、密封圈、谐波减速器、大臂法兰、大臂、固定轴、轴承、轴端挡圈组成；所述的大臂及其转动部分的结构是:所述的伺服电机安装所述的电机座上；所述的电机座固接在所述的腰部支架上；所述的伺服电机的轴与所述的谐波减速器采用键连接，并用密封挡圈和密封圈密封；所述的谐波减速器一面安装在腰部支架上，另一面与所述的法兰固接；所述的法兰与所述的大臂固接，从而伺服电机可以通过所述的谐波减速器、大臂法兰驱动大臂转动；所述的固定轴用螺钉固定在所述的大臂法兰上，所述的固定轴上安装有两个轴承，并用紧定螺钉加轴端挡圈固定； 所述的小臂及小臂转动关节由伺服电机、电机座、密封挡圈、密封圈、谐波减速器、小臂法兰、小臂、空心轴组成；所述的小臂及其转动部分的结构是:机构与上述的大臂及其转动部分的结构相似；所述的伺服电机安装在所述的电机座上；所述的电机座固接在所述的腰部支架上；所述的伺服电机的轴与所述的谐波减速器采用键连接，并用密封挡圈和密封圈密封；所述的谐波减速器一面安装在腰部支架上，另一面与所述的小臂法兰固接；所述的小臂法兰与所述的小臂固接，从而伺服电机可以通过所述的谐波减速器、小臂法兰驱动小臂转动；所述的空心轴用紧定螺钉固定在所述的小臂上，并通过轴承与所述的固定轴形成转动副； 所述的小臂连接杆和前臂及其转动部分由小臂连接杆、前臂、小臂与小臂连接杆转动关节、小臂连接杆与前臂转动关节、前臂与大臂转动关节、前臂与腕部转动关节组成；所述的小臂连接杆一端与小臂连接，一端与前臂连接，两端均为转动副；所述的前臂的中部与大臂的一端连接，前臂的一端与腕部连接，均为转动副连接；所述的小臂与小臂连接杆转动关节由短轴、密封圈、轴承、短轴套、轴承端盖、长轴套、轴端挡圈组成；所述的小臂与小臂连杆转动关节的结构是:所述的短轴穿过小臂和小臂连接杆通过两个轴承将小臂和小臂连接杆连接起来，通过所述的短轴套、长轴套和轴间进行轴承的定位；短轴的一端用紧定螺钉固定在小臂上，另一端通过紧定螺钉加轴端挡圈进行定位，轴端挡圈安装在小臂中；所述的密封圈安装在关节的两侧，将关节内部与外部隔离；所述的小臂连接杆与前臂转动关节由短轴、密封圈、轴承、短轴套、轴承端盖、长轴套、轴端挡圈组成；所述的的小臂连接杆与前臂转动关节的结构与所述的小臂与小臂连接杆转动关节结构相同；所述的前臂与大臂转动关节由长轴、密封罩、毡圈油封、短轴套、圆螺母、圆螺母止动垫圈、圆锥滚子轴承、肘座、密封圈、长轴套组成；所述的前臂与大臂转动关节的结构是:所述的长轴分别穿过前臂和大臂上的座孔，通过一对所述的圆锥滚子轴承将前臂与大臂连接；所述的轴承通过所述的圆螺母和所述的肘座上的凸台定位；所述的圆螺母配有圆螺母止动垫圈；所述的肘座安装在大臂孔座中；所述的密封罩由螺钉将其与所述的肘座一起固定在大臂上，所述的密封罩装有毡圈油封；所述的密封圈套在所述的短轴套上安装在大臂孔座的一侧；所述的长轴套安装在所述的长轴的中间；所述的长轴的两端分别安装姿态保持杆与弹簧筒；所述的前臂与腕部转动关节由端盖、轴承套、圆螺母、圆螺母用止动垫圈、圆锥滚子轴承、短轴套、密封圈、长轴套、轴组成；所述的前臂与腕部转动关节的结构是:所述的轴穿过前臂与腕部的孔将二者连接起来；所述的轴的两端装有所述的轴承，所述的轴承通过所述的轴承套安装在腕部的轴承座中；所述的短轴套、所述的轴承套上的凸台与所述的圆螺母共同对轴承进行定位；所述的圆螺母配有圆螺母用止动垫圈；所述的密封圈套在所述的短轴套上，密封圈的外圈与所述的轴承套配合；所述的长轴套套在轴的中间，位于前臂前段两孔之间；所述的端盖与所述的轴承套通过螺钉固定在腕部的轴承座上； 