一种多功能消防机器人的控制方法及存储介质与流程

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种多功能消防机器人的控制方法及存储介质。

背景技术：

随着社会经济的发展与科学技术不断的进步，机器人技术也得到了突飞猛进的发展。目前，机器人不仅在工业、医学、农业或者军事上应用广泛，更是在生活上开始慢慢地融入人类的社交或者家庭，特别是在家庭中，有许多的家庭智能机器人，包括家用智能清洁机器人，用于自动完成对地面、窗户等进行清理；家庭智能教育机器人，用于多方面提高孩子的想象力、创造力、思维力等。

现有技术中，消防机器人大多用于在已经发生火灾后，进入火灾现场采集火灾信息，对火灾现场消防人员进行协助，或者直接代替消防人员进入火灾事故现场进行消防救援工作，从而保护消防员安全等。然而却没有一种可以实时根据建筑物内的参数信息与多个授权人进行授权交互以确定导致火灾隐患的具体原因，进一步确定消防措施，从而避免不当的消防措施导致更加严重的损失。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种多功能消防机器人及其控制方法、存储介质，以解决现有技术中存在的不足。

为实现上述目的，本发明提供一种多功能消防机器人的控制方法，所述消防机器人包括机器人本体、机器人移动装置、火灾检测模块、通讯模块、控制器、二氧化碳贮存装置以及水贮存装置，所述通讯模块、所述控制器以及所述火灾检测模块设置于所述机器人本体的上端，所述二氧化碳贮存装置与所述水贮存装置设置于所述机器人本体的内部，所述机器人移动装置设置于所述机器人本体的下端，所述控制器与所述通讯模块、所述火灾检测模块、所述二氧化碳贮存装置以及所述水贮存装置电连接；所述控制方法包括以下步骤：

实时获取火灾检测模块检测到的建筑物内的参数信息；

根据获取到的所述参数信息，判断所述参数信息是否大于第一参数预设值；

在所述参数信息大于第一参数预设值时，根据所述参数信息确定相应的第一消防动作并确定火灾隐患具体位置；

获取所述多功能消防机器人中预存的多个授权人信息，向所述多个授权人同时发送执行所述第一消防动作的请求信息，所述请求信息包括所述第一参数预设值、所述第一消防动作以及获取到的所述参数信息、所述火灾隐患具体位置；

在第一预设时间段内，获取所述请求信息的反馈信息，根据所述反馈信息确定并执行与所述反馈信息对应的消防动作。

优选地，所述在第一预设时间段内，获取所述请求信息的反馈信息，根据所述反馈信息执行与所述反馈信息对应的消防动作的步骤，包括：

判断在第一预设时间段内接收到的所述反馈信息的数量是否大于或者等于第一预设反馈值；

在所述第一预设时间段内接收到的所述反馈信息的数量小于所述第一预设反馈值时，确定所述反馈信息对应的消防动作为所述第一消防动作；

在所述第一预设时间段内接收到的所述反馈信息的数量大于或者等于所述第一预设反馈值时，判断所述反馈信息的类型是否一致；

在所述反馈信息的类型一致时，确定所述反馈信息的具体类型；

在所述反馈信息的类型均为同意执行时，确定所述反馈信息对应的消防动作为所述第一消防动作，在所述反馈信息的类型均为禁止执行时，确定所述反馈信息对应的消防动作为第二消防动作；

在所述反馈信息的类型不一致时，判断类型为同意执行的反馈信息的数量是否大于类型为禁止执行的反馈信息的数量，并判断所述类型为禁止执行的反馈信息的数量是否小于第二预设反馈值；

在所述类型为同意执行的反馈信息的数量大于所述类型为禁止执行的反馈信息的数量，同时所述类型为禁止执行的反馈信息的数量小于所述第二预设反馈值时，确定所述反馈信息对应的消防动作为所述第一消防动作；

