机器人控制装置以及机器人系统的制作方法

本发明例如涉及能够装卸工具的机器人的控制装置、以及包含这样的控制装置的机器人系统。

背景技术：

提出了在能够安装各种工具的任一个的机器人中，使更换工具时的安全性提升的技术(例如，参照日本特开2009-184048号公报)。例如，在该技术中，对从机器人控制装置输出，表示机器人控制装置在管理上使用的当前的工具的第一工具识别信息、与检测安装于机器人的工具而识别该工具的第二工具识别信息进行比较。并且，在判断为第一工具识别信息与第二工具识别信息不一致的期间，在机器人的示教基准点的位置坐标存在于预定区域的外部时，输出用于使机器人处于安全状态的紧急停止信号。

但是，在上述技术中，在错误地输入了第一工具识别信息时，或者，因检测第二工具识别信息的装置的故障等，错误地检测了第二工具识别信息时，尽管通过第一工具识别信息确定的工具与实际安装于机器人的工具不同，也可能错误地判定为这些工具相同。

技术实现要素：

本发明一方面的目的在于提供一种机器人控制装置，能够准确地识别安装于机器人的工具。

本发明一个实施方式，提供一种机器人控制装置。该机器人控制装置具有：存储部43，其存储第一值，所述第一值表示具有第一可动部31和对第一可动部31的位置进行检测的第一位置检测器33的第一工具3被从机器人2拆除时，或者第一可动部31移动至特定的位置时的第一位置检测器33检测出的第一可动部31的位置；以及控制部44，其根据第二值与存储于存储部43的第一值之差来进行预定处理，所述第二值表示具有第二可动部31和对第二可动部31的位置进行检测的第二位置检测器33的第二工具3被安装于机器人2时，或者第二工具3被安装于机器人2后到第二可动部31移动至该特定的位置时的第二位置检测器33检测出的第二可动部31的位置。

本发明其他实施方式，提供一种机器人控制装置。该机器人控制装置具有：存储部43，其存储第一值，所述第一值表示具有可动部31和对可动部31的位置进行检测的位置检测器33的工具3被从机器人2拆除时，或者所述可动部31移动至特定的位置时的位置检测器33检测出的可动部31的位置；以及能否拆除判定部51，其根据表示由位置检测器33检测出的可动部31的当前位置的第二值与存储于存储部43的第一值之差，判定工具3的能否拆除，或根据可动部31处于特定的位置时的第二值与存储于存储部43的第一值之差来判定工具3的能否拆除。

本发明的另外的其他实施方式，提供一种机器人系统1，具有：至少一个工具3；机器人2，其具有能够装卸至少一个工具3的装卸装置；以及控制装置4，其控制该机器人2。该机器人系统1中，至少一个工具3具有：可动部31；以及位置检测器33，其检测可动部31的位置。控制装置4具有：存储部43，其存储第一值，所述第一值表示至少一个工具3的任一个被从机器人2拆除时，或者至少一个工具3的任一个的可动部31移动至特定的位置时的位置检测器33检测出的可动部31的位置；以及控制部44，其根据第二值与存储于存储部43的第一值之差来进行预定处理，所述第二值表示至少一个工具3的任一个被安装于机器人2时，或者至少一个工具3的任一个被安装于机器人2后到可动部31移动至该特定的位置时的位置检测器33检测出的可动部31的位置。

