油泄露，所述过线管与减速机后盖法兰的贴合面之间设置密封圈。
为了使线缆内置，所述波发生器通过轴承和中心轴轴套固定在所述中心轴上。
为了便于调节齿轮的安装位置，使齿轮组啮合的更优，所述电机输出齿轮通过电机齿轮安装法兰与电机输出轴固定连接。
有益效果：本实用新型的减速机和电机内置，结构简单紧凑，增加了减速机输出齿轮和电机输出齿轮，使得电机的扭矩减小，减速机的减速比减小，降低了电机和减速机的要求，可以选用更小的电机和减速机，本实用新型缩短减速机和电机的输出轴长度从而减小铸件总体尺寸，传动可靠，减小了整个铸件的整体尺寸，降低了电机和减速机的成本。
附图说明
图1是本实用新型的整体结构示意图；
图2是本实用新型的立体结构示意图；
图3是本实用新型中肘铸件的正面结构示意图；
图4是本实用新型中肘铸件的背面结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型进行进一步说明。
如图1-4所示，一种减速机和电机内置的小型机器人肘部件，包括肘铸件1，肘铸件1一侧设置有减速机安装面16，相对的另一侧设置有电机安装面17，减速机通过减速机安装法兰11安装在减速机安装面上，电机15通过电机安装法兰14安装在电机安装面上，减速机安装面与电机安装面之间设置有缺口18，减速机包括中心轴6、钢轮柔轮组件3和波发生器5，波发生器5通过轴承4和中心轴轴套7固定在中心轴6上，钢轮柔轮组件3与波发生器5套合安装在一起，中心轴6安装有减速机输出齿轮2，电机 15包括电机输出轴，电机输出轴上安装有电机输出齿轮9，电机输出齿轮9穿过缺口与减速机输出齿轮2啮合。钢轮柔轮组件3前面连接减速机安装法兰11，背面连接减速机后盖法兰12，减速机中心轴6设置有过线管8，过线管8通过减速机后盖法兰12固定，过线管8一端设置有固线卡扣10，固线卡扣10有上下两部分组成，可以将线缆紧固成一整束，过线管8与减速机后盖法兰12的贴合面之间设置O型密封圈来防止润滑油泄露，减速机安装法兰11和减速机后盖法兰12分别与减速机钢轮柔轮组件3的正面和背面固定在一起，电机输出齿轮9通过电机齿轮安装法兰13与电机输出轴连接，电机齿轮安装法兰13与肘铸件之间安装O型密封圈防止润滑油泄露。
肘铸件的电机和减速机安装面之间加工有缺口。电机输出齿轮穿过缺口与减速机输出齿轮相啮合，这样设置缩短了减速机和电机的输出轴长度，从而减小铸件总体尺寸，在传动中加入减速机输出齿轮和电机输出齿轮，改变了减速比，使得电机的扭矩减小，减速机的减速比减小，降低了电机和减速机的要求，使得电机和减速机的尺寸变小，从而使得满足小型机器人肘部件的要求。