一种钩物机器人的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种钩物机器人。

背景技术

专利号为cn201510882670.5的一种智能推车送餐机器人，包括机器人本体、搭载于机器人本体手臂的推车，其特征在于，还包括arm控制装置、与arm控制装置电气连接的驱动装置、语音装置，所述的驱动装置与使机器人本体移动的动力装置连接；机器人本体底部设有与arm控制装置电气连接的地标传感器和磁导航传感器。该发明能调整送餐位置和送餐轨迹，防止机器人撞人。但是该发明不能通过多个机构的配合做出各种动作。

技术实现要素：

本发明提供一种钩物机器人，其有益效果为本发明中的勾子的高度可以调节，勾子还可以前伸和后缩，钩子还可以绕着轴杆i的轴线转动调节位置，钩子还可以绕着轴杆ii的轴线转动调节位置，并且钩子可以通过铰接凸块在两个铰接座i之间转动调节位置，通过多个机构的相互配合便于钩子完成一些复杂的动作。

本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种钩物机器人，包括底板组件、升降架、勾子组件、固定组合件和控制机构，本发明中的勾子的高度可以调节，勾子还可以前伸和后缩，钩子还可以绕着轴杆i的轴线转动调节位置，钩子还可以绕着轴杆ii的轴线转动调节位置，并且钩子可以通过铰接凸块在两个铰接座i之间转动调节位置，通过多个机构的相互配合便于钩子完成一些复杂的动作。

所述升降架铰接在底板组件上，勾子组件设置在升降架的上端，固定组合件固定连接在升降架的下端，控制机构的一端滑动连接在固定组合件上，控制机构的另一端转动连接在勾子组件上。

所述底板组件包括底板、电动伸缩杆、滑圆柱和铰接座i，底板上端的左右两端均固定连接有铰接座i，电动伸缩杆的下端固定连接在底板上，电动伸缩杆的上端固定连接有滑圆柱。

所述升降架包括铰接凸块、底条、铰接座ii、座块、上连杆和下连杆，底条的下端固定连接有铰接凸块，铰接凸块铰接连接在两个铰接座i之间，铰接座ii上端的左右两端均固定连接有铰接座ii，两个下连杆的下端分别铰接连接在两个铰接座ii上，座块的左右两端分别铰接连接有上连杆，两个上连杆的下端分别铰接连接在两个下连杆的上端。

所述勾子组件包括轴杆i、限位环i、方块、边连杆、电机i、电机架i、前座、勾子、勾子座、滑轨板、圆柱板、电机架ii、电机ii、轴杆ii和限位凸板，轴杆i间隙配合插在座块上，轴杆i穿过座块，轴杆i上固定连接有两个限位环i，两个限位环i分别与座块的前后端面贴合，电机架ii固定连接在座块上，电机架ii上固定连接有电机ii，电机ii的输出轴与轴杆i的后端通过联轴器连接，轴杆i的前端固定连接有方块，方块的前端固定连接有滑轨板，圆柱板滑动连接在滑轨板上，圆柱板与轴杆i同轴，圆柱板的外周面上固定连接有两个限位凸板，圆柱板的前端固定连接有两个边连杆，滑轨板位于两个边连杆之间，两个边连杆的前端之间固定连接有前座，前座的下端固定连接有电机架i，电机架i上固定连接有电机i，电机i的输出轴上通过联轴器连接有轴杆ii，轴杆ii穿过前座，轴杆ii的上端固定连接有勾子座，勾子座的前端固定连接有开口朝上的勾子。

所述固定组合件包括后中板、竖板、滑孔杆、滑孔、竖柱和螺纹孔板i，铰接凸块的后端固定连接有后中板，后中板的后端固定连接有螺纹孔板i，后中板的上端固定连接有竖柱，后中板的一侧固定连接有竖板，竖板的上端固定连接有滑孔杆，滑孔杆上设置有滑孔，滑圆柱的外端滑动连接在滑孔上。