根据一方面，可以准确地识别安装于机器人的工具。

附图说明

图1是一个实施方式的机器人系统的概略结构图。

图2是工具的概略结构图。

图3a是控制装置的概略结构图。

图3b是控制装置的处理器的功能框图。

图4是能否拆除判定处理的动作流程图。

图5是表示存储于存储器的拆除计数值的一例的图。

图6是识别处理的动作流程图。

图7是表示变形例的、存储于存储器的拆除计数值的其他一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图，对机器人的控制装置、以及包含这样的控制装置的机器人系统进行说明。成为该控制装置的控制对象的机器人能够实现交替装卸多个工具。多个工具分别是具有电动机这样的、产生动力的动力部与由该动力部驱动的可动部的、所谓的被称为伺服工具的工具。该工具还具有编码器这样的、检测可动部的位置的位置检测部，能够将可动部保持于从机器人拆除时的位置。并且，控制装置在已经装配于机器人的工具被从该机器人拆除时，只有在该工具的可动部的位置、与已经存储了可动部的位置的其他工具(以下，为了便于说明，有时称为所登录的工具或登录工具)的可动部的位置之差为预定的阈值以上时，能够拆除该工具，并且存储拆除该工具时的可动部的位置。此外，工具还在拆除时的位置保持可动部。并且，接下来在任一个工具安装于机器人时，控制装置在该安装的工具的可动部的位置与针对所登录的任一个工具的存储的可动部的位置之差不足预定阈值的情况下，执行将安装的工具识别为与该登录的工具相同这样的处理，另一方面，在针对所登录的任一工具，差都为预定的阈值以上的情况下，判定为安装的工具是与所登录的工具都不同的工具而执行与该判定结果对应的处理。由此，即使不输入装配于机器人的工具的识别信息，该控制装置也可以通过从机器人拆除时的可动部的位置来识别工具。因此，该控制装置可以准确地识别装配于机器人的工具。

图1是一个实施方式涉及的机器人系统1的概略结构图。机器人系统1具有：机器人2、能够安装于机器人2的多个工具3以及控制机器人2的控制装置4。另外，在图1中，只是代表性地图示多个工具3中的、装配于机器人2的一个工具。

机器人2具有具备至少一个轴的机构部2a，该至少一个轴分别通过伺服电动机(未图示)而被驱动，由此，机构部2a的位置以及姿势发生变化。并且，在机构部2a的前端设置能够装卸多个工具3中的一个的工具装卸装置2b。并且，多个工具3的任一个经由工具装卸装置2b安装于机器人2。另外，设置工具装卸装置2b的位置也可以不是机构部2a的前端，而根据机器人2的规格设置于机构部2a的任一位置即可。

工具装卸装置2b具有用于安装多个工具3中的一个的安装机构(未图示)。作业员在进行将多个工具3的任一个(以下，称为作业对象工具)安装于工具装卸装置2b的操作时，作业对象工具通过该安装机构被固定从而锁定，以使作业对象工具不会从工具装卸装置2b脱离。并且，工具装卸装置2b将与控制装置4连接的动力线6和信号线7连接至作业对象工具。因此，经由工具装卸装置2b安装于机器人2的作业对象工具与控制装置4经由动力线6和信号线7而相互连接。然后，表示作业对象工具具有的可动部的位置的信息等、表示作业对象工具的动作状态的信号经由信号线7发送给控制装置4。此外，用于驱动作业对象工具的电力从控制装置4经由动力线6供给到作业对象工具。

此外，工具装卸装置2b从控制装置4经由信号线5接收拆除作业对象工具的控制信号时，将作业对象工具与动力线6和信号线7分开，并且解除安装机构的锁定，能够拆除作业对象工具。

进而，工具装卸装置2b也可以具有用于测量动力线6的电流的电流计(未图示)或用于测量动力线6的电压的电压计(未图示)。并且，工具装卸装置2b可以按一定周期，或根据来自控制装置4的询问，将表示测量出的电流值或电压值的信号经由信号线5输出给控制装置4。

并且，工具装卸装置2b还可以具有用于识别所安装的作业对象工具的装置。例如，工具装卸装置2b可以在工具装卸装置2b的安装到工具的侧具有设定工具的编号而将该工具的编号输出的工具识别装置。工具装卸装置2b将工具识别装置的工具编号经由信号线5输出给控制装置4。

图2是多个工具3中的一个的概略结构图。另外，多个工具3分别具有图2所示的结构，因此，以下只对一个工件进行说明。工具3具有：可动部31、电动机32以及编码器33。编码器33具有：存储部34、控制部35以及绝对位置检测部36。工具3还可以具有电池(未图示)和制动机构(未图示)。

