发明涉及U形管插装技术领域,具体为一种抓取U形管的手臂装置。
背景技术：
空调散热器是由多个铜制的U形管组成的结构，通过散热器的热量传递作用完成对室内温度的调节。传统空调散热器U形管的插装操作由人工手动完成，U形管人工插装工艺存在以下缺陷：一，人工操作的效率低下；二，U形管在插装之前需要由操作员进行质量、尺寸的核查，但是人工检测效率、准确度较低，评判标准不一，导致散热器插装质量难以保持稳定；三，U形管的插装位置精度全靠操作者的熟练程度决定，无规范的插装标准限制，随机性较大，散热器中U形管的插装精度无法保证。针对传统U形管插装工艺的诸多弊端，相关领域的技术人员致力于研制U形管自动插装设备来代替人工操作，其中便涉及U形管自动插装设备用抓取U形管的手臂装置代替人工取放。
技术实现要素：
本发明主要涉及抓取U形管的手臂装置代替人工取放U形管，减轻人工劳动强度的同时解决上述至少一个技术问题。
一种抓取U形管的手臂装置,包括：固定底座1，第一电机2(图中未画出)，第一旋转臂3，第二电机4(图中未画出)，第二旋转臂5(内部中空的腔体结构)，第三电机6(图中未画出)，第四电机7(图中未画出)，Z轴丝杆8，吸盘9，U形管吸附组件10,线体管14；
第一电机2置于固定底座1的内腔中，第一电机2的动力输出轴穿过固定底座1的上板面与第一旋转臂3的后端底板面固定连接，第一旋转臂3在第一电机2的作用下在平面上进行旋转摆动；第二电机4位于第二旋转臂5的后端部，第二电机4的底端与第一旋转臂3的前端板面固定连接，第二电机4的动力输出轴与第二旋转臂5的后端固定连接，第二电机4带动第二旋转臂5进行平面旋转运动；第三电机6、第四电机7均位于第二旋转臂5内的前端位置，第三电机6、第四电机7的动力输出轴均套接固定有齿轮，第二旋转臂3的前端位置加工有与第二旋转臂5内腔连通的Z轴丝杆通孔51，Z轴丝杆8穿插在Z轴丝杆通孔51中且Z轴丝杆8的外圆柱面加工有平行于中心轴线方向的滑动凹槽81，Z轴丝杆8上套接有内侧面加工有匹配螺纹结构的第一转环82(图中未画出)、内侧面加工有匹配外凸滑动边的第二转环83(图中未画出)，第一转环82、第二转环83的圆柱外侧均设有齿状结构，第三电机6上的齿轮与第一转环82外部齿状结构啮合连接，第四电机7上的齿轮与第二转环83外部的齿轮啮合连接，第三电机6启动后带动第一转环82转动进而实现Z轴丝杆8的升降运动，第四电机7启动后带动第二转环83转动进而实现Z轴丝杆8的旋转运动，当第三电机6、第四电机7同时运转时Z轴丝杆8只做旋转运动，当第三电机6运转、第四电机7静止时Z轴丝杆8实现边旋转边升降的运动；
U形管吸附组件10安装在吸盘9的板面上，U形管吸附组件10包括升降气缸101、花键轴承组件102、真空吸附组件103，花键轴承组件102套在固定套筒11内，花键轴承组件102包括花键轴1021、外筒1022，外筒1022的圆柱外侧面加工有一圈凹槽10221，凹槽10221内加工有多个定位螺纹孔10222，外筒1022的圆柱侧面加工有垂直穿过凹槽10221的定位键凹槽10223，定位键凹槽10223内安装有竖直方向的定位键10224，固定套筒11穿过吸盘9边缘的圆弧缺口91且固定套筒11的上端面通过螺丝与吸盘9的上端面螺固，固定套筒11的圆柱面上加工有与内腔体连通的腰形孔卡槽111，外筒1022上固定的定位键10224恰好卡在固定套筒11中的腰形孔卡槽111中使外筒1022与固定套筒11之间不发生相对转动，固定套筒11的圆柱面上加工有直径方向的两个止付螺丝孔112，将止付螺丝依次插入止付螺丝孔112、外筒1022的定位螺纹孔10222中将固定套筒11与外筒1022固定连接；升降气