为开闭构件的连杆R的一端。此外，连杆R的另一端与作为开闭构件 的合页102连接。合页102的一端利用托架B3固定于车辆100的顶棚。此外，合页102的 另一端固定于背门101。
[0087] 接着，参照图3和图4~图7,说明本发明实施方式的门开闭装置1的具体结构。 图4是图3的门开闭装置沿输出轴的轴心的断面图。图5是表示图3的门开闭装置的第一 行星齿轮机构的结构的分解立体图。图6是表示图3的门开闭装置的传感器机构的结构的 分解立体图。图7是表示图3的门开闭装置的第二行星齿轮机构、第三行星齿轮机构和臂 的结构的分解立体图。
[0088] 电机2产生开闭门的动力，在作为收容部的筒状的电机外壳201内收容有未图不 的转子和电磁铁等。电磁铁与车载电源连接而被供电。螺合有螺栓V5的输出轴3输出开 闭门的动力，并且通过减速机构4与电机2的转动轴连接。输出轴3安装有联系在输出轴 3与门之间的臂9。臂9与连杆R和图1B、图2B的合页102连接。
[0089] 减速机构4用于使电机2的动力减速并向输出轴3传递，从电机2侧以第一行星 齿轮机构5、传感器机构6、第二行星齿轮机构7和第三行星齿轮机构8的顺序沿输出轴3 的轴心排列。
[0090] 如图5所不，第一行星齿轮机构5是第一减速机构，将从电机2输入的动力减速输 出。第一行星齿轮机构5包括：第一太阳轮501、第一行星齿轮502、第一行星齿轮架503以 及能够转动的第一齿圈504,将它们收容于作为收容构件的筒状的齿轮外壳510而单元化。 第一行星齿轮架503嵌合并固定于齿轮外壳510。通过将齿轮外壳510的外周面上所设置 的固定用耳部510a与电机外壳201利用未图示的螺钉拧紧固定，将齿轮外壳510固定于电 机外壳201。此外，齿轮外壳510具有作为固定装置的托架B1，所述固定装置用于将门开闭 装置1固定于车辆主体或门。第一齿圈504与构成传感器机构6的磁轴604通过细齿结合 (参照图4)。
[0091] 沿轴向延伸的第一太阳轮501以利用电机2的驱动而转动的方式与电机2连接， 如果第一太阳轮501转动，则第一行星齿轮502自转。如果第一行星齿轮502自转，则通过 固定第一行星齿轮架503而使第一齿圈504转动。此外，如果第一齿圈504转动，则与第一 齿圈504连接的磁轴604转动。其结果，输入到第一太阳轮501的动力从磁轴604减速输 出。
[0092] 如图6所示，传感器机构6用于检测门开闭装置1的驱动状况。传感器机构6包 括：制动衬套601、波形垫圈602、制动罩603、磁轴604、磁环605、轴环606、公差环607、 GMR(Giant Magneto Resistance effect巨磁电阻效应）传感器608和衬套609,将它们收 容于传感器外壳610、620而单元化。通过将传感器外壳610、620的外周面上所设置的固定 用耳部610a、620a与电机外壳201利用螺栓VI拧紧固定，将传感器外壳610、620固定于电 机外壳201。
[0093] 制动衬套601隔着波形垫圈602安装于制动罩603。磁轴604嵌合安装并固定于 磁环605。磁环605是平板环状的构件，以沿周向交替配置S极和N极的方式被磁化。GMR 传感器608固定于传感器外壳620。磁轴604使轴环606插通输出轴3侧所设置的凹部，并 且使具有波浪形状的凹凸的公差环607插通轴环606的内侧。并且，通过使构成第二行星 齿轮机构7的第二太阳轮702 (参照图4)插通公差环607的内侧，利用公差环607进行按 压来固定连接磁轴604和第二太阳轮702。此外，衬套609被埋入传感器外壳620和第二太 阳轮702之间的间隙。
[0094] 磁轴604利用从第一行星齿轮机构5的第一齿圈504输入的动力而转动。如果磁 轴604转动，则磁轴604和磁环605 -体转动。如果磁环605转动，则GMR传感器608检测 出来自磁环605的磁通密度并产生脉冲信号。通过由脉冲传感器检测出以上述方式产生的 脉冲信号，可以检测出门开闭装置1的驱动状况，特别是可以检测出转动速度和转动方向。 此外，如果磁轴604转动，则与磁轴604固定连接的第二太阳轮702转动。
[0095] 如图7所示，由两级行星齿轮机构构成的第二行星齿轮机构7和第三行星齿轮机 构8是第二减速机构，将借助传感器机构6从第一行星齿轮机构5输入的动力减速输出。
[0096] 上述两级行星齿轮机构包括：齿圈罩701、第二太阳轮702、第二行星齿轮703、销 704、第二行星齿轮架705、第三太阳轮801、第三行星齿轮802、销803、第三行星齿轮架804、 间隔件805和衬套806,将它们收容于由齿轮外壳710、810构成的筒状的收容构件而单元 化。另外，齿轮外壳710在内侧具有第二齿圈710b，第二齿圈710b作为第二行星齿轮机构 7和第三行星齿轮机构8双方的齿圈发挥功能。