在所述类型为同意执行的反馈信息的数量小于或者等于所述类型为禁止执行的反馈信息的数量时；或者在所述类型为同意执行的反馈信息的数量大于所述类型为禁止执行的反馈信息的数量，但所述类型为禁止执行的反馈信息的数量等于或大于所述第二预设反馈值时，所述反馈信息对应的消防动作为第二消防动作。

优选地，所述在所述反馈信息的类型不一致时，判断类型为同意执行的反馈信息的数量是否大于类型为禁止执行的反馈信息的数量，并判断所述类型为禁止执行的反馈信息的数量是否小于第二预设反馈值的步骤，包括：

在所述反馈信息的类型不一致时，判断接收到的所述类型为禁止执行的反馈信息对应的授权人的优先级是否大于接收到的所述类型为同意执行的反馈信息对应的授权人的优先级；

在所述类型为禁止执行的反馈信息对应的授权人的优先级大于所述类型为同意执行的反馈信息对应的授权人的优先级时，确定所述反馈信息对应的消防动作为第二消防动作；

在所述类型为禁止执行的反馈信息对应的授权人的优先级小于或者等于所述类型为同意执行的反馈信息对应的授权人的优先级时，判断所述类型为同意执行的反馈信息的数量是否大于所述类型为禁止执行的反馈信息的数量，并判断所述类型为禁止执行的反馈信息的数量是否小于所述第二预设反馈值。

优选地，所述判断接收到的所述类型为禁止执行的反馈信息对应的授权人的优先级是否大于接收到的所述类型为同意执行的反馈信息对应的授权人的优先级的步骤，包括：

根据所述参数信息、所述火灾隐患具体位置和预设的优先级算法，获取所述多个授权人中每一个授权人的优先级；

判断接收到的所述类型为禁止执行的反馈信息对应的授权人的优先级是否大于接收到的所述类型为同意执行的反馈信息对应的授权人的优先级。

优选地，所述在第一预设时间段内，获取所述请求信息的反馈信息，根据所述反馈信息确定并执行与所述反馈信息对应的消防动作的步骤之后，还包括步骤：

在获取到的参数信息大于第二参数预设值时，向预设的报警电话发送火灾告警信息，所述火灾告警信息包括所述参数信息以及所述建筑物的位置信息。

优选地，所述向所述多个授权人同时发送执行所述第一消防动作的请求信息的步骤，包括：

调用预设的社交平台；

通过至少一个社交软件向所述多个授权人同时发送执行所述第一消防动作的请求信息。

优选地，所述通过至少一个社交软件向所述多个授权人同时发送执行所述第一消防动作的请求信息的步骤，包括：

在所述社交软件中建立包含有所述多个授权人的社交群；

在所述社交群中向所述多个授权人同时发送执行所述第一消防动作的请求信息。

优选地，所述获取所述多功能消防机器人中预存的多个授权人信息的步骤，包括：

获取所述多功能消防机器人预存的多个授权人的信息，所述授权人信息中包括该授权人可接收请求信息的预设可用时间段；

获取当前时间，判断当前时间与所述授权人信息中的所述预设可用时间段是否匹配；

根据当前时间与所述授权人信息中的所述预设可用时间段之间的匹配关系，提取当前时间下所述多功能消防机器人的多个目标授权人信息。

本发明还提供了一种多功能消防机器人，所述消防机器人包括机器人本体、机器人移动装置、火灾检测模块、通讯模块、控制器、二氧化碳贮存装置以及水贮存装置，所述通讯模块、所述控制器以及所述火灾检测模块设置于所述机器人本体的上端，所述二氧化碳贮存装置与所述水贮存装置设置于所述机器人本体的内部，所述机器人移动装置设置于所述机器人本体的下端，所述控制器与所述通讯模块、所述火灾检测模块、所述二氧化碳贮存装置以及所述水贮存装置电连接，所述控制器包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任一项所述的多功能消防机器人的控制方法的步骤。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的多功能消防机器人的控制方法的步骤。

