述的长轴套安装在所述的长轴的中间；所述的长轴的两端分别安装姿态保持杆与弹簧筒；所述的前臂与腕部转动关节由端盖、轴承套、圆螺母、圆螺母用止动垫圈、圆锥滚子轴承、短轴套、密封圈、长轴套、轴组成；所述的前臂与腕部转动关节的结构是:所述的轴穿过前臂与腕部的孔将二者连接起来；所述的轴的两端装有所述的轴承，所述的轴承通过所述的轴承套安装在腕部的轴承座中；所述的短轴套、所述的轴承套上的凸台与所述的圆螺母共同对轴承进行定位；所述的圆螺母配有圆螺母用止动垫圈；所述的密封圈套在所述的短轴套上，密封圈的外圈与所述的轴承套配合；所述的长轴套套在轴的中间，位于前臂前段两孔之间；所述的端盖与所述的轴承套通过螺钉固定在腕部的轴承座上。
[0015]所述的腕部由手座、伺服电机、大臂钢轮法兰、谐波减速器、连接法兰组成；所述的腕部的结构是:所述的大臂钢轮法兰安装在手座上，所述的伺服电机固定在大臂钢轮法兰上，所述的谐波减速器与电机轴通过键连接，所述的连接法兰通过紧定螺钉固定在所述的谐波减速器的输出端。
[0016]所述的姿态保持杆由三部分组成，即姿态保持杆A、姿态保持杆B、姿态保持杆C ；所述的姿态保持杆B呈钝角形状，姿态保持杆B的中间与所述的大臂通过长轴构成转动副，前段与姿态保持杆C以转动副连接，后端与姿态保持杆A以转动副连接；所述的姿态保持杆C的前端与所述的手座以转动副连接；所述的姿态保持杆A的后端与所述的腰部支架以转动副连接；姿态保持杆A、B、C随着末端腕部的运动而运动，使腕部一直保持与地面平行的姿势。
[0017]所述的附件包括弹簧筒组件、小臂配重、小臂防撞杆组件、插车插脚、小臂缓冲块、大臂缓冲块组件、长臂缓冲块、长臂撞块组成；所述的弹簧筒组件包括带法兰固定轴、弹簧拉杆接头、挡圈、耐磨套、弹簧筒体、弹簧A、弹簧B、弹簧拉杆、弹簧筒上端盖、弹簧筒下端盖、组成；所述的弹簧A、B套在所述的弹簧拉杆上；所述的弹簧筒筒两端分别用所述的弹簧筒上、下端盖封住，所述的弹簧拉杆下端伸出弹簧筒，并与所述的弹簧拉杆接头固结；所述的带法兰固定轴固定在腰部支架上；所述的弹簧拉杆接头与所述的带法兰固定轴形成转动副，所述的耐磨套装在转动副中，该转动副通过紧定螺钉加挡圈防止轴向蹿动；所述的弹簧拉杆上端盖与所述的长轴形成转动副，所述的耐磨套装在转动副中，该转动副通过紧定螺钉加挡圈轴向固定；所述的小臂配重通过螺钉固定在小臂的一端，起平衡作用；所述的小臂防撞杆组件包括水平防撞杆、竖直防撞杆；所述的水平防撞杆固定在腰部支架上；所述的竖直防撞杆固定在水平防撞杆上；防撞杆组件限制小臂的活动范围，防止小臂撞击到腰部部件；所述的插车插脚为空心方钢结构，固定在腰部支架上的两侧，每侧一个；插车插脚用来起吊该码垛机器人；所述的大臂缓冲块组件包括大臂缓冲块连接板、两个大臂缓冲块；所述的大臂缓冲块对称安装在大臂缓冲块连接板的两侧，所述的大臂缓冲块连接板固定在大臂的下部，对大臂起到缓冲作用；所述的长臂缓冲块安装在大臂的上部，防止前臂与大臂的撞击；所述的长臂撞块固定在大臂的上部，防止前臂与大臂的撞击。
[0018]所述的关节式串联码垛机器人，其特征在于:所述的底座与腰部通过行星减速器连接，大臂的转动关节采用谐波减去器，小臂的转动关节采用谐波减速器，腕部采用谐波减速器。
[0019]所述的关节式串联码垛机器人，其特征在于:所述的腰部、大臂、小臂和腕部分别由一台电机驱动。