可动部31例如是把持机器人2的作业对象物的机械手、或对作业对象物进行加工的焊枪这样的、对作业对象物进行某种操作的部件。可动部31例如直接或经由齿轮等间接地安装于电动机32的旋转轴，通过电动机32驱动使其位置发生变化。并且，可动部31在工具3从工具装卸装置2b拆除时，被制动机构锁定以便不进行移动。制动机构进行的锁定在工具3再次安装于工具装卸装置2b，接受电力供给时被解除。

电动机32是动力部的一例，根据来自动力线6的电力供给而旋转，对可动部31进行驱动。

编码器33是位置检测器的一例，例如，安装于电动机32的旋转轴或安装于通过齿轮与电动机32的旋转轴连接的旋转轴，检测电动机32的旋转量，由此，检测可动部31的位置。在本实施方式中，编码器33可以设为将与自原点起的旋转角度对应的脉冲计数值输出的绝对式的旋转编码器。并且，编码器33将表示安装了编码器33的旋转轴的自原点起的旋转角度的脉冲计数值输出给控制装置4。

存储部34例如具有易失性的能够读写的半导体存储器。并且，存储部34存储表示可动部的位置的值。如上所述，在本实施方式中，编码器33是绝对式的旋转编码器，因此，存储部34存储安装了编码器33的旋转轴的自原点起的转速(以下，有时简单地称为编码器33的转速)，一圈以内的绝对位置信息(即，一圈以内的自原点起的旋转角度)可以不存储。

存储部34例如通过从电池(未图示)供给的电力，继续保持写入到存储部34的信息。因此，即使工具3被从机器人2拆除，存储部34也可以继续保持编码器33的转速。

另外，存储部34也可以具有非易失性的能够读写的半导体存储器。该情况下，即使工具3被从机器人2拆除，不从控制装置4接受电力供给，也持续保持写入到存储部34的信息，因此，工具3可以不具有电池。

控制装置4在工具3安装于机器人2的期间，经由动力线6来供电，由此驱动电动机32。此外，控制部35根据从绝对位置检测部36接收到的信号，对自原点起的编码器33的转速进行计数，将该计数结果写入到存储部34。例如，控制部35在电动机32向预定方向(例如，顺时针方向)旋转时，每当接收成为一圈以内的基准的绝对位置(例如，零位置)时，使编码器33的转速加1。反之，控制部35在电动机32向预定方向的反方向(例如，逆时针方向)旋转时，每当从绝对位置检测部36接收成为一圈以内的基准的绝对位置时，使编码器33的转速减1。

并且，控制部35在从控制装置4接收询问可动部31的位置的信号时，从存储部34读入编码器33的转速，将从绝对位置检测部36接收到的、表示一圈以内的绝对位置的脉冲数，同与编码器33的一圈相当的脉冲数乘以该转速所得的值相加而得的脉冲计数值计算为表示可动部31的位置的信息。并且，控制部35将该脉冲计数值经由信号线7输出给控制装置4。另外，编码器33在安装于经由齿轮与电动机32的旋转轴连接的旋转轴的情况下，可以使用齿轮比乘以读入的转速所得的值来计算脉冲计数值。

另外，在与编码器33的一圈相当的脉冲数为数百～数千以上那样的情况下，在进行从工具装卸装置2b的拆除时，将可动部31的位置设定为与针对每一个工具不同的旋转角度相当的位置变得容易。因此，控制部35可以将从绝对位置检测部36接收到的、表示一圈以内的绝对位置的脉冲数本身作为表示可动部31的位置的脉冲计数值，经由信号线7输出给控制装置4。

