本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人手臂。
背景技术：
钢铁是机械工业中应用最广的材料，钢铁显微组织复杂，可以通过热处理予以控制，所以钢铁的热处理是金属热处理的主要内容,当前国内的热处理设备90％为电炉，绝大部分采用采用人力加辅助设备的作业方式来完成工件的取放工作，在工件的热处理质量一致性上无法保证；同时工人的作业劳动强度大，工作环境差，生产效率低。因此，业内逐渐采用工业机械手来来进行作业，实现取送件的自动化作业，兼顾生产效率和工业作业的安全性，极大的改善了工人的作业环境。然而，考虑作业的安全性，当前高温作业机械手前端夹持与动力支持段距离比较长，普遍存在启动和停止时震颤现象，使得工件的放置和取件的准确性无法保证；同时，机械手对整体防尘要求比较高，时常出现因防护不到位导致机械手故障而不得不停止作业进行机械手维护，影响了企业正常的生产进度。
技术实现要素：
发明目的：本发明提供了一种机器人手臂，解决了当前热处理行业中机械手臂在启动和停止时的震颤现象，同时也解决了当前机械手在高粉尘作业环境中容易出现故障停机的问题。
技术方案：
本发明所述的机器人手臂，包括：
支撑座；
与支撑座相固定的第一驱动装置；
与支撑座相固定的第一冷却水管和第二冷却水管，第一冷却水管和第二冷却水管之间通过连接管连通；
夹具，包括设于所述连接管上的基座，相配合的第一夹持体和第二夹持体，其中第一夹持体与基座相固定；
设于第一冷却水管和第二冷却水管之间的送料杆，送料杆的一端设有所述的第二夹持体，另一端设有第二驱动装置；
第一支撑防护板，其两端分别与第一冷却水管和第二冷却水管相固定，送料杆穿设所述第一支撑防护板，送料杆在第一支撑防护板的两侧套设有两个法兰盘；
与所述支撑座相固定的第二支撑防护板，其两端分别与第一冷却水管和第二冷却水管相固定；所述第二支撑防护板的底部设有托盘，托盘具有定位滑槽，所述送料杆设有连接杆，连接杆的端部设有能在定位滑槽内滚动的自润滑轴承。
作为优选，第一支撑防护板和送料杆之间设有耐磨衬套，法兰盘内设有润滑油腔。
作为优选，法兰盘的端部设有密封润滑油腔的唇形密封圈。
作为优选，所述的自润滑轴承与定位滑槽为间隙配合。
作为优选，所述的第一驱动装置包括与支撑座相固定的驱动箱，以及与驱动箱相连的伺服电机。
作为优选，所述的机器人手臂还包括用于与机械人本体连接的机械手连接臂，以及与机械手连接臂相固定的机械手安装支架，该机械手安装支架与第一驱动装置相固定。
作为优选，送料杆为均匀分布的多根。
有益效果：本发明提供的一种机器人手臂，通过一个自润滑支撑点和滚动部件支撑点，实现了机械手长距离运行的稳定性和可靠性，高精度完成了对工件实行取用和放置动作；另外，由于采用了滚动支撑点，提高了机械手臂对高温粉尘的耐受度，保证了生产作业的连续性，降低了企业成本。
附图说明
图1为机器人手臂主视图；
图2为机器人手臂工作段俯视图；
图3为机器人手臂工作段第一支撑点剖视图；
图4为机器人手臂工作段第二支撑点剖视图；
图中，1-支撑座、2-第一驱动装置、3-第一冷却水管、4-第二冷却水管、5-夹具、6-第一支撑防护板、7-第二支撑防护板、8-送料杆、9-机械手连接臂、10-机械手安装支架、12-连接管、13-第一冷却水管接头、14-第二冷却水管接头、15-第二驱动装置、16-法兰盘、17-耐磨衬套、18-润滑油腔、19-唇形密封圈、20-卡环、22-驱动箱、21-伺服电机、23-托盘、24-定位滑槽、25-连接杆、26-自润滑轴承、27-连接件、51-基座、52-第一夹持体、53-第二夹持体。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐明本发明，应理解这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围，在阅读了本发明之后，本领域技术人员对本发明的各种等价形式的修改均落于本申请所附权利要求所限定的范围。