所述控制机构包括空心竖杆、螺杆i、电机架iii、电机iii、角座、空心横杆、电机架iv、电机iv、螺杆ii、螺纹孔板ii、上凸圆杆、限位环ii、套环和横柱，角座的下端固定连接有空心竖杆，空心竖杆上设置有对应竖柱的矩形滑孔i，空心竖杆通过矩形滑孔i滑动连接在竖柱上，空心竖杆的下端固定连接有电机架iii，电机架iii上固定连接有电机iii，电机iii的下端输出轴通过联轴器连接有螺杆i，螺杆i的下端通过螺纹与螺纹孔板i相配合，角座的前端固定连接有空心横杆，空心横杆上设置有对应横柱的矩形滑孔ii，对应横柱滑动连接在矩形滑孔ii上，横柱的上端固定连接有螺纹孔板ii，空心横杆的上端固定连接有电机架iv，电机架iv上固定连接有电机iv，电机iv的前端输出轴上通过联轴器连接有螺杆ii，螺杆ii的前端通过螺纹与螺纹孔板ii相配合，套环套接在圆柱板的外圈上，两个限位凸板分别与套环的前后端面贴合，套环的上端固定连接有上凸圆杆，上凸圆杆的上端间隙配合插在横柱的前端，上凸圆杆上固定连接有两个限位环ii，两个限位环ii分别与横柱的上下端面相贴合。

所述电机i、电机ii、电机iii和电机iv均为自锁减速电机。

本发明一种钩物机器人的有益效果为：

本发明一种钩物机器人，本发明中的勾子的高度可以调节，勾子还可以前伸和后缩，钩子还可以绕着轴杆i的轴线转动调节位置，钩子还可以绕着轴杆ii的轴线转动调节位置，并且钩子可以通过铰接凸块在两个铰接座i之间转动调节位置，通过多个机构的相互配合便于钩子完成一些复杂的动作

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1为本发明一种钩物机器人的整体结构示意图一；

图2为本发明一种钩物机器人的整体结构示意图二；

图3为本发明一种钩物机器人的整体结构示意图三；

图4为底板组件的结构示意图；

图5为升降架的结构示意图一；

图6为升降架的结构示意图二；

图7为勾子组件的结构示意图一；

图8为勾子组件的结构示意图二；

图9为固定组合件的结构示意图一；

图10为固定组合件的结构示意图二；

图11为控制机构的结构示意图一；

图12为图11中a的局部放大图；

图13为控制机构的结构示意图二；

图14为空心横杆与横柱、空心竖杆与竖柱的滑动连接剖视图。

图中：底板组件1；底板1-1；电动伸缩杆1-2；滑圆柱1-3；铰接座i1-4；升降架2；铰接凸块2-1；底条2-2；铰接座ii2-3；座块2-4；上连杆2-5；下连杆2-6；勾子组件3；轴杆i3-1；限位环i3-2；方块3-3；边连杆3-4；电机i3-5；电机架i3-6；前座3-7；勾子3-8；勾子座3-9；滑轨板3-10；圆柱板3-11；电机架ii3-12；电机ii3-13；轴杆ii3-14；限位凸板3-15；固定组合件4；后中板4-1；竖板4-2；滑孔杆4-3；滑孔4-4；竖柱4-5；螺纹孔板i4-6；控制机构5；空心竖杆5-1；螺杆i5-2；电机架iii5-3；电机iii5-4；角座5-5；空心横杆5-6；电机架iv5-7；电机iv5-8；螺杆ii5-9；螺纹孔板ii5-10；上凸圆杆5-11；限位环ii5-12；套环5-13；横柱5-14。