绝对位置检测部36例如具有安装于电动机32的旋转轴的圆盘状的部件、安装成隔着该圆盘状的部件相互对置的led这样的多个光源与光电二极管这样的多个受光元件。在圆盘状的部件按自原点起的预定旋转角度，在多个光源与受光元件之间，形成表示该旋转角度的多个狭缝。因此，绝对位置检测部36根据可以接受来自对应的光源的光的受光元件的组合，可以检测自原点起的旋转角度，即一圈以内的绝对位置。

此外，编码器33可以是每当旋转预定角度时输出脉冲的增量式的旋转编码器。该情况下，编码器33代替绝对位置检测部36而具有脉冲检测部，控制部35在可动部31位于原点起到可动部31移动至可动部31的当前位置的期间将从脉冲检测部接收到的脉冲的总数作为脉冲计数值存储于存储部34即可。并且，控制部35在从控制装置4接收可动部31的位置的询问时，将存储于存储部34的脉冲计数值经由信号线7输出给控制装置4即可。另外，脉冲检测部例如具有安装于电动机32的旋转轴的圆盘状的部件、安装成隔着该圆盘状的部件相互对置的led这样的光源和光电二极管这样的受光元件。在圆盘状的部件，按自原点起的预定的旋转角度，在光源与受光元件之间形成狭缝。因此，脉冲检测部每当电动机32的旋转轴旋转预定的旋转角度时，受光元件经由狭缝接受来自光源的光，由此输出脉冲。

控制装置4例如按照指定机器人2的动作的程序，或者按照作业员的指示，对驱动机器人2的各轴的伺服电动机进行控制，由此，控制机器人2的位置以及姿势。此外，控制装置4与多个工具3中的、经由动力线6和信号线7安装于工具装卸装置2b的作业对象工具连接。并且，控制装置4经由动力线6和信号线7来控制作业对象工具。

图3a是表示控制装置4的概略结构以及控制装置具有的处理器的功能块的图。控制装置4具有：通信接口41、驱动电路42、存储器43、以及处理器44。并且，控制装置4也可以具有触摸面板这样的用户接口(未图示)。

通信接口41是通信部的一例，例如，包含用于将控制装置4与信号线5和信号线7连接的通信接口以及用于执行经由信号线5和信号线7的信号的收发相关的处理的电路等。并且，通信接口41例如从工具3经由工具装卸装置2b以及信号线7接收表示可动部31的位置的脉冲计数值等。此外，通信接口41将从处理器44接收到的、拆除工具3的控制信号经由信号线5输出给工具装卸装置2b。

驱动电路42经由动力线6与工具3连接，按照处理器44的控制，将与工具3具有的电动机32所产生的转矩、旋转方向或转速对应的电力经由动力线6供给到工具3。

存储器43是存储部的一例，例如，具有能够读写的半导体存储器与读出专用的半导体存储器。并且，存储器43可以具有半导体存储卡、硬盘或者光存储介质这样的存储介质以及访问该存储介质的装置。

存储器43存储由控制装置4的处理器44执行的、机器人2的控制用的各种计算机程序等。此外，存储器43还存储由处理器44执行的、工具3的能否拆除判定以及工具3的识别相关的处理用的计算机程序。并且，存储器43存储工具3的能否拆除判定以及工具3的识别相关的处理所利用的各种信息，例如表示所登录的工具的拆除时的可动部31的位置的脉冲计数值以及能否拆除判定处理或识别处理用的阈值等。

处理器44是控制部的一例，例如具有cpu(centralprocessingunit)及其周边电路。并且，处理器44可以具有数值运算用的处理器。并且，处理器44控制机器人系统1整体。此外，处理器44执行工具3的能否拆除判定以及工具3的识别相关的处理。

图3b是处理器44的功能框图。如图3b所示，处理器44具有能否拆除判定部51、识别部52。处理器44具有的这些各部例如是通过在处理器44上执行的计算机程序来实现的功能模块。或者，这些各部也可以作为安装于处理器44的一部分的专用的运算电路而被安装。

能否拆除判定部51通过在处理器44上执行的计算机程序指示将安装于工具装卸装置2b的作业对象工具拆除时，或者，经由用户接口由作业员指示将安装于工具装卸装置2b的作业对象工具拆除时，判定能否将作业对象工具拆除。