如图1、图2所示，本发明的机器人手臂，包括支撑座1、第一驱动装置2、第一冷却水管3、第二冷却水管4、夹具5、第一支撑防护板6、第二支撑防护板7、送料杆8、机械手连接臂9、机械手安装支架10、第一驱动装置11。
第一驱动装置2驱动整个机械手臂的运动，第一驱动装置2包括驱动箱22以及与驱动箱连接的伺服电机21，驱动箱22与伺服电机21装配好后安装在机械手安装支架10上，具体的驱动箱21与机械手安装支架10相固定，机械手安装支架10连接有机械手连接臂9，通过机械手连接臂与机械人本体相连接。
支撑座1与第一驱动装置2的驱动箱21相固定，用于安装承载机器人手臂的工作段。支撑座1可以为结构简单的板状，同时方便其他零部件的安装。
第一冷却水管3和第二冷却水管4水平设置，第一冷却水管3的出口端与第二冷却水管4的进口端通过连接管12连通。第一冷却水管3的进口端与支撑座1相固定，且设有第一冷却水管接头13，第二冷却水管4的出口端与支撑座相固定，且设有第二冷却水管接头14。
夹具5包括基座51、第一夹持体52和第二夹持体53，第一夹持体52与基座51相固定，第一夹持体52和第二夹持体53相配合夹放零件。基座51与连接管相固定，基座51具有与连接管12相连通的水流通道(图中未显示)，通过向第一冷却水管接头13注入冷却水，冷却水流经第一冷却水管3、连接管12、基座51、第二冷却水管4后流出，当流经基座51时对夹具发挥冷却作用。
第一支撑防护板6的两端通过焊接或螺栓分别与第一冷却水管3和第二冷却水管4相固定，第二支撑防护板7的两端通过焊接或螺栓分别与第一冷却水管3和第二冷却水管4相固定。第一冷却水管3和第二冷却水管4之间可根据具体情况设置一根或数根送料杆8。送料杆8的一端设有上述的第二夹持体53，另一端设有驱动送料杆8与第一支撑防护板和第二支撑防护板相对运动的第二驱动装置15，第二驱动装置15可以为驱动气缸。第二支撑防护板7通过连接件27与支撑座1相固定。
如图3，送料杆8穿设第一支撑防护板6，第一支撑防护板6和送料杆8之间设有耐磨衬套17，送料杆8在第一支撑防护板6的两侧套设有两个法兰盘16，法兰盘16内设有供送料杆穿过的润滑油腔18，法兰盘16的端部设有密封润滑油腔18的唇形密封圈19，唇形密封圈19通过卡环20与法兰盘16相固定。
如图4，第二支撑防护板7的底部设有托盘23，托盘具有定位滑槽24，定位滑槽24可以为u型，送料杆8设有连接杆25，连接杆25的端部设有能在定位滑槽内滚动的自润滑轴承26，其中自润滑轴承26与定位滑槽24为间隙配合，自润滑轴承26在定位滑槽为滚动，粉尘对其运动的影响较小，保持了其运动的平稳性。
通过第一支撑防护板6的法兰盘以及内部耐磨衬套17以及第二支撑防护板7的定位滑槽24，最大程度上消除了机器人手臂启动和停止时输入段震颤；同时法兰盘设置的润滑油腔内的润滑油可以对送料杆进行实时润滑，减小阻力；另外，设置在法兰盘的唇形密封圈可以将粉尘阻挡在外侧，进一步消除粉尘的影响。
现在对其工作过程进行简述：
冷却水从第一冷却水管接头13进入第一冷却水管3，而后进入到夹具5的基座51，将夹具5，第一支撑防护板6和第二支撑防护板7吸收的热量带走，最后从第二冷却水管4的第二冷却水管接头14流出(可外接的冷却装置中，完成了一个循环)，保证了机器人手臂在一个相对较低的温度范围内。
启动机械人后，机械手连接臂9通过带动机械手安装支架10，进而带动伺服电机21和驱动箱22，机器人手臂工作段一起移动取件区域(图中未画出)，而后第二驱动装置15一起启动推动送料杆8向前运动，通过送料杆8前端的第二夹持体53和夹具基座51上的第一夹持体52完成零件的抓取后，再通过伺服电机21和驱动箱21实现机器人手臂本体转向同时经机械手连接臂9将零件送治电热炉内的传送带上方，而后第二驱动装置15驱动送料杆8向后运动，将零件放置到传送带上，最后机械手连接臂9带动机器人手臂本体脱离电热炉加热区域复位，完成了一个工作循环。