一种环形工件加工进料机械手的制作方法

本发明涉及机械手技术领域，特别是涉及一种环形工件加工进料机械手。

背景技术：

随着工业的发展，自动化设备已经广泛应用于各种生产领域中，比如能够进行抓取和搬运的机械手，其可以按照设定的运动轨迹运动，实现自动上料和下料。

现有技术中机械手的构造通常为驱动部，驱动部的两端连接伸缩杆，伸缩杆安装有抓取块，通过驱动部提供的动力驱动伸缩杆进行一定程度的收缩，利用抓取块抓取工件。虽然此种机械手可以很好的实现对工件的抓取运输，但还是存在一定的缺陷，容易对工件的表面造成一定的损伤，严重时，还存在损坏工件的风险。

技术实现要素：

本发明旨在提供一种环形工件加工进料机械手以解决现有技术中上述技术问题。

本发明采用的技术方案为：一种环形工件加工进料机械手，包括机架，其特征在于，所述机架上端设有安装板，机架在安装板下方设有环形工件存放座；所述机架在环形工件存放座的上方设有电磁铁吸取组件和电磁铁吸取组件两侧的吸盘吸取机构；所述电磁铁吸取组件包括吸取结构和滑动结构；所述安装板设有驱动电磁铁吸取组件上下移动的升降驱动机构，安装板还设有驱动吸盘吸取机构上下移动的吸盘驱动机构。

根据本发明所述的环形工件加工进料机械手，所述环形工件存放座包括固定板，固定板上端设有穿过环形工件的立柱。

根据本发明所述的环形工件加工进料机械手，所述机架下方设有底座，底座上设有两根平行的导轨，固定板下端固定设有与导轨配合的滑块，当需要向环形工件存放座装放环形工件时可将环形工件存放座滑出机架下方，从而便于装环形工件。

根据本发明所述的环形工件加工进料机械手，所述底座上还设有两个平行的滑轨，机架下端设有与其配合的滑动块。当吸取不同直径的环形工件可以滑动机架，适当调整机架位置。

根据本发明所述的环形工件加工进料机械手，所述吸取结构包括位于安装板下方的电磁铁固定板；所述电磁铁固定板下端安装有多个电磁铁块；所述电磁铁固定板上端固定设有滑动结构安装板。

根据本发明所述的环形工件加工进料机械手，所述滑动结构包括位于安装板与电磁铁固定板之间的丝杆，丝杆配置有驱动其转动的驱动电机，丝杆套设有与其螺纹配合的移动块，移动块下端固定设有连接板，连接板固定在滑动结构安装板上端。

根据本发明所述的环形工件加工进料机械手，所述滑动结构还包括与丝杆平行设置的导向杆，导向杆穿过移动块，且移动块可沿导向杆滑动配合连接。

根据本发明所述的环形工件加工进料机械手，所述滑动结构还包括倒u形架，丝杆两端与倒u形架可转动配合连接；所述驱动电机和导向杆均固定在倒u形架上。

根据本发明所述的环形工件加工进料机械手，所述升降驱动机构包括固定在安装板上的升降汽缸，升降汽缸下端穿过安装板连接有升降板，升降板下端与倒u形架固定连接。

根据本发明所述的环形工件加工进料机械手，所述升降板与安装板之间设有多个升降导杆。

根据本发明所述的环形工件加工进料机械手，所述吸盘吸取机构包括吸盘安装块，吸盘安装块下端设有多个吸盘，吸盘安装块的上端设有升降杆，升降杆上端穿过安装板，且两个升降杆的上端通过横梁固定连接。

根据本发明所述的环形工件加工进料机械手，所述吸盘驱动机构包括固定在安装板上的吸盘驱动汽缸，吸盘驱动汽缸的下端穿过安装板设有连接块，连接块与其中一个升降杆固定连接。

根据本发明所述的环形工件加工进料机械手，所述机架上设有袢杆座，袢杆座下端设有与环形工件外圆面接触配合的袢杆；当吸盘吸取两张以上的环形工件时，通过袢杆对环形工件产生的摩擦力，从而使多张环形工件分开，实现吸盘只吸取一张环形工件。

本发明的有益效果是：本发明先通过吸盘将环形工件快速吸取并转换到电磁铁进行吸取、输送；该过程中都不会造成对工件表面造成损伤，从而大大保证了工件的质量。

附图说明

图1是本发明实施例提供的环形工件加工进料机械手的主视图；

图2是图1的局部示意图；

图3是本发明实施例提供的环形工件加工进料机械手的左视图；

图4是图3上部局部示意图；

图5是图4中a的局部示意图；

图6是图3的下部示意图；

图7是滑动结构的示意图；

图8是吸盘吸取机构的结构示意图。

图中，1-底座、2-滑动块、3-滑轨、4-机架、5-袢杆、6-环形工件、7-袢杆座、8-吸盘、9-吸盘安装块、10-电磁铁块、11-电磁铁固定板、12-升降杆、14-吸盘驱动汽缸、15-升降汽缸、16-升降板、17-安装板、18-升降导杆、19-倒u形架、20-驱动电机、21-连接板、22-移动块、23-滑动结构安装板、24-立柱、25-导轨、26-滑块、27-固定板、28-连接块、29-丝杆、30-横梁及31-导向杆。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本发明进一步详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此其不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；当然的，还可以是机械连接，也可以是电连接；另外的，还可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连，或者可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-8所示，本发明提供了一种环形工件加工进料机械手，包括机架4，所述机架4上端设有安装板17，机架4在安装板17下方设有环形工件存放座；所述机架4在环形工件存放座的上方设有电磁铁吸取组件和电磁铁吸取组件两侧的吸盘吸取机构；所述电磁铁吸取组件包括吸取结构和滑动结构；所述安装板17设有驱动电磁铁吸取组件上下移动的升降驱动机构，安装板17还设有驱动吸盘吸取机构上下移动的吸盘驱动机构。