图4是能否拆除判定处理的动作流程图。能否拆除判定部51每当指示作业对象工具的拆除时，按照以下的动作流程来执行能否拆除判定处理。

能否拆除判定部51经由通信接口41以及信号线7向作业对象工具询问当前的可动部31的位置(步骤s101)。然后，能否拆除判定部51从作业对象工具经由信号线7和通信接口41接收表示可动部31的位置的脉冲计数值。

在接收到脉冲计数值时，能否拆除判定部51针对存储于存储器43的、所登录的工具的每一个，判定该所登录的工具被从工具装卸装置2b拆除时的脉冲计数值(以下，为了便于说明，称为拆除计数值)与接收到的脉冲计数值之间的差是否为第一阈值th1以上(步骤s102)。

针对所登录的工具的任一个，拆除计数值与接收到的脉冲计数值之间的差如果不足第一阈值th1(步骤s102-否)，则能否拆除判定部51经由用户接口对作业员通知是不能拆除的位置。该情况下，作业员经由用户接口使可动部的位置移动之后，再次进行拆除的指示即可。或者，能否拆除判定部51可以对存储于作业对象工具的存储部34的编码器33的自原点起的转速加上或减去任意的转速以成为与存储于存储器43的所有脉冲计数值之差为阈值th1以上的脉冲计数值。并且，能否拆除判定部51可以将对与可动部的基准位置(例如，成为原点的零度位置)对应的脉冲计数值加上或减去该任意的转速的量的脉冲数而得的值重新设定为与可动部的基准位置对应的新的脉冲计数值，使与当前的拆除位置对应的脉冲计数值同存储于存储器43的脉冲计数值之差不小于阈值th1。或者此外，能否拆除判定部51还可以经由驱动电路42以及动力线6，向作业对象工具供电，使可动部31移动预定量(步骤s103)。由此，可动部自动移动至能够拆除的位置，因此，作业员可以知晓能够拆除的位置，在该位置再次输出拆除指示，从而拆除工具。另外，预定量可以设为预先设定的值，或存储于存储器43的所有拆除计数值与接收到的脉冲计数值之差为第一阈值th1以上的值。

能否拆除判定部51在向作业对象工具供给使可动部31以预定量移动的电力起到经过了预定时间之后，再次执行步骤s101以后的处理。另外，预定时间例如设定为可动部31进行预定量移动所需的足够的时间即可。

另一方面，针对所登录的工具的每一个，拆除计数值与接收到的脉冲计数值之间的差如果是第一阈值th1以上(步骤s102-是)，则能否拆除判定部51判定为能够拆除作业对象工具。然后，能否拆除判定部51将接收到的脉冲计数值作为当前时间点安装于工具装卸装置2b的作业对象工具的拆除计数值而存储于存储器43，由此，重新登录作业对象工具(步骤s104)。然后，能否拆除判定部51经由通信接口41和信号线5向工具装卸装置2b输出能够拆除作业对象工具的控制信号(步骤s105)。另外，能否拆除判定部51在无法经由信号线7接收来自作业对象工具的信号，且由电流计或电压计测量出的、动力线6的电流值或电压值不足预定的阈值的情况下，可以判定为拆除了作业对象工具。然后，能否拆除判定部51结束能否拆除判定处理。

通过以上，按所登录的工具，不同的拆除计数值存储于存储器43。因此，控制装置4即使不从工具装卸装置2b接收安装的工具3的识别信息，也可以通过拆除计数值来识别工具3。

图5是表示存储于存储器43的拆除计数值的一例的图。如表500所示，按工具，记录不同的拆除计数值。另外，在表500中，记载了工具的编号，但是该工具的编号是便于说明而表示的编号，也可以不存储于存储器43。或者，能否拆除判定部51在将拆除计数值写入到存储器43时，可以将针对各拆除计数值唯一的编号与该拆除计数值一起写入到存储器43。此时，在工具装卸装置2b输出安装的作业对象工具的识别信号时，能否拆除判定部51可以将作业对象工具的识别信号所表示的识别编号与拆除计数值一起写入到存储器43。