缸101倒扣固定在固定套筒11上板面且升降气缸101的动力输出轴穿过固定套筒11的圆心孔且动力输出轴的端部与花键轴1021上端面固定连接；真空吸附组件103包括负压气体接头1031、与负压气体接头1031连接的风琴式吸嘴1032、内部中空的U形管定位罩1033，花键轴1021下端面与U形管定位罩1033的上端面固定连接，负压气体接头1031卡接固定在U形管定位罩1033内的负压接头安置槽中，U形管定位罩1033的底端面加工有与中空内腔体连通的拱形定位槽10331，风琴式吸嘴1032的下端位于拱形定位槽10331中间位置，U形管定位罩1033的侧板面加工有气管过孔10332，真空发生器中负压吸力气管穿过气管过孔10332与负压气体接头1031连接将真空负压吸力传送到风琴式吸嘴1032中；
Z轴丝杆8的下端面与吸盘9圆心位置螺固链接，分别与固定底座1、第二旋转臂5的内腔连通且横跨固定底座1、第二旋转臂5上方固定有线体管14，线体管14作为四个电机用的线体走线通道。
上述用于空调散热器U形管插装工艺用的手臂装置代替了传统插装技术中的人工操作，减轻劳工强度，加快插装速度的同时保证U形管的抓取速率恒定不变，有利于后续插装频率的控制。
优选的，所述抓取U形管的手臂装置，Z轴丝杆8的下端部螺丝套接固定有卡环84，吸盘9的圆心位置螺固有缺口卡圈93，Z轴丝杆8下端部插入相同直径尺寸的缺口卡圈93圆心孔中，卡环84卡在缺口卡圈93的上端面，缺口卡圈93的竖向缺口两侧的圆柱面上加工有平行于直径方向的水平螺纹孔931，通过在水平螺纹孔931中拧紧螺栓缩小缺口卡圈93圆心孔的尺寸进而将Z轴丝杆8固定在缺口卡圈93中。
缺口卡圈93与Z轴丝杆8之间的挤压固定方式代替Z轴丝杆8与吸盘9直接固定方式，便于Z轴丝杆8与吸盘9之间的拆装操作。
优选的，所述抓取U形管的手臂装置，Z轴丝杆8的下端圆柱面加工有定位平面85或定位盲孔86。当Z轴丝杆8与卡环84、第一转环82、第二转环83、缺口卡圈93进行组装固定时可用工具抵住定位平面85或定位盲孔86避免Z轴丝杆8的转动，加快组装速度。
优选的，所述抓取U形管的手臂装置，Z轴丝杆8的圆心位置加工有用于输气管走线的中心通孔87，相应的，吸盘9上加工有输气管穿过的圆孔。
将气缸101所用的输气管集中束缚在Z轴丝杆8的中心通孔87中，避免输气管乱拉乱扯的现象。
优选的，所述抓取U形管的手臂装置，吸盘9加工有相机定位孔92，定位检测相机12倒扣安装在吸盘9的相机定位孔92上端面，吸盘9中相机定位孔92下端面安装有环形光源13，其中定位检测相机12中安装有定位、检测程序(属于现有技术，此处不再鳌述)。
第四电机7启动后带动第二转环83转动进而带动Z轴丝杆8转动，定位检测相机12也随之转动，位于吸盘9正下方且圆形排列的U形管可利用定位检测相机12进行拍照并将照片传到定位软件、检测软件对U形管的位置进行定位，检测U形管的尺寸、外观，并将检测结果传送到PLC控制器，由PLC控制器根据检测结果向相关设备发出命令，将检测不合格的U形管放到废品区，将检测合格的U形管根据坐标定位实施抓取操作，通过定位检测相机12的设置，便于抓取定位、外观检测
优选的，所述抓取U形管的手臂装置，吸盘9上安装有多个U形管吸附组件10，且多个U形管吸附组件10与定位检测相机12在吸盘9的圆周方向等角度分布。
多个U形管吸附组件10可同时满足多个U形管的抓取操作，进一步提升抓取速度。
优选的，所述抓取U形管的手臂装置，风琴式吸嘴1032的下端延伸出拱形定位槽10331外2mm～5mm。
