一种机器人用机械臂装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机器人用机械臂装置。
【背景技术】
[0002]机器人及自动化装备有着广阔的应用市场，以机器人为例，机器人技术作为先进制造技术的典型代表，是集机械、电子、控制、计算机、传感器人工智能等多学科先进技术于一体的重要的现代制造业自动化设备，具有高度的柔性和适应性，他满足了现代生产模式一小批量、多品种以及产品生命周期短和更新换代快的特点，可改变传统生产模式，提高产品质量和生产效率，实现文明生产和柔性生产。工业机器人已在汽车及零部件、摩托车、工程机械、机床模具、低压电器、化工、军工等领域得到广泛应用。未来机器人市场需求也在不断扩大，机器人智能设备会不断涌现，机器人的应用更趋向柔性化方向发展。
【实用新型内容】
[0003]有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种结构简单，并可将工件从初始位置的平放送到工作位置后改为竖放的一种机器人用机械臂装置。
[0004]为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是:
[0005]一种机器人用机械臂装置，包括一固定于立臂上的中心锥齿轮，以及一与该中心锥齿轮触接的行星锥齿轮，该行星锥齿轮固定连接于转臂上，所述转臂由臂架上的两个轴承支承，其两端各设有一个手部，所述手部彼此相错90°设置，所述臂架与一回转油缸的缸体固定连接，所述手部处还设有一感应装置，该感应装置与所述立臂上设置的一制动装置可通信连接。
[0006]优选地，上述的一种机器人用机械臂装置，其中所述回转油缸固定连接于所述立臂上。
[0007]优选地，上述的一种机器人用机械臂装置，其中所述立臂活动连接于一线性轨道上。
[0008]优选地，上述的一种机器人用机械臂装置，其中所述行星锥齿轮的齿数为所述中心锥齿轮的齿数的2倍。
[0009]优选地，上述的一种机器人用机械臂装置，其中所述手部可拆卸安装连接于所述转臂的两端。
[0010]本实用新型的技术效果主要体现在:中心锥齿轮固定在立臂上，行星锥齿轮和转臂固接，转臂由臂架的两个轴承支承，转臂两端各有一个手部彼此相错90°安装，臂架和回转油缸的缸体固连，回转油缸工作时缸体回转，带动臂架、转臂及行星锥齿轮一起绕中心锥齿轮的轴线公转，由于锥齿轮固定，所以中心锥齿轮作公转的同时绕自身轴线带动转臂一起自转，这样手部就能把上料装置水平放置的工件从初始位置随转臂水平回转180°后送到工作位置，并且还因为转臂随行星齿轮自转，而将工件转过一个90°角，即可将工件从初始位置的平放送到工作位置后改为竖放，而且手部靠近工件时，设置的感应装置会发出感应信号，传送给立臂上设置的制动装置进行止动，防止立臂运动传输过大，损伤手部。当工件夹起时，感应装置发出感应信号，制动装置开启运动，立臂开始运动。
【附图说明】
[0011]图1:本实用新型结构示意图；
[0012]图2:本实用新型立臂制动原理示意框图。
[0013]图中，附图标记的含义为:1 一立臂，2—回转油缸，3—臂架，4一中心锥齿轮，5—行星锥齿轮，6—转臂，7—手部。
【具体实施方式】
[0014]以下结合附图，对本实用新型的【具体实施方式】作进一步地讲述，以使本实用新型的技术方案更易于理解和掌握。
[0015]如图1?图2所示，一种机器人用机械臂装置，包括一固定于立臂I上的中心锥齿轮4，以及一与中心锥齿轮4触接的行星锥齿轮5，该行星锥齿轮5固定连接于转臂6上，转臂6由臂架3上的两个轴承支承，其两端各设有一个手部7，手部7彼此相错90°设置，臂架3与一回转油缸2的缸体固定连接，手部7处还设有一感应装置，该感应装置与立臂上设置的一制动装置可通信连接，其中，回转油缸2固定连接于立臂I上，立臂I活动连接于一线性轨道上，行星锥齿轮5的齿数为中心锥齿轮4的齿数的2倍，手部7可拆卸安装连接于转臂6的两端。
[0016]中心锥齿轮4固定在立臂I上，行星锥齿轮5和转臂6固接，转臂6由臂架3的两个轴承支承，转臂6两端各有一个手部7彼此相错90°安装，臂架3和回转油缸2的缸体固连，回转油缸2工作时缸体回转，带动臂架3、转臂6及行星锥齿轮5 —起绕中心锥齿轮4的轴线公转，由于中心锥齿轮4固定，所以中心锥齿轮4作公转的同时绕自身轴线带动转臂6一起自转，这样手部7就能把上料装置水平放置的工件从初始位置随转臂6水平回转180°后送到工作位置，并且还因为转臂6随行星锥齿轮5自转，而将工件转过一个90°角，即可将工件从初始位置的平放送到工作位置后改为竖放，而且手部7靠近工件时，设置的感应装置会发出感应信号，传送给立臂I上设置的制动装置进行止动，防止立臂运动传输过大，损伤手部，当工件夹起时，感应装置发出感应信号，制动装置开启运动，立臂I开始运动。
[0017]通过以上描述可以看出，本技术方案结构简单，并可将工件从初始位置的平放送到工作位置后改为竖放。
[0018]当然，以上所述仅本实用新型典型应用的示例性说明，通过对相同或相似技术特征的组合与替换，可以形成多种具体方案，这些方案均落在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种机器人用机械臂装置，包括一固定于立臂上的中心锥齿轮，以及一与该中心锥齿轮触接的行星锥齿轮，该行星锥齿轮固定连接于转臂上，所述转臂由臂架上的两个轴承支承，其两端各设有一个手部，所述手部彼此相错90°设置，所述臂架与一回转油缸的缸体固定连接，所述手部处还设有一感应装置，该感应装置与所述立臂上设置的一制动装置可通信连接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人用机械臂装置，其特征在于:所述回转油缸固定连接于所述立臂上。
3.根据权利要求1或2所述的一种机器人用机械臂装置，其特征在于:所述立臂活动连接于一线性轨道上。
4.根据权利要求1所述的一种机器人用机械臂装置，其特征在于:所述行星锥齿轮的齿数为所述中心锥齿轮的齿数的2倍。
5.根据权利要求1所述的一种机器人用机械臂装置，其特征在于:所述手部可拆卸安装连接于所述转臂的两端。
【专利摘要】本实用新型提供了一种机器人用机械臂装置，包括一固定于立臂上的中心锥齿轮，以及一与该中心锥齿轮触接的行星锥齿轮，该行星锥齿轮固定连接于转臂上，所述转臂由臂架上的两个轴承支承，其两端各设有一个手部，所述手部彼此相错90°设置，所述臂架与一回转油缸的缸体固定连接，所述手部处还设有一感应装置，该感应装置与所述立臂上设置的一制动装置可通信连接。该技术方案结构简单，并可将工件从初始位置的平放送到工作位置后改为竖放。
【IPC分类】B25J9-00, B25J13-08
【公开号】CN204366949
【申请号】CN201420791753
【发明人】王少强, 刘楠
【申请人】天津迎新船舶机械有限公司
【公开日】2015年6月3日
【申请日】2014年12月15日