本发明的上述方案至少包括以下有益效果：

在建筑物内无人的情况下，根据实时获取到的参数信息判断是否具有火灾隐患，然后根据具体的位置以及参数信息确定不同的消防动作，同时经过授权人的确认，实现更加准确的消防动作，避免不当的操作造成更严重的损失。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明一种多功能消防机器人的机构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种多功能消防机器人的控制方法的流程示意图；

图3为图2中步骤s15的具体流程示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

如图1所示，本发明提供一种多功能消防机器人，包括机器人本体1、机器人移动装置4、通讯模块7、火灾检测模块2、控制器6、二氧化碳贮存装置3以及水贮存装置5，所述通讯模块7、所述控制器6以及所述火灾检测模块2设置于所述机器人本体1的上端，所述二氧化碳贮存装置3与所述水贮存装置5设置于所述机器人本体1的内部，所述机器人移动装置4设置于所述机器人本体1的下端，所述控制器6与所述通讯模块7、火灾检测模块2、所述二氧化碳贮存装置3以及所述水贮存装置5电连接；

所述火灾检测模块2包括烟雾检测模块21、温度检测模块22、一氧化碳检测模块23以及火花检测模块24；

所述烟雾检测模块21用于测量建筑物内的烟雾参数；

所述温度检测模块22用于测量建筑物内的温度参数；

所述一氧化碳检测模块23用于测量建筑物内的一氧化碳参数；

所述火花检测模块24用于测量建筑物内的火花参数；

所述控制器6包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现多功能消防机器人的控制方法的步骤。

本发明提供的多功能消防机器人，通过机器人移动装置以及火灾检测模块可以实时检测到建筑物内不同位置的参数信息，在参数出现异常时，可以及时的将异常情况以及异常情况的具体位置通知到多个授权人，然后根据授权人的反馈信息确定所要执行的消防动作，以实现更加准确的消防动作，同时可有效减少火警消防的出勤次数。

如图2所示，本发明具体实施例提供了一种多功能消防机器人的控制方法，包括：

步骤s11，实时获取火灾检测模块检测到的建筑物内的参数信息；

可以理解地，上述火灾检测模块包括多个检测模块，如烟雾检测模块、温度检测模块、一氧化碳检测模块以及火花检测模块等用于测量建筑物内的参数信息；其中，建筑物可以是住宅楼、工厂、超市等建筑物。

步骤s12，根据获取到的所述参数信息，判断所述参数信息是否大于第一参数预设值；

其中，不同类型的火灾检测模块具有不同的第一参数预设值，如温度检测模块具有温度第一参数预设值，用于判断是否具有火灾隐患，且火灾隐患是由于温度异常导致；一氧化碳检测模块具有一氧化碳第一参数预设值，同样用于判断是否具有火灾隐患，且火灾隐患是由于一氧化碳浓度异常导致。

步骤s13，在所述参数信息大于第一参数预设值时，根据所述参数信息确定相应的第一消防动作并确定火灾隐患具体位置；

可以理解地，只有在检测到建筑物内的参数信息大于第一参数预设值时，才根据具体的参数信息确定出第一消防动作，同时确定出火灾隐患的具体位置；其中，第一消防动作可以包括喷出二氧化碳、喷水、智能控制切断建筑物内电源开关、智能控制打开门窗等操作；对应的，第二消防动作为除去具体第一消防动作的其他消防动作，如当第一消防动作为喷水动作时，则第二消防动作可以为除去喷水动作的其他动作，具体的可以通过授权人反馈时同时给出。火灾隐患的具体位置可以是家庭用户的厨房、客厅、书房或者卧室等；还可以是超市的收银台处、电器货架处或者食品货架处等；具体的，如当多功能机器人检测到家庭用户屋内某处的火花参数大于了火花第一参数预设值时，确定出第一消防动作为喷出二氧化碳并确定出火灾隐患的具体位置是客厅，然后根据后续步骤确定是否要执行此喷出二氧化碳的动作。