风琴式吸嘴1032为现有技术，在未吸附U形管之前风琴式吸嘴1032延伸在外面可距离要吸取的U形管距离较近便于吸附U形管；吸附U形管之后由于负压力的收缩作用，风琴式吸嘴1032自身会发生收缩，真空吸力进一步增大的同时还会拉动U形管上升卡进拱形定位槽10331中，经过反复的吸附实验，风琴式吸嘴1032可很稳定、迅速的对U形管进行吸附和抓取。
优选的，所述抓取U形管的手臂装置，U形管定位罩1033是由两个钣金结构螺丝组装结构，包括前定位罩板金10333、后定位罩钣金10334，前定位罩板金10333的端面加工有供花键轴1021穿过并固定的螺纹孔103331，前定位罩板金10333的宽度中心部位加工有放置负压气体接头1031的容纳腔103332且容纳腔103332两侧的下端部的设有外凸板103333，外凸板103333的相对侧加工有与容纳腔103332连通的拱形定位槽10331，前定位罩板金10333板面的下端面为拱形面，容纳腔103332两侧的上端部加工有螺纹孔103335；后定位罩钣金10334的上端内板面宽度中心设有放置负压气体接头1031的容纳腔103341，容纳腔103341两侧设有外凸卡板103342且外凸卡板103342上加工有沉头螺纹孔103343，后定位罩钣金10334的下板面为拱形面，后定位罩钣金10334的外凸卡板103342恰好卡在前定位罩板金10333中外凸板103333的上端凹槽内，螺丝穿过沉头螺纹孔103343、螺纹孔103335将前定位罩板金10333、后定位罩钣金10334固定连接，其中负压气体接头1031的下端圆柱正好卡在前定位罩板金10333中两侧外凸板103333的上板面，U形管的上端拱形部分卡在定位罩板金10333、后定位罩钣金10334之间且上端面顶触在前定位罩板金10333外凸板103333下端面的拱形定位槽10331中。
由两个钣金件组装而成的U形管定位罩1033，便于内腔中负压气体接头1031、风琴式吸嘴1032的拆装更换，其次由后定位罩钣金10334、前定位罩板金10333中外凸板103333形成的内凹的拱形定位槽10331，使风琴式吸嘴1032中释放的真空负压吸力充满在内凹的拱形定位槽10331中，使U形管的吸附更加迅速、稳定。
附图说明：
下面结合附图对具体实施方式作进一步的说明，其中：
图1是发明涉及的抓取U形管的手臂装置整体结构图；
图2是发明涉及的抓取U形管的手臂装置的部分结构折示意图；
图3是发明涉及的抓取U形管的手臂装置的部分结构折示意图；
图4是发明涉及的抓取U形管的手臂装置中花键轴承组件及U形管定位罩的结构示意图；
图5是发明涉及的抓取U形管的手臂装置中花键轴承组件、U形管定位罩及U形管安装结构示意图；
图6a是发明涉及的抓取U形管的手臂装置中后定位罩板金结构示意图；
图6b是发明涉及的抓取U形管的手臂装置中前定位罩板金结构示意图；
图7是发明涉及的抓取U形管的手臂装置中缺口卡圈结构示意图；
图8是发明涉及的抓取U形管的手臂装置中Z轴丝杆的结构示意图；
编号对应的具体结构如下：
固定底座1，第一电机2，第一旋转臂3,第二电机4，第二旋转臂5，Z轴丝杆通孔51，第三电机6，第四电机7，Z轴丝杆8，滑动凹槽81,第一转环82,第二转环83,卡环84,定位平面85,定位盲孔86,中心通孔87,吸盘9，圆弧缺口91,相机定位孔92,缺口卡圈93,水平螺纹孔931,U形管吸附组件10,升降气缸101、花键轴承组件102,花键轴1021,外筒1022,凹槽10221,定位螺纹孔10222,定位键凹槽10223,定位键10224,真空吸附组件103，负压气体接头1031,风琴式吸嘴1032,U形管定位罩1033,拱形定位槽10331,气管过孔10332,前定位罩板金10333,螺纹孔103331,容纳腔103332,外凸板103333，螺纹孔103335,后定位罩钣金10334，容纳腔103341，外凸卡板103342,沉头螺纹孔103343，固定套筒11,腰形孔卡槽111,止付螺丝孔112,定位检测相机12,环形光源13，线体管14，