具体实施方式

具体实施方式一：

下面结合图1-14说明本实施方式，本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种钩物机器人，包括底板组件1、升降架2、勾子组件3、固定组合件4和控制机构5，本发明中的勾子3-8的高度可以调节，勾子3-8还可以前伸和后缩，钩子3-8还可以绕着轴杆i3-1的轴线转动调节位置，钩子3-8还可以绕着轴杆ii3-14的轴线转动调节位置，并且钩子3-8可以通过铰接凸块2-1在两个铰接座i1-4之间转动调节位置，通过多个机构的相互配合便于钩子3-8完成一些复杂的动作。

所述升降架2铰接在底板组件1上，勾子组件3设置在升降架2的上端，固定组合件4固定连接在升降架2的下端，控制机构5的一端滑动连接在固定组合件4上，控制机构5的另一端转动连接在勾子组件3上。

所述底板组件1包括底板1-1、电动伸缩杆1-2、滑圆柱1-3和铰接座i1-4，底板1-1上端的左右两端均固定连接有铰接座i1-4，电动伸缩杆1-2的下端固定连接在底板1-1上，电动伸缩杆1-2的上端固定连接有滑圆柱1-3。电动伸缩杆1-2伸长或者缩短时可以带动滑圆柱1-3升高或者降低。

所述升降架2包括铰接凸块2-1、底条2-2、铰接座ii2-3、座块2-4、上连杆2-5和下连杆2-6，底条2-2的下端固定连接有铰接凸块2-1，铰接凸块2-1铰接连接在两个铰接座i1-4之间，铰接座ii2-3上端的左右两端均固定连接有铰接座ii2-3，两个下连杆2-6的下端分别铰接连接在两个铰接座ii2-3上，座块2-4的左右两端分别铰接连接有上连杆2-5，两个上连杆2-5的下端分别铰接连接在两个下连杆2-6的上端。底条2-2可以通过铰接凸块2-1在两个铰接座i1-4之间旋转，两个下连杆2-6的下端分别铰接连接在两个铰接座ii2-3上，两个下连杆2-6的上端靠近时，两个下连杆2-6会分别通过两个上连杆2-5带动座块2-4升高，两个下连杆2-6的上端远离时，两个下连杆2-6会分别通过两个上连杆2-5带动座块2-4降低。

所述勾子组件3包括轴杆i3-1、限位环i3-2、方块3-3、边连杆3-4、电机i3-5、电机架i3-6、前座3-7、勾子3-8、勾子座3-9、滑轨板3-10、圆柱板3-11、电机架ii3-12、电机ii3-13、轴杆ii3-14和限位凸板3-15，轴杆i3-1间隙配合插在座块2-4上，轴杆i3-1穿过座块2-4，轴杆i3-1上固定连接有两个限位环i3-2，两个限位环i3-2分别与座块2-4的前后端面贴合，电机架ii3-12固定连接在座块2-4上，电机架ii3-12上固定连接有电机ii3-13，电机ii3-13的输出轴与轴杆i3-1的后端通过联轴器连接，轴杆i3-1的前端固定连接有方块3-3，方块3-3的前端固定连接有滑轨板3-10，圆柱板3-11滑动连接在滑轨板3-10上，圆柱板3-11与轴杆i3-1同轴，圆柱板3-11的外周面上固定连接有两个限位凸板3-15，圆柱板3-11的前端固定连接有两个边连杆3-4，滑轨板3-10位于两个边连杆3-4之间，两个边连杆3-4的前端之间固定连接有前座3-7，前座3-7的下端固定连接有电机架i3-6，电机架i3-6上固定连接有电机i3-5，电机i3-5的输出轴上通过联轴器连接有轴杆ii3-14，轴杆ii3-14穿过前座3-7，轴杆ii3-14的上端固定连接有勾子座3-9，勾子座3-9的前端固定连接有开口朝上的勾子3-8。轴杆i3-1可以在座块2-4上以自身轴线为轴转动，两个限位环i3-2的作用是防止轴杆i3-1和座块2-4之间发生相对滑动；圆柱板3-11可以在滑轨板3-10上前后滑动，从而将勾子3-8向前伸出和向后缩回，电机ii3-13转动时可以带动轴杆i3-1以自身轴线为轴转动，从而方块3-3和滑轨板3-10也会以轴杆i3-1的轴线为轴转动，从而勾子3-8也会以轴杆i3-1的轴线为轴转动调整位置；电机i3-5转动时可以带动轴杆ii3-14以自身轴线为轴转动，从而轴杆ii3-14带动勾子座3-9和勾子3-8以轴杆ii3-14的轴线为轴转动，调整勾子3-8的位置。