识别部52在多个工具3的任一个安装于工具装卸装置2b时，识别该安装的作业对象工具。

图6是识别处理的动作流程图。识别部52每当指示工具3的安装时，按照以下的动作流程来执行识别处理。

识别部52经由通信接口41以及信号线7，向安装于工具装卸装置2b的作业对象工具询问当前的可动部31的位置(步骤s201)。然后，识别部52从作业对象工具经由信号线7以及通信接口41接收表示可动部31的位置的脉冲计数值。

在接收到脉冲计数值时，识别部52从存储器43读入针对所登录的工具的每一个的拆除计数值，对按所登录的工具读入的拆除计数值与接收到的脉冲计数值之间的差进行计算，求出该差的最小值(步骤s202)。

识别部52判定差的最小值是否不足第二阈值th2(步骤s203)。差的最小值如果不足第二阈值th2(步骤s203-是)，则识别部52将作业对象工具判定为是差为最小值的拆除计数值所对应的登录工具(步骤s204)。该情况下，识别部52可以经由用户接口对作业员通知作业对象工具与登录工具相同。并且，识别部52能够使机器人2或作业对象工具动作。

另一方面，差的最小值如果是第二阈值th2以上(步骤s203-否)，则识别部52将作业对象工具判定为与所登录的工具的任一个都不同(步骤s205)。该情况下，识别部52可以经由用户接口对作业员报告作业对象工具与所登录的工具的任一个都不同。并且，识别部52也可以不使机器人2或作业对象工具动作。该情况下，作业员经由用户接口登录与可动部31的基准位置相当的脉冲计数值时，识别部52能够使机器人2或作业对象工具动作。

步骤s204或s205之后，识别部52结束识别处理。

另外，第二阈值th2例如可以设为与工具3从工具装卸装置2b拆除时，到通过制动机构锁定可动部31之前的期间中可动部31的最大移动量相当的值。此外，第一阈值th1例如可以设为将预定的余量与第二阈值th2相加所得的值。

此外，通过识别部52判定为安装于工具装卸装置2b的作业对象工具与所登录的工具的任一个相同时，能否拆除判定部51在消除存储于存储器43的该作业对象工具的拆除计数值，或再次拆除该作业对象工具时，可以将针对判定为相同的登录工具的拆除计数值作为步骤s102处理的对象外。并且，通过识别部52判定为安装于工具装卸装置2b的作业对象工具与所登录的工具的任一个相同时，能否拆除判定部51可以在拆除该作业对象工具时，经由驱动电流42以及动力线6，向安装于工具装卸装置2b的作业对象工具供给使可动部31移动至针对判定为相同的登录工具的拆除计数值所指定的位置的电力。由此，控制装置4可以在针对工具装卸装置2b重复多次装卸的工具，每当从工具装卸装置2b拆除时使可动部31移动至相同的位置。

另外，安装于工具装卸装置2b的作业对象工具的控制部35在按预定周期输出脉冲计数值的情况下，或者，按照来自控制装置4的控制使可动部31移动至目的位置时输出脉冲计数值的情况下，在图4的步骤s101、以及图6的步骤s201中，处理器44可以不询问可动部的位置。

如以上所说明那样，该控制装置在拆除安装于机器人的工具装卸装置的工具时，按每个工具进行控制以使该工具的可动部的位置不同。并且，该控制装置在工具安装于工具装卸装置时，通过将该工具的可动部的位置与过去安装于工具装卸装置的其他工具的可动部的位置进行比较，可以识别安装的工具。因此，该控制装置即使不从工具装卸装置接收安装的工具的识别信息，也可以识别该工具。因此，该控制装置可以准确地识别安装于机器人的工具。由此，防止控制装置识别出的工具与实际安装于工具装卸装置的工具不同，因此，抑制因未预料的工具的动作而产生危险。