[0020]本实用新型关节式串联码垛机器人的腰部、大臂、小臂、腕部分别由一台电机驱动，保证码垛机器人动作灵活，定位准确；末端的腕部具有四个自由度，满足码垛的基本要求；所述的姿态保持杆使腕部无论运动到什么位置总保持与地面平行的姿势；所述的弹簧筒起到平衡大臂和前臂的作用；该码垛机器热结构紧凑而且坚固，占用空间小，运行稳定。
[0021]与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于:
[0022](I)机构紧凑，工作范围大，自身空间小；
[0023](2)转动关节容易密封，轴承摩擦小，惯性小，动作灵活，可靠性高；
[0024](3)所需关节驱动力矩小，能量消耗小；
[0025](4)通过连杆机构使末端的腕部一直保持与地面平行的姿势。
[0026]本实用新型提高了码垛的机械化水平，减轻了工人的劳动强度，进而提高码垛的效率；四个独立的驱动单元分别驱动不同部件，机器人动作灵活迅速；通过连杆机构使腕部保持与地面平行的姿势，可以减少一个腕部的单独驱动。
[0027]【附图说明】:
[0028]图1是本实用新型的总体结构示意图；
[0029]图2是本实用新型底座及腰部结构示意图；
[0030]图3是本实用新型大臂转动关节和小臂转动关节结构示意图；
[0031]图4是本实用新型小臂与小臂连接杆转动关节结构示意图；
[0032]图5是本实用新型前臂与大臂转动关节结构示意图；
[0033]图6是本实用新型前臂与腕部转动关节结构示意图。
[0034]图中:1:底座，2:腰部座，3:腰部支架，4:大臂驱动电机，5:大臂，6:前臂，7:腕部，8:腕部驱动电机，9:姿态保持杆，10:弹簧筒，11:小臂连接杆，12:小臂配重，13:底座原点定位孔，14:叉车插脚，15:大臂缓冲块组件，16:小臂，17:小臂驱动电机，18:小臂防撞杆组件，19:腰部驱动电机，20:密封挡圈，21:大臂驱动电机电机座，22:大臂谐波减速器，23:大臂法兰，24:固定轴，25:空心轴，26:小臂法兰，27:小臂谐波减速器，28:小臂驱动电机电机座，29:短轴，30:密封圈，31:轴承，32:短轴套，33:轴承端盖，34:轴断挡圈，35:长轴套，36:长轴，37:圆锥滚子轴承，38:肘座，39:密封圈，40:长轴套，41:短轴套，42:密封罩，43:圆螺母止动垫圈，44:毡圈油封，45:圆螺母，46:端盖，47:轴承套，48:圆螺母，49:圆螺母用止动垫圈，50:圆锥滚子轴承，51:短轴套，52:密封圈，53:长轴套，54:轴。
[0035]【具体实施方式】:
[0036]下面结合附图，通过实施例对本实用新型作进一步详细说明:
[0037]如图1、图2所示，一种关节式串联码垛机器人，由底座1、腰部(包括腰部座2、腰部支架3和腰部驱动电机19)、大臂5、大臂驱动电机4、小臂16、小臂驱动电机17、小臂连接杆11、前臂6、腕部7、腕部驱动电机8、姿态保持杆9、弹簧筒10、小臂配重12、小臂防撞杆组件18、插车插脚14构成；
[0038]腰部与底座通过底座I内的行星减速器相连，由腰部驱动电机19驱动腰部转动；大臂5下端与腰部支架3以转动副连接，上端与前臂6的中部以转动副连接；小臂16 —端与腰部支架3以转动副连接，一端与小臂连接杆11以转动副连接；小臂连接杆11的上端与前臂6的一端以转动副连接；腕部7以转动副连接在前臂6的一端，随前臂前段的运动而运动；大臂5由大臂驱动电机4通过谐波减速器驱动，大臂的转动可以改变末端腕部在水平方向上的位置；小臂16由小臂驱动电机17驱动，小臂通过小臂连接