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明发明。
具体实施方式
具体实施案例1：
一种抓取U形管的手臂装置,包括：固定底座1，第一电机2(图中未画出)，第一旋转臂3，第二电机4(图中未画出)，第二旋转臂5(内部中空的腔体结构)，第三电机6(图中未画出)，第四电机7(图中未画出)，Z轴丝杆8，吸盘9，U形管吸附组件10,线体管14；
第一电机2置于固定底座1的内腔中，第一电机2的动力输出轴穿过固定底座1的上板面与第一旋转臂3的后端底板面固定连接，第一旋转臂3在第一电机2的作用下在平面上进行旋转摆动；第二电机4位于第二旋转臂5的后端部，第二电机4的底端与第一旋转臂3的前端板面固定连接，第二电机4的动力输出轴与第二旋转臂5的后端固定连接，第二电机4带动第二旋转臂5进行平面旋转运动；第三电机6、第四电机7均位于第二旋转臂5内的前端位置，第三电机6、第四电机7的动力输出轴均套接固定有齿轮，第二旋转臂3的前端位置加工有与第二旋转臂5内腔连通的Z轴丝杆通孔51，Z轴丝杆8穿插在Z轴丝杆通孔51中且Z轴丝杆8的外圆柱面加工有平行于中心轴线方向的滑动凹槽81，Z轴丝杆8上套接有内侧面加工有匹配螺纹结构的第一转环82(图中未画出)、内侧面加工有匹配外凸滑动边的第二转环83(图中未画出)，第一转环82、第二转环83的圆柱外侧均设有齿状结构，第三电机6上的齿轮与第一转环82外部齿状结构啮合连接，第四电机7上的齿轮与第二转环83外部的齿轮啮合连接，第三电机6启动后带动第一转环82转动进而实现Z轴丝杆8的升降运动，第四电机7启动后带动第二转环83转动进而实现Z轴丝杆8的旋转运动，当第三电机6、第四电机7同时运转时Z轴丝杆8只做旋转运动，当第三电机6运转、第四电机7静止时Z轴丝杆8实现边旋转边升降的运动；
U形管吸附组件10安装在吸盘9的板面上，U形管吸附组件10包括升降气缸101、花键轴承组件102、真空吸附组件103，花键轴承组件102套在固定套筒11内，花键轴承组件102包括花键轴1021、外筒1022，外筒1022的圆柱外侧面加工有一圈凹槽10221，凹槽10221内加工有多个定位螺纹孔10222，外筒1022的圆柱侧面加工有垂直穿过凹槽10221的定位键凹槽10223，定位键凹槽10223内安装有竖直方向的定位键10224，固定套筒11穿过吸盘9边缘的圆弧缺口91且固定套筒11的上端面通过螺丝与吸盘9的上端面螺固，固定套筒11的圆柱面上加工有与内腔体连通的腰形孔卡槽111，外筒1022上固定的定位键10224恰好卡在固定套筒11中的腰形孔卡槽111中使外筒1022与固定套筒11之间不发生相对转动，固定套筒11的圆柱面上加工有直径方向的两个止付螺丝孔112，将止付螺丝依次插入止付螺丝孔112、外筒1022的定位螺纹孔10222中将固定套筒11与外筒1022固定连接；升降气缸101倒扣固定在固定套筒11上板面且升降气缸101的动力输出轴穿过固定套筒11的圆心孔且动力输出轴的端部与花键轴1021上端面固定连接；真空吸附组件103包括负压气体接头1031、与负压气体接头1031连接的风琴式吸嘴1032、内部中空的U形管定位罩1033，花键轴1021下端面与U形管定位罩1033的上端面固定连接，负压气体接头1031卡接固定在U形管定位罩1033内的负压接头安置槽中，U形管定位罩1033的底端面加工有与中空内腔体连通的拱形定位槽10331，风琴式吸嘴1032的下端位于拱形定位槽10331中间位置，U形管定位罩1033的侧板面加工有气管过孔10332，真空发生器中负压吸力气管穿过气管过孔10332与负压气体接头1031连接将真空负压吸力传送到风琴式吸嘴1032中；
