1.手自一体夹持手指，包括一固定指(1)，在固定指(1)上铰接连接有一活动指(2)，在固定指(1)和活动指(2)的同一端设有相互配合的夹持结构，其特征在于，在固定指(1)远离夹持结构的一端设有贯穿固定指(1)厚度方向的导向孔(11)，在导向孔(11)内穿设有一滑块(3)，上述的活动指(2)的一端与滑块(3)连接，在固定指(1)远离活动指(2)的一侧还铰接连接一拨杆(4)且拨杆(4)的一端与滑块(3)连接，当拨杆(4)拨动旋转时，能够使滑块(3)沿导向孔(11)往复移动且活动指(2)与拨杆同步转动，本装置还包括与滑块(3)连接的平移驱动机构(5)且所述平移驱动机构(5)能够驱动滑块(3)沿导向孔(11)往复移动。
2.根据权利要求1所述的手自一体夹持手指，其特征在于，所述的固定指(1)上设有沿长度方向设置的条形让位孔(12)，条形让位孔(12)与导向孔(11)连通，当滑块(3)沿导向孔(11)往复移动时供上述活动指(2)与拨杆(4)旋转通过。
3.根据权利要求2所述的手自一体夹持手指，其特征在于，在滑块(3)上设有与移动方向一致的连接孔(31)，在连接孔(31)内设有截面呈“T”字形的推杆(6)。
4.根据权利要求3所述的手自一体夹持手指，其特征在于，在连接孔(31)靠近平移驱动机构(5)的一端设有防止推杆(6)脱离连接孔(31)的环形凸肩(32)，所述的推杆(6)一端凸出于环形凸肩(32)且与平移驱动机构(5)连接。
5.根据权利要求3所述的手自一体夹持手指，其特征在于，在滑块(3)远离环形凸肩(32)的一端设有连通连接孔(31)与条形让位孔(12)的分切槽(33)，分切槽(33)将滑块(3)远离环形凸肩(32)的一端分切成两块分切块(34)。
6.根据权利要求4所述的手自一体夹持手指，其特征在于，在滑块(3)上设有三根垂直穿设于两块分切块(34)上的定位销(7)，所述的定位销(7)通过可拆卸连接结构与分切块(34)连接。
7.根据权利要求6所述的手自一体夹持手指，其特征在于，所述的可拆卸连接结构包括在定位销(7)的两端且位于分切块(34)的外侧分别设有环形槽(71)，在环形槽(71)内设有防止定位销(7)平移的C形垫片(8)。
8.根据权利要求6所述的手自一体夹持手指，其特征在于，相邻的两根定位销(7)与滑块(3)内壁之间形成与上述拨杆(4)与活动指(2)对应的插口，所述的拨杆(4)一端与活动指(2)的一端一一卡入上述对应插口内。
9.根据权利要求1所述的手自一体夹持手指，其特征在于，所述的夹持结构包括固定指(1)远离导向孔(11)的一端设有夹持柱()，在活动指(2)的一端设有夹持块(21)，在夹持块(21)的周向外侧设有软垫(22)。
10.根据权利要求1所述的手自一体夹持手指，其特征在于，所述的平移驱动机构(5)包括驱动气缸和驱动电机中的任意一种。