所述的腕部由手座、伺服电机、大臂钢轮法兰、谐波减速器、连接法兰组成；所述的腕部的结构是:所述的大臂钢轮法兰安装在手座上，所述的伺服电机固定在大臂钢轮法兰上，所述的谐波减速器与电机轴通过键连接，所述的连接法兰通过紧定螺钉固定在所述的谐波减速器的输出端； 所述的姿态保持杆由三部分组成，即姿态保持杆A、姿态保持杆B、姿态保持杆C ;所述的姿态保持杆B呈钝角形状，姿态保持杆B的中间与所述的大臂通过长轴构成转动副，前段与姿态保持杆C以转动副连接，后端与姿态保持杆A以转动副连接；所述的姿态保持杆C的前端与所述的手座以转动副连接；所述的姿态保持杆A的后端与所述的腰部支架以转动副连接；姿态保持杆A、B、C随着末端腕部的运动而运动，使腕部一直保持与地面平行的姿势； 所述的附件包括弹簧筒组件、小臂配重、小臂防撞杆组件、插车插脚、小臂缓冲块、大臂缓冲块组件、长臂缓冲块、长臂撞块组成；所述的弹簧筒组件包括带法兰固定轴、弹簧拉杆接头、挡圈、耐磨套、弹簧筒体、弹簧A、弹簧B、弹簧拉杆、弹簧筒上端盖、弹簧筒下端盖、组成；所述的弹簧A、B套在所述的弹簧拉杆上；所述的弹簧筒筒两端分别用所述的弹簧筒上、下端盖封住，所述的弹簧拉杆下端伸出弹簧筒，并与所述的弹簧拉杆接头固结；所述的带法兰固定轴固定在腰部支架上；所述的弹簧拉杆接头与所述的带法兰固定轴形成转动副，所述的耐磨套装在转动副中，该转动副通过紧定螺钉加挡圈防止轴向蹿动；所述的弹簧拉杆上端盖与所述的长轴形成转动副，所述的耐磨套装在转动副中，该转动副通过紧定螺钉加挡圈轴向固定；所述的小臂配重通过螺钉固定在小臂的一端，起平衡作用；所述的小臂防撞杆组件包括水平防撞杆、竖直防撞杆；所述的水平防撞杆固定在腰部支架上；所述的竖直防撞杆固定在水平防撞杆上；防撞杆组件限制小臂的活动范围，防止小臂撞击到腰部部件；所述的插车插脚为空心方钢结构，固定在腰部支架上的两侧，每侧一个；插车插脚用来起吊该码垛机器人；所述的大臂缓冲块组件包括大臂缓冲块连接板、两个大臂缓冲块；所述的大臂缓冲块对称安装在大臂缓冲块连接板的两侧，所述的大臂缓冲块连接板固定在大臂的下部，对大臂起到缓冲作用；所述的长臂缓冲块安装在大臂的上部，防止前臂与大臂的撞击；所述的长臂撞块固定在大臂的上部，防止前臂与大臂的撞击。
2.根据权利要求1所述的关节式串联码垛机器人，其特征在于:所述的底座与腰部通过行星减速器连接，大臂的转动关节采用谐波减去器，小臂的转动关节采用谐波减速器，腕部采用谐波减速器。
3.根据权利要求1所述的关节式串联码垛机器人，其特征在于:所述的腰部、大臂、小臂和腕部分别由一台电机驱动。
【专利摘要】本实用新型公开了一种关节式串联码垛机器人包括底座部分、腰部、大臂及大臂转动关节、小臂及小臂转动关节、小臂连接杆和前臂及其转动部分、腕部、姿态保持杆和一些附件，各部件之间连接以配合工作的实现。本实用新型提高了码垛的机械化水平，减轻了工人的劳动强度，进而提高码垛的效率；四个独立的驱动单元分别驱动不同部件，机器人动作灵活迅速；通过连杆机构使腕部保持与地面平行的姿势，可以减少一个腕部的单独驱动。
【IPC分类】B25J9-00, B25J17-00, B65G61-00
【公开号】CN204366948
【申请号】CN201420786688
【发明人】张良安, 邰召勤, 谭玉良, 余亮, 王梦涛, 刘显云
【申请人】安徽华创智能装备有限公司
【公开日】2015年6月3日
【申请日】2014年12月11日