1.一种抓取U形管的手臂装置，包括：固定底座，第一电机，第一旋转臂，第二电机，第二旋转臂，第三电机，第四电机，Z轴丝杆，吸盘，U形管吸附组件,线体管；
第一电机置于固定底座的内腔中，第一电机的动力输出轴穿过固定底座的上板面与第一旋转臂的后端底板面固定连接，第一电机带动第一旋转臂在平面上进行旋转摆动；第二电机位于第二旋转臂的后端部，第二电机的底端与第一旋转臂的前端板面固定连接，第二电机的动力输出轴与第二旋转臂的后端固定连接，第二电机带动第二旋转臂进行平面旋转运动；第三电机、第四电机均位于第二旋转臂内的前端位置，第三电机、第四电机的动力输出轴均套接固定有齿轮，第二旋转臂的前端位置加工有与第二旋转臂内腔连通的Z轴丝杆通孔，Z轴丝杆穿插在Z轴丝杆通孔中且Z轴丝杆的外圆柱面加工有平行于中心轴线方向的滑动凹槽，Z轴丝杆上套接有内侧面加工有匹配螺纹结构的第一转环、内侧面加工有匹配外凸滑动边的第二转环，第一转环、第二转环的圆柱外侧均设有齿状结构，第三电机上的齿轮与第一转环外部齿状结构啮合连接，第四电机上的齿轮与第二转环外部的齿轮啮合连接，第三电机启动后带动第一转环转动进而实现Z轴丝杆的升降运动，第四电机启动后带动第二转环转动进而实现Z轴丝杆的旋转运动，当第三电机、第四电机同时运转时Z轴丝杆只做旋转运动，当第三电机运转、第四电机静止时Z轴丝杆实现边旋转边升降的运动；
U形管吸附组件安装在吸盘的板面上，U形管吸附组件包括升降气缸、花键轴承组件、真空吸附组件，花键轴承组件套在固定套筒内，花键轴承组件包括花键轴、外筒，外筒的圆柱外侧面加工有一圈凹槽，凹槽内加工有多个定位螺纹孔，外筒的圆柱侧面加工有垂直穿过凹槽的定位键凹槽，定位键凹槽内安装有竖直方向的定位键，固定套筒穿过吸盘边缘的圆弧缺口且固定套筒的上端面通过螺丝与吸盘的上端面螺固，固定套筒的圆柱面上加工有与内腔体连通的腰形孔卡槽，外筒上固定的定位键恰好卡在固定套筒中的腰形孔卡槽中使外筒与固定套筒之间不发生相对转动，固定套筒的圆柱面上加工有直径方向的两个止付螺丝孔，将止付螺丝依次插入止付螺丝孔、外筒的定位螺纹孔中将固定套筒与外筒固定连接；升降气缸倒扣固定在固定套筒上板面且升降气缸的动力输出轴穿过固定套筒的圆心孔且动力输出轴的端部与花键轴上端面固定；真空吸附组件包括负压气体接头、与负压气体接头连接的风琴式吸嘴、内部中空的U形管定位罩，花键轴下端面与U形管定位罩的上端面固定连接，负压气体接头卡接固定在U形管定位罩内的负压接头安置槽中，U形管定位罩的底端面加工有与中空内腔体连通的拱形定位槽，风琴式吸嘴的下端位于拱形定位槽中间位置，U形管定位罩的侧板面加工有气管过孔，真空发生器中负压吸力气管穿过气管过孔与负压气体接头连接将真空负压吸力传送到风琴式吸嘴中；
Z轴丝杆的下端面与吸盘圆心位置螺固链接，分别与固定底座、第二旋转臂的内腔连通且横跨固定底座、第二旋转臂上方固定有线体管，线体管作为四个电机的线体走线通道。
2.如权利要求1所述抓取U形管的手臂装置,其特征在于：Z轴丝杆的下端部螺丝套接固定有卡环，吸盘的圆心位置螺固有缺口卡圈，Z轴丝杆下端部插入相同直径尺寸的缺口卡圈的圆心孔中，卡环卡在缺口卡圈的上端面，缺口卡圈的竖向缺口两侧的圆柱面上加工有平行于直径方向的水平螺纹孔，在水平螺纹孔中拧紧螺栓缩小缺口卡圈圆心孔的尺寸进而将Z轴丝杆固定在缺口卡圈中。
3.如权利要求1所述抓取U形管的手臂装置,其特征在于：Z轴丝杆的下端圆柱面加工有定位平面或定位盲孔。
4.如权利要求1所述抓取U形管的手臂装置,其特征在于：Z轴丝杆的圆心位置加工有用于输气管走线的中心通孔，相应的，吸盘上加工有输气管穿过的圆孔。
5.如权利要求1中所述抓取U形管的手臂装置,其特征在于：吸盘加工有相机定位孔，定位检测相机倒扣安装在吸盘中相机定位孔上端面，吸盘中相机定位孔下端面安装有环形光源，其中定位检测相机中安装有定位、检测程序。
6.如权利要求5中所述抓取U形管的手臂装置,其特征在于：吸盘上安装有多个U形管吸附组件，且多个U形管吸附组件与定位检测相机在吸盘的圆周方向等角度分布。
7.如权利要求1所述抓取U形管的手臂装置,其特征在于：风琴式吸嘴的下端延伸出拱形定位槽外2mm～5mm。
8.如权利要求1中所述抓取U形管的手臂装置,其特征在于：U形管定位罩是由两个钣金结构螺丝组装结构，包括前定位罩板金、后定位罩钣金，前定位罩板金的端面加工有供花键轴穿过并固定的螺纹孔，前定位罩板金的宽度中心部位加工有放置负压气体接头的容纳腔且容纳腔两侧下端部设有外凸板，外凸板的相对侧加工有与容纳腔连通的拱形定位槽，前定位罩板金板面的下端面为拱形面，容纳腔两侧的上端部加工有螺纹孔；后定位罩钣金的上端内板面宽度中心设有放置负压气体接头的容纳腔，容纳腔两侧设有外凸卡板且外凸卡板上加工有沉头螺纹孔，后定位罩钣金的下板面为拱形面，后定位罩钣金的外凸卡板恰好卡在前定位罩板金中外凸板的上端凹槽内，螺丝穿过沉头螺纹孔、螺纹孔将前定位罩板金、后定位罩钣金固定连接，其中负压气体接头的下端圆柱正好卡在前定位罩板金中两侧外凸板的上板面，U形管的上端拱形部分卡在定位罩板金、后定位罩钣金之间且上端面顶触在前定位罩板金外凸板下端面的拱形定位槽中。