高空机器人夹持手装置及其防感应电结构的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于输配电线路检修工具领域，特别是涉及一种高空机器人夹持手装置及其防感应电结构。
【背景技术】
[0002]电力输配电高压设备安装高度往往比较高，负责检修的试验人员为了维护设备通常不得不到高空进行作业。并且在现场进行试验的时候，一般除了被试验的设备处于检修停电状态外，周围相邻设备还都是带电运行的。这样试验人员就不可避免的置身于一个高压感应电环境中，一旦操作失误，被感应电伤害，损失是非常严重的。高空机器人就是为了避免人身伤害而设计的一种检修工具，也称为高空试验机器人或高空智能试验机器人。
[0003]高空试验机器人是针对电力试验而研发的一款机器人，它直接作业于户外变电站试验现场。在试验现场高空机器人对待检修电力设备进行接触时，也不可避免地要与带高压感应电压的设备接触，虽然遥控操作能够保障试验人员的安全，但是却无法保障高空机器人设备在高压感应电环境中的不被击毁。因此需要设计一种应用于高空机器人的结构简单、操控灵活的夹持手装置及其防感应电结构。
【发明内容】
[0004]针对前述的技术问题，本发明提供了一种高空机器人夹持手装置及其防感应电结构。本发明通过在夹持手装置内部设置防感应电结构，采用电磁感应矢量肢解的方法，将高压感应电进行矢量肢解，肢解后的感应电通过特殊设计的微开关瞬时下拉大电阻，从而拉低感应电电位。
[0005]本发明的技术方案具体如下:
[0006]—种高空机器人夹持手装置，主要包括:夹持手连接座、手指底座、夹持手指、手指滑槽、电机、电机转轮和弧形中联杆；夹持手连接座的上部开设有手指滑槽；手指底座有两个，分别设置在手指滑槽内的两端；夹持手指固定安装在手指底座上；夹持手连接座的中部设有贯通孔，电机固定安装在该贯通孔内；电机转轮固定安装在电机的输出轴上；电机转轮上固定有驱动杆；弧形中联杆有两个，其中一个弧形中联杆的其中一端与驱动杆的一端铰接，该弧形中联杆的另一端铰接在手指底座上。
[0007]—种高空机器人夹持手装置的防感应电结构，安装在高空机器人夹持手的夹持手指内，主要包括:电磁矢量肢解部分、微开关、下拉电阻、电阻导通片和开关复位器；其中，电磁矢量肢解部分与下拉电阻之间通过微开关串联连接；电阻导通片的一端连接在下拉电阻上，电阻导通片的另一端与开关复位器相连。
[0008]作为优选，应用于上述防感应电结构的电磁矢量肢解部分主要由:入电套管、电磁感应装置、肢解单元I和肢解单元2组成。
[0009]进一步地，在电磁矢量肢解部分与下拉电阻之间接入RC回馈电路单元。
[0010]作为优选，前述的电磁感应装置包括两个对称的感应部分；感应部分包括涡流感应板和旋转永磁体。
[0011]作为优选，肢解单元I采用弧电栅片单元，肢解单元2采用弧电处理电路。
[0012]作为优选，应用于上述防感应电结构的微开关主要包括:外壳、微开关接触片、测量电路、信号产生电路和触头；微开关接触片安装在夹持手装置的夹持手指上，通过引线与微开关的外壳连接。
[0013]作为优选，应用于上述防感应电结构的开关复位器主要包括:推杆、弹簧、动触点、静触点和电磁铁。
[0014]进一步地，电阻导通片与电磁铁相连。
[0015]本发明的高空机器人夹持手装置，其电机通过弧形中联杆带动手指底座在手指滑槽内滑动，由两个夹持手指完成夹持、释放动作。
[0016]在高空机器人夹持手装置刚接触带高压感应电设备的瞬间，防感应电结构的微开关将导通，防感应电结构中的电磁矢量肢解部分进行感应电矢量肢解，然后通过下拉大电阻下拉电位。微开关在感应电泄放处理完毕后自动断开。
[0017]本发明的高空机器人夹持手装置结构简单，操控灵活；通过在夹持手指中设置防感应电结构，能够有效拉低待检修设备的感应电电位，保障高空机器人的安全。
【附图说明】
[0018]图1是本发明中的高空机器人夹持手装置正面示意图。
[0019]图2是图1中的高空机器人夹持手装置的左视示意图。
[0020]图3是图1中的高空机器人夹持手装置的俯视示意图。
[0021]图4是图1中的高空机器人夹持手装置的仰视立体示意图。
[0022]图5是图1中夹持手指内部防感应电结构的示意图。
[0023]图6是图5中A部放大图。
[0024]图7图6中微开关的电气原理图。
[0025]图8是图6中所示的电磁矢量肢解部分的结构原理图。
[0026]图9是图8中肢解单元2的工作原理图。
[0027]图10是是图6中开关复位器的结构原理简图。
[0028]图中:1_夹持手连接座，2-手指底座，3-夹持手指，4-手指滑槽，5-电机，6-弧形中联杆，7-电机转轮，8-微开关，9-下拉电阻，10-电阻导通片，11-开关复位器，12-推杆，13-弹黃，14-动触点，15-静触点，16-电磁铁。
【具体实施方式】
[0029]参见附图1-4，本发明的高空机器人夹持手装置主要包括:夹持手连接座1、手指底座2、夹持手指3、手指滑槽4、电机5、电机转轮7和弧形中联杆6。其中，夹持手连接座I用于将夹持手结构安装在高空机器人的工作臂上，并作为手指底座2和电机5的安装座。夹持手连接座I底部设有连接高空机器人工作臂的固定结构。夹持手连接座I的上部开设有手指滑槽4，左右两个手指底座2分别设置在手指滑槽4内，手指底座2可在手指滑槽4内滑动。夹持手指3固定安装在手指底座2上。夹持手连接座I的中部设有贯通孔，电机5固定安装在该贯通孔内。电机转轮7固定安装在电机5的输出轴上，电机转轮7上固定有驱动杆。弧形中联杆6的其中一端与驱动杆的一端铰接，弧形中联杆6的另一端铰接在手指底座2上。
[0030]两个弧形中联杆6的弧度在水平方向上相反设置。电机5带动电机转轮7转动时，驱动杆就会驱动弧形中联杆6带动手指底座2在手指滑槽4内对向滑动，两个夹持手指3从而完成了夹持动作。电机5反向转动，则两个夹持手指3松开。
[0031]参见附图5，为了保护高空机器人的夹持手装置，在夹持手指3上或夹持手指3内部设置防感应电结构A。
[0032]参见附图6，该防感应电结构主要包括:电磁矢量肢解部分、微开关8、下拉电阻9、电阻导通片10和开关复位器11。其中，电磁矢量肢解部分与下拉电阻9之间通过微开关8串联；电阻导通片10 —端连接在下拉电阻9上，电阻导通片10的另一端与开关复位器11相连。
[0033]参见附图7，本发明中的微开关8采用一种电容接近式开关，主要包括:外壳、微开关接触片、测量电路、信号产生电路和触头。它的微开关接