改进型玻璃安装助力机械手的制作方法

本实用新型涉及玻璃安装技术，具体涉及一种改进型玻璃安装助力机械手。

背景技术：

在传统玻璃安装过程中，一般主要是通过人工进行操作，通过人工将玻璃从涂胶台搬运至玻璃安装处，再由人工将玻璃安装粘贴在所需位置上。玻璃安装的整个装配过程全由人工进行操作，工人的劳动强度大，生产效率低，生产成本高，降低了企业的竞争力；为此，市面上推出了一种玻璃安装助力机械手，其虽然能达到一定的助力效果，减少劳动强度；但是由于其的周向旋转运动位置都是置于底座部位，无法实现对玻璃的方位作出及时调整，难以满足施工要求。

技术实现要素：

针对上述不足，本实用新型的目的在于，提供一种结构设计合理，有效增加机械手部的运动自由度，给施工安装带来方便的改进型玻璃安装助力机械手。

为实现上述目的，本实用新型所提供的技术方案是：

一种改进型玻璃安装助力机械手，其包括支撑架、导轨式连接组件、活塞缸、摆动液压缸、旋转连接座和吸附组件，导轨式连接组件设置在支撑架上，活塞缸设置在导轨式连接组件上，摆动液压缸设置在活塞缸上，并受活塞缸的驱动作伸缩动作；旋转连接座设置在摆动液压缸上，并受摆动液压缸的驱动作摆动动作；吸附组件设置在旋转连接座上，并受旋转连接座的驱动作旋转动作。

作为本实用新型的一种改进，所述导轨式连接组件包括导轨底座、滚珠直线导轨和滑块，导轨底座固定在支撑架上，滚珠直线导轨固定设置在导轨底座上，滑块活动设置在滚珠直线导轨上，所述活塞缸设置在滑块上。

作为本实用新型的一种改进，所述活塞缸包括花键滑轴、花键套、活塞套杆和活塞缸体，活塞套杆的尾端伸入活塞缸体内，且设有活塞；活塞套杆的首端伸出活塞缸体；活塞套杆上轴向设有与让花键滑轴伸入的轴孔，花键滑轴通过花键套活动设置在轴孔内，该花键滑轴的尾端设置在活塞缸体的后端盖上。

作为本实用新型的一种改进，其还包括位置检测游标尺和参照块，该参照块设置在活塞缸体的外侧壁上，所述位置检测游标尺的一端设置在活塞套杆上，另一端与所述参照块相适配。

作为本实用新型的一种改进，所述摆动液压缸包括摆动缸体及通过轴承设置在该摆动缸体内的摆动缸轴，该摆动缸轴与摆动缸体之间有密封圈。

作为本实用新型的一种改进，所述吸附组件包括吸嘴及设置在该吸嘴上的聚氨脂橡胶吸盘。

本实用新型的有益效果为：本实用新型结构设计合理，通过摆动液压缸来实现吸附组件的周向旋转运动，从而达到及时改变玻璃的方向便于安装；通过活塞缸来实现来实现吸附组件的轴向移动，而且运动精度高，平稳性好；增加有导轨式连接组件，不仅可以方便玻璃的搬移，而且在玻璃安装过程中提高了其定位精度及其应用的灵活性；即通过导轨式连接组件、活塞缸、摆动液压缸和旋转连接座的相互配合，能增加了机械手的运动自由度，提高了其工作环境的适应性，不仅完成其在工作过程中的各种动作需求，达到预定位置，同时也提高了其的运动精度及运动平稳性，使其在玻璃安装工作中更具可靠性，提高安装效率，降低不必要的经济损失，利于广泛推广应用。

下面结合附图与实施例，对本实用新型进一步说明。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图。

图2是本实用新型中导轨式连接组件的结构示意图。

图3是本实用新型中活塞缸的结构示意图。

图4是本实用新型中摆动液压缸的结构示意图。

具体实施方式

实施例，参见图1、图2和图3，本实施例提供的一种改进型玻璃安装助力机械手，其包括支撑架1、导轨式连接组件2、活塞缸3、摆动液压缸4、旋转连接座5和吸附组件6。

导轨式连接组件2设置在支撑架1上，活塞缸3设置在导轨式连接组件2上。所述导轨式连接组件2包括导轨底座21、滚珠直线导轨22和滑块23，导轨底座21固定在支撑架1上，滚珠直线导轨22固定设置在导轨底座21上，滑块23活动设置在滚珠直线导轨22上，所述活塞缸3设置在滑块23上。在滑块23上设有油杯24，在滑块23的两侧位置设有与滚珠直线导轨22相适配的密封挡板25。加设有导轨式连接组件2，增加了其运动自由度，提高了其工作环境的适应性。通过推动，不仅可以方便玻璃的搬移，而且在玻璃安装过程中提高了其定位精度及其应用的灵活性。