步骤s14，获取所述多功能消防机器人中预存的多个授权人信息，向所述多个授权人同时发送执行所述第一消防动作的请求信息，所述请求信息包括所述第一参数预设值、所述第一消防动作以及获取到的所述参数信息、所述火灾隐患具体位置。

其中，所述多个授权人可以是父亲、母亲、爷爷、奶奶、外公、外婆、邻居或者物业管理人员，如在一本实施例中，可以通过多功能消防机器人的通讯模块向预存的多个授权人发送执行第一消防动作的请求信息，请求信息包括了火花第一参数预设值、检测到的火花参数信息、火灾隐患的具体位置是客厅以及第一消防动作是喷出二氧化碳动作，授权人可以根据请求信息全方位的判断是否应该要执行第一消防动作。

步骤s15，在第一预设时间段内，获取所述请求信息的反馈信息，根据所述反馈信息确定并执行与所述反馈信息对应的消防动作。

可以理解地，所述第一预设时间段用户可以自行设置，如10秒、15秒等，具体的，为防止火灾隐患增大，一般此处第一预设时间段不超过30秒为宜；上述根据反馈信息确定与反馈信息对应的消防动作的步骤将在后续说明中做出详细解释。

上述方法可以在建筑物内无人的情况下，根据实时获取到的参数信息判断是否具有火灾隐患，并根据具体的位置确定不同的消防动作，同时经过授权人的确认，实现更加准确的消防动作，避免不当的操作造成更严重的损失。

其中，在执行本发明的具体实施例中，在执行上述步骤s15之后，上述多功能消防机器人的控制方法还包括以下步骤：

在获取到的参数信息大于第二参数预设值时，向预设的报警电话发送火灾告警信息，火灾告警信息包括所述参数信息以及所述建筑物的位置信息。

可以理解的是，不同类型的火灾检测模块同样具有不同的第二参数预设值，第二参数预设值主要针对火灾隐患参数的临界值进行设置，当检测到参数信息的数值超过了第二参数预设值，这时消防机器人确定出根据其第一消防动作以及第二消防动作已经不能完全控制的情况下，则可以向预设的报警电话发送火灾告警信息，同时发送的火灾告警信息包括建筑物的位置信息以及检测到的参数信息。另外，预设的报警电话可以是距离建筑物最近的消防中心处的电话。

上述方法，只有有检测到参数信息大于第二参数预设值时，才向消防中心发送告警信息，若只是一些影响较小的隐患，则可以自行控制解决；一定程度上，减少了消防中心的一些不必要的报警电话，提高了消防部门的效率性。

其中，如图3所示，在本发明的具体实施例中，实现上述步骤s15中的在第一预设时间段内，获取所述请求信息的反馈信息，根据所述反馈信息确定与所述反馈信息对应的消防动作的具体方式包括如下步骤：

步骤s21，判断在第一预设时间段内接收到的所述反馈信息的数量是否大于或者等于第一预设反馈值。

可以理解的是，对于不同的场景，第一预设反馈值可以是不同的，如1个、2个、3个不等，在此不做限制。

其中，在所述第一预设时间段内接收到的所述反馈信息的数量小于所述第一预设反馈值时，则直接执行步骤s25，即确定所述反馈信息对应的消防动作为所述第一消防动作。

即如果在第一预设时间段内，接收到的反馈信息小于了第一预设反馈值，则多功能消防机器人可以直接执行其自行确定出的第一消防动作。

在所述第一预设时间段内接收到的所述反馈信息的数量大于或者等于所述第一预设反馈值时，则执行步骤s22，即判断所述反馈信息的类型是否一致。

在所述反馈信息的类型一致时，则执行步骤s23，即确定所述反馈信息的具体类型；

步骤s24，在所述反馈信息的类型均为同意执行时，执行步骤s25，即确定所述反馈信息对应的消防动作为所述第一消防动作；在所述反馈信息的类型均为禁止执行时，执行步骤s26，即确定所述反馈信息对应的消防动作为第二消防动作。