Z轴丝杆8的下端面与吸盘9圆心位置螺固链接，分别与固定底座1、第二旋转臂5的内腔连通且横跨固定底座1、第二旋转臂5上方固定有线体管14，线体管14作为四个电机用的线体走线通道。
其中，Z轴丝杆8的圆心位置加工有用于输气管走线的中心通孔87，相应的，吸盘9上加工有输气管穿过的圆孔。
进一步的，Z轴丝杆8的下端部螺丝套接固定有卡环84，吸盘9的圆心位置螺固有缺口卡圈93，Z轴丝杆8下端部插入相同直径尺寸的缺口卡圈93圆心孔中，卡环84卡在缺口卡圈93的上端面，缺口卡圈93的竖向缺口两侧的圆柱面上加工有平行于直径方向的水平螺纹孔931，通过在水平螺纹孔931中拧紧螺栓缩小缺口卡圈93圆心孔的尺寸进而将Z轴丝杆8固定在缺口卡圈93中。
进一步的，Z轴丝杆8的下端圆柱面加工有定位平面85或定位盲孔86。当Z轴丝杆8与卡环84、第一转环82、第二转环83、缺口卡圈93进行组装固定时可用工具抵住定位平面85或定位盲孔86避免Z轴丝杆8的转动，加快组装速度。
进一步的，吸盘9加工有相机定位孔92，定位检测相机12倒扣安装在吸盘9的相机定位孔92上端面，吸盘9中相机定位孔92下端面安装有环形光源13，其中定位检测相机12中安装有定位、检测程序(属于现有技术，此处不再鳌述)。
进一步的，U形管定位罩1033是由两个钣金结构螺丝组装结构，包括前定位罩板金10333、后定位罩钣金10334，前定位罩板金10333的端面加工有供花键轴1021穿过并固定的螺纹孔103331，前定位罩板金10333的宽度中心部位加工有放置负压气体接头1031的容纳腔103332且容纳腔103332两侧的下端部的设有外凸板103333，外凸板103333的相对侧加工有与容纳腔103332连通的拱形定位槽10331，前定位罩板金10333板面的下端面为拱形面，容纳腔103332两侧的上端部加工有螺纹孔103335；后定位罩钣金10334的上端内板面宽度中心设有放置负压气体接头1031的容纳腔103341，容纳腔103341两侧设有外凸卡板103342且外凸卡板103342上加工有沉头螺纹孔103343，后定位罩钣金10334的下板面为拱形面，后定位罩钣金10334的外凸卡板103342恰好卡在前定位罩板金10333中外凸板103333的上端凹槽内，螺丝穿过沉头螺纹孔103343、螺纹孔103335将前定位罩板金10333、后定位罩钣金10334固定连接，其中负压气体接头1031的下端圆柱正好卡在前定位罩板金10333中两侧外凸板103333的上板面，U形管的上端拱形部分卡在定位罩板金10333、后定位罩钣金10334之间且上端面顶触在前定位罩板金10333外凸板103333下端面的拱形定位槽10331中。
可选择的，吸盘9上安装有三个U形管吸附组件10，且三个U形管吸附组件10与定位检测相机12在吸盘9的圆周方向每隔90°平均分布。
可选择的，风琴式吸嘴1032的下端延伸出拱形定位槽10331外2mm。
本具体实施例中涉及的抓取U形管的手臂装置具有如下优势：一，自动化抓取代替人工，降低劳动强度，提高抓取效率；二，定位检测相机的设置可精准定位抓取位置、检测U形管的外观尺寸，阻止不合格U形管参与后续插装操作，降低无效操作的发生率；三，多个U形管吸附组件的设置可使手臂装置一次性抓取多个U形管，进一步提高抓取效率，进而提高U形管插装效率，实现U形管插装的自动化操作。