玻璃在安装过程中需要对其位置进行微调，以达到良好的安装位置。为此，本方案加设有活塞缸3来实现吸附组件6的轴向移动。所述摆动液压缸4设置在活塞缸3上，并受活塞缸3的驱动作伸缩动作；所述活塞缸3包括花键滑轴31、花键套32、活塞套杆33和活塞缸体34，活塞套杆33的尾端伸入活塞缸体34内，且设有活塞35；活塞套杆33的首端伸出活塞缸体34；活塞套杆33上轴向设有与让花键滑轴31伸入的轴孔，花键滑轴31通过花键套32活动设置在轴孔内，该花键滑轴31的尾端设置在活塞缸体34的后端盖36上。活塞缸3内部采用花键滑轴31作为滑动导轨，并采用螺钉37与圆锥销38将花键套32与活塞套杆33进行连接，使其能够在花键滑轴31上平稳运行，通过螺钉39将活塞缸体34以及前端盖310、后端盖36连接构成密闭环境，在活塞缸体34与前端盖310、后端盖36之间设有密封圈311，有效提高活塞缸的密封性能，通过在花键滑轴31上设有轴套312以及钩头楔键313，能进一步提高活塞缸的联接性能，提高其密封性。较佳的，还在活塞缸3上设有位置检测游标尺7和参照块8，具体的，该参照块8设置在活塞缸体34的外侧壁上，所述位置检测游标尺7的一端设置在活塞套杆33上，另一端与所述参照块8相适配。配备运动位置检测游标尺7，有避免了传统玻璃安装装置因行程过大，造成玻璃的损坏，有效降低了不必要的经济损失。

旋转连接座5设置在摆动液压缸4上，并受摆动液压缸4的驱动作摆动动作。所述摆动液压缸4包括摆动缸体41及摆动缸轴42，摆动缸轴42通过轴承43设置在该摆动缸体41内，保证其周向运动的传递，在轴承43外部都配备轴承端盖44，并通过螺钉45将轴承端盖44连接在前、后端盖上，为保证其密封性，在轴承端盖44与摆动缸轴42之间都安装有密封圈46。传统玻璃安装助力机械手的周向旋转运动位置都是置于底座部位，无法实现对物件的方位作出及时调整。采用摆动液压缸4来实现吸附组件6的周向旋转运动，从而达到改变玻璃的方向，便于安装，此处采用的摆动液压缸4不仅使周向运转更具平稳性，且增强了其承载能力，提高了其工作的可靠性。

吸附组件6设置在旋转连接座5上，并受旋转连接座5的驱动作旋转动作。具体的，所述吸附组件6包括吸嘴61及设置在该吸嘴61上的聚氨脂橡胶吸盘62。喷嘴则通过旋转连接座5与摆动液压缸4连接，实现喷嘴的90度旋转定位；聚氨脂橡胶吸盘62通过螺钉与喷嘴连接在一起。喷嘴与真空泵相连接，通过利用真空泵抽真空的方法增强内外压强差来吸附玻璃以达到的抓持效果,并通过真空泵电磁阀的得电失电来控制机械手对玻璃的抓持与放置。

聚氨脂橡胶吸盘62优选采用聚氨脂橡胶料制成，不仅耐磨性好，能有效延长使用寿命，且在工作过程中能与玻璃保持良好的密封性，增大其吸附力，更有利于提高其工作负荷。旋转连接座5可直接在市面上购得。旋转连接座5可以采用气动式或电动式均可。

为方便控制，加设有PLC控制器，在活塞缸3、摆动液压缸4、旋转连接座5和吸嘴61的控制管路上均分别设有电磁阀，该些电磁阀均分别与PLC控制器，通过PLC控制器来控制各个电磁阀的开或关来相应控制活塞缸3、摆动液压缸4、旋转连接座5和吸嘴61的工作状态，以实现辅助安装玻璃的目的，有效提高自动化控制水平，解放了劳动力，降低劳动强度，提高工作效率。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制，采用与其相同或相似的其它机械手，均在本实用新型保护范围内。