[0097] 齿圈罩701与齿轮外壳710嵌合。沿轴向延伸的第二太阳轮702固定连接于磁轴 604。第二行星齿轮703利用销704以能够转动的方式支持于第二行星齿轮架705。沿轴 向延伸的第三太阳轮801与第二行星齿轮架705通过细齿结合。第三行星齿轮802利用销 803以能够转动的方式支持于第三行星齿轮架804。第三行星齿轮架804与门开闭装置1的 输出轴3连接。间隔件805埋入齿轮外壳710和齿轮外壳810之间的间隙，衬套806埋入 齿轮外壳810和输出轴3之间的间隙。通过将齿轮外壳710的外周面上所设置的固定用耳 部710a与传感器外壳620利用螺栓V2拧紧固定，将齿轮外壳710固定于传感器外壳620。 此外，通过将齿轮外壳810的外周面上所设置的固定用耳部810a与齿轮外壳710利用螺栓 V3拧紧固定，将齿轮外壳810固定于齿轮外壳710。在齿轮外壳810上利用螺栓V4固定有 作为固定装置的托架B2,该固定装置用于将门开闭装置1固定于车辆主体或门。
[0098] 如果第二太阳轮702利用磁轴604的动力而转动，则第二行星齿轮703自转。如 果第二行星齿轮703自转，则由于形成在齿轮外壳710内的第二齿圈710b不转动，所以第 二行星齿轮架705转动。如果第二行星齿轮架705转动，则与第二行星齿轮架705连接的 第三太阳轮801转动。
[0099] 如果第三太阳轮801转动，则第三行星齿轮802自转。如果第三行星齿轮802自 转，则由于形成在齿轮外壳710内的第二齿圈710b不转动，所以第三行星齿轮架804转动。 如果第三行星齿轮架804转动，则与第三行星齿轮架804连接的输出轴3转动。其结果，输 入到第二太阳轮702的动力从输出轴3减速输出。
[0100] 另外，上述第二行星齿轮机构7和第二行星齿轮机构8构成为使第二太阳轮702 和第三行星齿轮架804 (门开闭装置1的输出轴3)围绕输出轴3的轴心转动。
[0101] 输出轴3配置在电机2的轴心延长线上，通过减速机构4被传递电机2的动力。输 出轴3与臂9的臂构件901连接。并且，输出轴3将通过减速机构4输入的电机2的动力 向臂9输出。
[0102] 臂9包括：臂构件901、臂间隔件902、减振件903、轴连杆A和连杆R。臂9为了在 输出轴3和门之间进行联系，而与连杆R和图1B、图2B的合页102连接，将输出轴3的动力 向连杆R和合页102传递。臂构件901的基端部隔着臂间隔件902,利用螺栓V5固定于输 出轴3。此外，臂构件901的前端部隔着减振件903与轴连杆A连接。此外，轴连杆A利用 未图示的夹子与连杆R连接。
[0103] 接着，对本实施方式的门开闭装置1的动作进行说明。如图1A、图2A所示，门开闭 装置1进行背门101的开闭动作。首先，如果从车载电源向门开闭装置1的电机2输入预 定频率（PWM频率）、预定占空比的脉冲电流，则电机2以与上述占空比对应的转速被驱动 而转动。此时，如果使脉冲电流的占空比变大，则电机2的转速变快，如果使占空比变小，则 电机2的转速变慢。由此，对电机2进行PWM控制。被驱动的电机2的动力通过减速机构 4向输出轴3传递，使输出轴3转动。并且，如果输出轴3转动，则如图1B、图2B所示，臂9 以输出轴3为中心而旋转，连杆R、合页102联动而转动，使背门101进行开闭动作。另外， 通过切换电机2的转动方向，使背门101进行打开动作或关闭动作。通过切换脉冲电流的 流动方向来实现电机2的转动方向的切换。
[0104] 在此，如上所述，门开闭装置1具有沿输出轴3的轴心传递电机2的动力的减速机 构4和输出轴3。此时优选的是，在减速机构4和输出轴3中，配置在输出轴3的轴心上的 用于传递动力的各构件的轴心高精度地位于输出轴3的轴心上。为了使各构件的轴心位于 输出轴3的轴心上，需要至少使各构件的端面的轴心相对于与各构件的轴心垂直相交的基 准面上的轴心高精度地配合。
[0105] 在此，在本实施方式的门开闭装置1中，输出轴3形成为，输出轴3的两端面的位 置度例如设定为φ〇.〇3。上述输出轴3的位置度优选设定在φ〇·〇1以上、且在_>.1以下。其 结果，由于输出轴3能够沿输出轴3的轴心高精度地传递动力，所以实施方式的门开闭装置 1是输出效率高的门开闭装置。
[0106] 同样，第一太阳轮501的位置度也设为预定的值。如图5所示，第一太阳轮501在 电机2侧的端部具有断面为正方形的连接部501a