具体实施案例2：
一种抓取U形管的手臂装置,包括：固定底座1，第一电机2(图中未画出)，第一旋转臂3，第二电机4(图中未画出)，第二旋转臂5(内部中空的腔体结构)，第三电机6(图中未画出)，第四电机7(图中未画出)，Z轴丝杆8，吸盘9，U形管吸附组件10,线体管14；
第一电机2置于固定底座1的内腔中，第一电机2的动力输出轴穿过固定底座1的上板面与第一旋转臂3的后端底板面固定连接，第一旋转臂3在第一电机2的作用下在平面上进行旋转摆动；第二电机4位于第二旋转臂5的后端部，第二电机4的底端与第一旋转臂3的前端板面固定连接，第二电机4的动力输出轴与第二旋转臂5的后端固定连接，第二电机4带动第二旋转臂5进行平面旋转运动；第三电机6、第四电机7均位于第二旋转臂5内的前端位置，第三电机6、第四电机7的动力输出轴均套接固定有齿轮，第二旋转臂3的前端位置加工有与第二旋转臂5内腔连通的Z轴丝杆通孔51，Z轴丝杆8穿插在Z轴丝杆通孔51中且Z轴丝杆8的外圆柱面加工有平行于中心轴线方向的滑动凹槽81，Z轴丝杆8上套接有内侧面加工有匹配螺纹结构的第一转环82(图中未画出)、内侧面加工有匹配外凸滑动边的第二转环83(图中未画出)，第一转环82、第二转环83的圆柱外侧均设有齿状结构，第三电机6上的齿轮与第一转环82外部齿状结构啮合连接，第四电机7上的齿轮与第二转环83外部的齿轮啮合连接，第三电机6启动后带动第一转环82转动进而实现Z轴丝杆8的升降运动，第四电机7启动后带动第二转环83转动进而实现Z轴丝杆8的旋转运动，当第三电机6、第四电机7同时运转时Z轴丝杆8只做旋转运动，当第三电机6运转、第四电机7静止时Z轴丝杆8实现边旋转边升降的运动；
U形管吸附组件10安装在吸盘9的板面上，U形管吸附组件10包括升降气缸101、花键轴承组件102、真空吸附组件103，花键轴承组件102套在固定套筒11内，花键轴承组件102包括花键轴1021、外筒1022，外筒1022的圆柱外侧面加工有一圈凹槽10221，凹槽10221内加工有多个定位螺纹孔10222，外筒1022的圆柱侧面加工有垂直穿过凹槽10221的定位键凹槽10223，定位键凹槽10223内安装有竖直方向的定位键10224，固定套筒11穿过吸盘9边缘的圆弧缺口91且固定套筒11的上端面通过螺丝与吸盘9的上端面螺固，固定套筒11的圆柱面上加工有与内腔体连通的腰形孔卡槽111，外筒1022上固定的定位键10224恰好卡在固定套筒11中的腰形孔卡槽111中使外筒1022与固定套筒11之间不发生相对转动，固定套筒11的圆柱面上加工有直径方向的两个止付螺丝孔112，将止付螺丝依次插入止付螺丝孔112、外筒1022的定位螺纹孔10222中将固定套筒11与外筒1022固定连接；升降气缸101倒扣固定在固定套筒11上板面且升降气缸101的动力输出轴穿过固定套筒11的圆心孔且动力输出轴的端部与花键轴1021上端面固定连接；真空吸附组件103包括负压气体接头1031、与负压气体接头1031连接的风琴式吸嘴1032、内部中空的U形管定位罩1033，花键轴1021下端面与U形管定位罩1033的上端面固定连接，负压气体接头1031卡接固定在U形管定位罩1033内的负压接头安置槽中，U形管定位罩1033的底端面加工有与中空内腔体连通的拱形定位槽10331，风琴式吸嘴1032的下端位于拱形定位槽10331中间位置，U形管定位罩1033的侧板面加工有气管过孔10332，真空发生器中负压吸力气管穿过气管过孔10332与负压气体接头1031连接将真空负压吸力传送到风琴式吸嘴1032中；