所述固定组合件4包括后中板4-1、竖板4-2、滑孔杆4-3、滑孔4-4、竖柱4-5和螺纹孔板i4-6，铰接凸块2-1的后端固定连接有后中板4-1，后中板4-1的后端固定连接有螺纹孔板i4-6，后中板4-1的上端固定连接有竖柱4-5，后中板4-1的一侧固定连接有竖板4-2，竖板4-2的上端固定连接有滑孔杆4-3，滑孔杆4-3上设置有滑孔4-4，滑圆柱1-3的外端滑动连接在滑孔4-4上。滑圆柱1-3升高或者降低时，滑圆柱1-3在滑孔4-4内滑动；滑圆柱1-3升高或者降低时带动固定组合件4整体绕着铰接凸块2-1与两个铰接座i1-4的铰接位置的铰接轴转动，从而带动升降架2整体绕着铰接凸块2-1与两个铰接座i1-4的铰接位置的铰接轴转动，从而带动勾子3-8绕着铰接凸块2-1与两个铰接座i1-4的铰接位置的铰接轴转动，使勾子3-8以转动的方式升高或者降低，调整勾子3-8的位置。

所述控制机构5包括空心竖杆5-1、螺杆i5-2、电机架iii5-3、电机iii5-4、角座5-5、空心横杆5-6、电机架iv5-7、电机iv5-8、螺杆ii5-9、螺纹孔板ii5-10、上凸圆杆5-11、限位环ii5-12、套环5-13和横柱5-14，角座5-5的下端固定连接有空心竖杆5-1，空心竖杆5-1上设置有对应竖柱4-5的矩形滑孔i，空心竖杆5-1通过矩形滑孔i滑动连接在竖柱4-5上，空心竖杆5-1的下端固定连接有电机架iii5-3，电机架iii5-3上固定连接有电机iii5-4，电机iii5-4的下端输出轴通过联轴器连接有螺杆i5-2，螺杆i5-2的下端通过螺纹与螺纹孔板i4-6相配合，角座5-5的前端固定连接有空心横杆5-6，空心横杆5-6上设置有对应横柱5-14的矩形滑孔ii，对应横柱5-14滑动连接在矩形滑孔ii上，横柱5-14的上端固定连接有螺纹孔板ii5-10，空心横杆5-6的上端固定连接有电机架iv5-7，电机架iv5-7上固定连接有电机iv5-8，电机iv5-8的前端输出轴上通过联轴器连接有螺杆ii5-9，螺杆ii5-9的前端通过螺纹与螺纹孔板ii5-10相配合，套环5-13套接在圆柱板3-11的外圈上，两个限位凸板3-15分别与套环5-13的前后端面贴合，套环5-13的上端固定连接有上凸圆杆5-11，上凸圆杆5-11的上端间隙配合插在横柱5-14的前端，上凸圆杆5-11上固定连接有两个限位环ii5-12，两个限位环ii5-12分别与横柱5-14的上下端面相贴合。电机iii5-4转动时带动螺杆i5-2转动，螺杆i5-2转动时与螺纹孔板i4-6相配合，螺杆i5-2会相对螺纹孔板i4-6移动，从而带动空心竖杆5-1在竖柱4-5上滑动，调节控制机构5的整体高度，空心竖杆5-1高度变化时，空心横杆5-6和横柱5-14的高度随着空心竖杆5-1变化，从而横柱5-14带动套环5-13竖直移动，套环5-13带动勾子组件3整体竖直移动，从而调节勾子3-8的高度；套环5-13套接在圆柱板3-11的外圈上，圆柱板3-11可以在套环5-13内沿套环5-13的轴线转动，套环5-13不会影响圆柱板3-11沿套环5-13的轴线转动；两个限位凸板3-15的作用是防止套环5-13脱离圆柱板3-11；电机iv5-8转动时带动螺杆ii5-9转动，螺杆ii5-9转动时带动螺纹孔板ii5-10向前或者向后移动，螺纹孔板ii5-10带动横柱5-14和套环5-13向前或者向后移动，套环5-13带动圆柱板3-11在滑轨板3-10上向前或者向后滑动，从而带动勾子3-8伸出和缩回。