环形工件存放座包括固定板27，固定板27上端设有穿过环形工件6的立柱24。机架4下方设有底座1，底座1上设有两根平行的导轨25，固定板27下端固定设有与导轨25配合的滑块26，当需要向环形工件6存放座装放环形工件时可将环形工件存放座从机架4下方滑出，从而便于装放环形工件6。底座1上还设有两个平行的滑轨3，机架4下端设有与其配合的滑动块2。当吸取不同直径的环形工件6可以滑动机架4，适当调整机架4位置。

吸取结构包括位于安装板17下方的电磁铁固定板11；所述电磁铁固定板11下端安装有多个电磁铁块10，多个电磁铁块10为4个；所述电磁铁固定板11上端固定设有滑动结构安装板23。

滑动结构包括位于安装板17与电磁铁固定板11之间的丝杆29，丝杆29配置有驱动其转动的驱动电机20，丝杆29套设有与其螺纹配合的移动块22，移动块22开设有与丝杆29配合的螺纹通孔；所述移动块22下端固定设有连接板21，连接板21固定在滑动结构安装板23上端；所述移动块22为两个，两个移动块22均固定在连接板21上；所述丝杆29位于吸盘吸取机构之间；所述滑动结构还包括与丝杆29平行设置的导向杆31，导向杆31穿过两个移动块22，且移动块22可沿导向杆31滑动配合连接；所述滑动结构还包括倒u形架19，丝杆29两端与倒u形架19可转动配合连接；所述驱动电机20和导向杆31均固定在倒u形架19上；所述驱动电机20采用ms-60st-m013301004-20p4的伺服电机，其电压为220v，功率400w。通过驱动电机20驱动丝杆29转动，由于导向杆31限位使移动块22只能沿导向杆31移动，从而带动吸取结构移动。

升降驱动机构包括固定在安装板上的升降汽缸15，升降汽缸15型号为qgsn80×100bfa，升降汽缸15下端穿过安装板17连接有升降板16，升降板16下端与倒u形架19固定连接；所述升降板16与安装板17之间设有多个升降导杆18，通过升降导杆18可实现吸取结构在上下移动时不会发生偏移。

吸盘吸取机构包括吸盘安装块9，吸盘安装块9下端设有多个吸盘8，多个吸盘8为两个；所述吸盘安装块9的上端设有升降杆12，升降杆12上端穿过安装板17，且两个升降杆12的上端通过横梁30固定连接；所述吸盘驱动机构包括固定在安装板17上的吸盘驱动汽缸14，吸盘驱动汽缸的型号为qgsn63×900bfa，吸盘驱动汽缸14的下端穿过安装板17设有连接块28，连接块28与其中一个升降杆12固定连接。通过吸盘驱动汽缸14推动连接块28上下移动，连接块28带动其中一个升降杆12上下移动，由于两个升降杆12通过横梁30固定连接，因此两个升降杆12会同步上下移动，从而带动吸盘8上下移动。

机架上设有袢杆座7，袢杆座7下端设有与环形工件6外圆面接触配合的袢杆5；当吸盘8吸取两张以上的环形工件6时，通过袢杆5对环形工件6产生的摩擦力，从而使多张环形工件6分开，实现吸盘8只吸取一张环形工件6。

工作原理：

首先通过吸盘驱动汽缸14推动连接块28向下移动，连接块2带动其中一个升降杆12向下移动，由于两个升降杆12通过横梁30固定连接，因此两个升降杆12会同步移动，从而带动吸盘8向下移动到环形工件6(电机定子环形片)上端时，抽取吸盘8内的空气，使吸盘8内产生真空吸住环形工件6；再通过吸盘驱动汽缸14带动环形工件6向上移动，直到上升到电磁铁块10下端时，电磁铁块10通电，使电磁铁块10产生磁性，从而吸住环形工件6，这时向吸盘8内充气，从而使吸盘8放开环形工件6；最后通过驱动电机20驱动丝杆29转动，由于导向杆31限位使移动块22只能沿导向杆31移动，从而带动电磁铁块10吸取的环形工件6向冲床方向移动，当移动到冲床上方时，升降汽缸15驱动环形工件6向下移动到冲床的加工位置时放开环形工件6，通过冲床对其进行加工。

最后应说明的是：以上各实施例仅仅为本发明的较优实施例用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，当更不是限制本发明的专利范围；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围；另外，将本发明的技术方案直接或间接的运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。