另外，根据变形例，工具3可以具有驱动可动部的多个电动机、以及按电动机设置的多个编码器。另外，多个电动机可以对一个可动部的不同部分进行驱动，或者，也可以对多个可动部中的彼此不同的可动部进行驱动。该情况下，安装于工具装卸装置2b的作业对象工具在从控制装置4接收到可动部的位置的询问时，将每一个编码器的脉冲计数值作为表示可动部的位置的信号，经由信号线7发送给控制装置4。并且，控制装置4的处理器44的能否拆除判定部51可以将接收到的每一个编码器的脉冲计数值与存储于存储器43的、所登录的工具的每一个编码器的拆除计数值进行比较。并且，能否拆除判定部51，对于接收到的每一个编码器的脉冲计数值中的至少一个，针对所登录的工具的任一个，只要与拆除计数值之差在第一阈值以上，就可以判定为能够将作业对象工具从工具装卸装置2b拆除。并且，能否拆除判定部51可以将从作业对象工具接收到的各编码器的脉冲计数值作为针对该作业对象工具的拆除计数值而存储于存储器43。该情况下，识别部52在从工具装卸装置2b暂时拆除的作业对象工具再次安装于工具装卸装置2b时，将从作业对象工具接收到的各编码器的各自脉冲计数值与存储于存储器43的各个登录的工具的各编码器的拆除计数值进行比较。并且，识别部52在针对任一个脉冲计数值与拆除计数值之差不足第二阈值时，判定为作业对象工具是与这些拆除计数值的组对应的登录工具即可。此外，针对任一个脉冲计数值差为不足第二阈值的拆除计数值的组如果没有存储于存储器43，则识别部52判定为作业对象工具与所登录的工具的任一个都不同。

图7是表示该变形例有关的、存储于存储器43的拆除计数值的其他一例的图。该变形例中，如表700所示，针对每一个登录的工具记录两个以上的拆除计数值的组。例如，针对工具1存储拆除计数值“1234567”与“2345678”。此外，针对工具2存储拆除计数值“3456789”与“4567890”。此外，第一和第二阈值分别设为10。该情况下，在将安装于工具装卸装置2b的作业对象工具拆除的情况下，控制装置4在从作业对象工具接收到的脉冲计数值是“1234567”与“4567890”的情况下，针对工件1与工具2，至少一方的脉冲计数值与拆除计数值之间的差为第一阈值以上，因此，能否拆除判定部51判定为能够拆除作业对象工具。另一方面，控制装置4在从作业对象工具接收到的脉冲计数值是“1234569”与“2345677”的情况下，针对工具1，针对任一个脉冲计数值与拆除计数值之差都不足第一阈值，因此，能否拆除判定部51判定为不可拆除作业对象工具。并且，能否拆除判定部51指示作业对象工具旋转至少一个电动机使可动部移动。

此外，在将作业对象工具安装于工具装卸装置2b的情况下，控制装置4在从作业对象工具接收到的脉冲计数值是“1234567”与“4567890”的情况下，针对工具1与工具2，由于至少一方的脉冲计数值与拆除计数值之间的差为第二阈值以上，因此，识别部52将作业对象工具判定为不是工具1和工件2。另一方面，控制装置4在从作业对象工具接收到的脉冲计数值是“1234569”与“2345677”的情况下，针对工具1，针对任一个脉冲计数值与拆除计数值之差都不足第二阈值，因此，识别部52判定为作业对象工具是工具1。

根据该变形例，由于多个脉冲计数值用于工具的识别，因此控制装置识别工具变得更准确。

另外，能否拆除判定部51，对于接收到的每一个编码器的脉冲计数值的任一个，只有针对所登录的工具的每一个，与拆除计数值之差都为第一阈值以上的情况下，可以判定为能够将作业对象工具从工具装卸装置2b拆除。