所述电机i3-5、电机ii3-13、电机iii5-4和电机iv5-8均为自锁减速电机。

本发明的工作原理：电动伸缩杆1-2伸长或者缩短时可以带动滑圆柱1-3升高或者降低。底条2-2可以通过铰接凸块2-1在两个铰接座i1-4之间旋转，两个下连杆2-6的下端分别铰接连接在两个铰接座ii2-3上，两个下连杆2-6的上端靠近时，两个下连杆2-6会分别通过两个上连杆2-5带动座块2-4升高，两个下连杆2-6的上端远离时，两个下连杆2-6会分别通过两个上连杆2-5带动座块2-4降低。轴杆i3-1可以在座块2-4上以自身轴线为轴转动，两个限位环i3-2的作用是防止轴杆i3-1和座块2-4之间发生相对滑动；圆柱板3-11可以在滑轨板3-10上前后滑动，从而将勾子3-8向前伸出和向后缩回，电机ii3-13转动时可以带动轴杆i3-1以自身轴线为轴转动，从而方块3-3和滑轨板3-10也会以轴杆i3-1的轴线为轴转动，从而勾子3-8也会以轴杆i3-1的轴线为轴转动调整位置；电机i3-5转动时可以带动轴杆ii3-14以自身轴线为轴转动，从而轴杆ii3-14带动勾子座3-9和勾子3-8以轴杆ii3-14的轴线为轴转动，调整勾子3-8的位置滑圆柱1-3升高或者降低时，滑圆柱1-3在滑孔4-4内滑动；滑圆柱1-3升高或者降低时带动固定组合件4整体绕着铰接凸块2-1与两个铰接座i1-4的铰接位置的铰接轴转动，从而带动升降架2整体绕着铰接凸块2-1与两个铰接座i1-4的铰接位置的铰接轴转动，从而带动勾子3-8绕着铰接凸块2-1与两个铰接座i1-4的铰接位置的铰接轴转动，使勾子3-8以转动的方式升高或者降低，调整勾子3-8的位置。电机iii5-4转动时带动螺杆i5-2转动，螺杆i5-2转动时与螺纹孔板i4-6相配合，螺杆i5-2会相对螺纹孔板i4-6移动，从而带动空心竖杆5-1在竖柱4-5上滑动，调节控制机构5的整体高度，空心竖杆5-1高度变化时，空心横杆5-6和横柱5-14的高度随着空心竖杆5-1变化，从而横柱5-14带动套环5-13竖直移动，套环5-13带动勾子组件3整体竖直移动，从而调节勾子3-8的高度；套环5-13套接在圆柱板3-11的外圈上，圆柱板3-11可以在套环5-13内沿套环5-13的轴线转动，套环5-13不会影响圆柱板3-11沿套环5-13的轴线转动；两个限位凸板3-15的作用是防止套环5-13脱离圆柱板3-11；电机iv5-8转动时带动螺杆ii5-9转动，螺杆ii5-9转动时带动螺纹孔板ii5-10向前或者向后移动，螺纹孔板ii5-10带动横柱5-14和套环5-13向前或者向后移动，套环5-13带动圆柱板3-11在滑轨板3-10上向前或者向后滑动，从而带动勾子3-8伸出和缩回。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。