Z轴丝杆8的下端面与吸盘9圆心位置螺固链接，分别与固定底座1、第二旋转臂5的内腔连通且横跨固定底座1、第二旋转臂5上方固定有线体管14，线体管14作为四个电机用的线体走线通道。
其中，Z轴丝杆8的圆心位置加工有用于输气管走线的中心通孔87，相应的，吸盘9上加工有输气管穿过的圆孔。
进一步的，Z轴丝杆8的下端部螺丝套接固定有卡环84，吸盘9的圆心位置螺固有缺口卡圈93，Z轴丝杆8下端部插入相同直径尺寸的缺口卡圈93圆心孔中，卡环84卡在缺口卡圈93的上端面，缺口卡圈93的竖向缺口两侧的圆柱面上加工有平行于直径方向的水平螺纹孔931，通过在水平螺纹孔931中拧紧螺栓缩小缺口卡圈93圆心孔的尺寸进而将Z轴丝杆8固定在缺口卡圈93中。
进一步的，Z轴丝杆8的下端圆柱面加工有定位平面85或定位盲孔86。当Z轴丝杆8与卡环84、第一转环82、第二转环83、缺口卡圈93进行组装固定时可用工具抵住定位平面85或定位盲孔86避免Z轴丝杆8的转动，加快组装速度。
进一步的，吸盘9加工有相机定位孔92，定位检测相机12倒扣安装在吸盘9的相机定位孔92上端面，吸盘9中相机定位孔92下端面安装有环形光源13，其中定位检测相机12中安装有定位、检测程序(属于现有技术，此处不再鳌述)。
进一步的，U形管定位罩1033是由两个钣金结构螺丝组装结构，包括前定位罩板金10333、后定位罩钣金10334，前定位罩板金10333的端面加工有供花键轴1021穿过并固定的螺纹孔103331，前定位罩板金10333的宽度中心部位加工有放置负压气体接头1031的容纳腔103332且容纳腔103332两侧的下端部的设有外凸板103333，外凸板103333的相对侧加工有与容纳腔103332连通的拱形定位槽10331，前定位罩板金10333板面的下端面为拱形面，容纳腔103332两侧的上端部加工有螺纹孔103335；后定位罩钣金10334的上端内板面宽度中心设有放置负压气体接头1031的容纳腔103341，容纳腔103341两侧设有外凸卡板103342且外凸卡板103342上加工有沉头螺纹孔103343，后定位罩钣金10334的下板面为拱形面，后定位罩钣金10334的外凸卡板103342恰好卡在前定位罩板金10333中外凸板103333的上端凹槽内，螺丝穿过沉头螺纹孔103343、螺纹孔103335将前定位罩板金10333、后定位罩钣金10334固定连接，其中负压气体接头1031的下端圆柱正好卡在前定位罩板金10333中两侧外凸板103333的上板面，U形管的上端拱形部分卡在定位罩板金10333、后定位罩钣金10334之间且上端面顶触在前定位罩板金10333外凸板103333下端面的拱形定位槽10331中。
可选择的，吸盘9上安装有二个U形管吸附组件10，且二个U形管吸附组件10与定位检测相机12在吸盘9的圆周方向每隔120°平均分布。
可选择的，风琴式吸嘴1032的下端延伸出拱形定位槽10331外4.5mm。
本具体实施例中涉及的抓取U形管的手臂装置具有如下优势：一，自动化抓取代替人工，降低劳动强度，提高抓取效率；二，定位检测相机的设置可精准定位抓取位置、检测U形管的外观尺寸，阻止不合格U形管参与后续插装操作，降低无效操作的发生率；三，多个U形管吸附组件的设置可使手臂装置一次性抓取多个U形管，进一步提高抓取效率，进而提高U形管插装效率，实现U形管插装的自动化操作。
以上所述实施例仅表达了发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于发明的保护范围。因此，发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。