或者，即使是工具3具有多个电动机和多个编码器的情况，能否拆除判定部51也可以只将针对多个编码器中的任一个的脉冲计数值用于能否拆除判定处理。同样地，识别部52也可以只将针对多个编码器中的任一个的脉冲计数值用于识别处理。该情况下，优选，在工具被从工具装卸装置2b拆除时，对多个电动机中的、通过制动机构锁定旋转的电动机的转速进行检测的编码器的脉冲计数值被能否拆除判定处理以及识别处理所使用。

或者此外，作业对象工具的控制部35可以在从控制装置4接收到可动部的位置的询问时，计算各编码器的脉冲计数值的合计，将该合计经由信号线7输出给控制装置4。并且，能否拆除判定部51可以将各编码器的脉冲计数值的合计作为一个脉冲计数值，用于能否拆除判定处理。同样地，识别部52也可以将各编码器的脉冲计数值的合计作为一个脉冲计数值，用于识别处理。该情况下，即使是因工具使得编码器的数量不同的情况，控制装置4通过进行与上述实施方式一样的处理，可以进行拆除的可否、以及工具的识别。

此外，在上述实施方式或变形例中，作业对象工具不具有制动机构，作业对象工具被从工具装卸装置2b拆除时，在可动部31动作的情况下，能否拆除判定部51和识别部52可以通过后述的处理将可动部31移动的特定的位置处的脉冲计数值用于能否拆除判定处理和识别处理。

该情况下，在作业对象工具最初安装于工具装卸装置2b之后，判定作业对象工具的能否拆除，因此，按照指定可动部31的动作的程序，或者，按照作业员的指示，能否拆除判定部51使作业对象工具的电动机32向预定方向旋转。并且，能否拆除判定部51从作业对象工具接收可动部31到达设定于作业对象工具的参照点时的脉冲计数值，根据接收到的脉冲计数值来执行能否拆除判定处理即可。该能否拆除判定处理的步骤s101在检测出可动部31到达参照点时，代替作业对象工具的控制部35将脉冲计数值输出给能否拆除判定部51的处理。此外，在步骤s103中，能否拆除判定部51不使可动部移动预定量，而经由用户接口对作业员通知是不能拆除的参照点。该情况下，作业员在变更了工具的参照点的位置之后，再次指示作业对象工具的能否拆除判定即可。或者，能否拆除判定部51也可以对存储于作业对象工具的存储部34的编码器33的自原点起的转速加上或减去任意的转速，以成为与存储于存储器43的所有脉冲计数值之差为阈值th1以上的脉冲计数值。在由程序或作业员进行了其他工具拆除的指示时执行步骤s105。另外，该参照点是可动部的特定的位置的一例，是安装于作业对象工具的限位开关或可动部的动作范围的端的位置等。所谓可动部31到达参照点可以通过来自限位开关的信号或可动部到达动作范围的端时的电动机32的接触转矩来检测。此外，由于在作业对象工具的安装时进行拆除的能否判定，因此在进行作业对象工具从工具装卸装置2b的拆除时，即使可动部31处于任意位置也将作业对象工具拆除。另外，能否拆除判定可以只在最初安装工具时执行一次。

当作业对象工具再次安装于工具装卸装置2b时，识别部52使电动机32向预定方向旋转，因此，经由驱动电路42和动力线6向作业对象工具供电，接收可动部31到达参照点时的脉冲计数值，执行与上述的实施方式一样的识别处理即可。

如上述，即使在工具不具有制动机构的情况下，控制装置也可以识别安装于机器人的工具。

这里所列举的所有示例以及特定的用语都是帮助读者理解本发明和针对该技术的改进的由本发明人作出贡献的概念的、出于示教目的的示例以及用语，应解释为不限定于表示本发明的优势和劣势相关的、本说明书的任意示例的结构、这样的特定的列举的示例和条件。详细地对本发明的实施方式进行了说明，但是只要不脱离本发明的精神和范围，能够在此基础上进行各种变更、置换以及修正。