在所述反馈信息的类型不一致时，执行步骤s27，即判断类型为同意执行的反馈信息的数量是否大于类型为禁止执行的反馈信息的数量，并判断所述类型为禁止执行的反馈信息的数量是否小于第二预设反馈值。

可以理解的是，第二预设反馈值也可以根据不同的场景以及不同场景的不同位置设置不同的数值，如可以为1或者2等其他值。

在所述类型为同意执行的反馈信息的数量大于所述类型为禁止执行的反馈信息的数量，同时所述类型为禁止执行的反馈信息的数量小于所述第二预设反馈值时，执行步骤s25，即确定所述反馈信息对应的消防动作为所述第一消防动作。

在所述类型为同意执行的反馈信息的数量小于或者等于所述类型为禁止执行的反馈信息的数量时；或者在所述类型为同意执行的反馈信息的数量大于所述类型为禁止执行的反馈信息的数量，但所述类型为禁止执行的反馈信息的数量等于或大于所述第二预设反馈值时，执行步骤s26，即确定所述反馈信息对应的消防动作为第二消防动作。

本发明的技术方案中，在一定时间范围内，通过向多个授权人确定的步骤可以实现按照授权人的意愿进行操作，如在授权人收到消防机器人确定的第一消防动作是喷水的动作时，但某些授权人并不愿意采用这一操作，则可以控制消防机器人更改消防动作，如调整为喷二氧化碳这一消防动作，实现更加人性化的效果。

进一步地，在执行上述步骤s27的具体实现方式中，还可以进一步确定收到反馈信息对应授权人的优先级，判断类型为禁止执行的反馈信息对应的授权人的优先级是否大于类型为同意执行的反馈信息对应的授权人的优先级；若大于，则确定所述反馈信息对应的消防动作为第二消防动作；

若小于或者等于，则判断类型为同意执行的反馈信息的数量是否大于类型为禁止执行的反馈信息的数量，并判断类型为禁止执行的反馈信息的数量是否小于第二预设反馈值。

其中，可以根据参数信息、火灾隐患具体位置和预设的优先级算法，获取多个授权人中每一个授权人的优先级；

可以理解地，可根据建筑物内不同的位置给预设的多个授权人设置不同的优先级，例如，对于厨房的位置，可以设置母亲的优先级为第一优先级，父亲的优先级为第二优先级，物业人员的优先级为第三优先级；对于书房的位置，可以设置父亲的优先级为第一优先级，母亲或者学生的优先级为第二优先级等等。也可以根据参数信息，给预设的多个授权人设置不同的优先级，例如，针对检测到的参数信息为一氧化碳异常时，预先设置母亲、祖母的优先级为第一优先级，父亲、祖父的优先级为第二优先级；针对检测到的参数信息为火花异常时，预先设置父亲或者物业维修人员的优先级为第一优先级；母亲或者子女学生的优先级为第二优先级等等。

进一步地，可以通过消防机器人的通讯模块调用预设的社交平台，然后通过至少一个社交软件向所述多个授权人同时发送执行第一消防动作的请求信息。

可以理解地，所述预设的社交平台可以是移动终端的app，例如，微信、微博或者qq等社交软件，也可以是网页社交平台，在本实施例中，可以通过至少一个社交软件向所述多个授权人的每一个人同时发送执行所述第一消防动作的请求信息，也可以在所述社交软件中建立包含有所述多个授权人的社交群在所述社交群中向所述多个授权人同时发送执行所述第一消防动作的请求信息。通过社交软件向预设的多个授权人发送请求信息，提高了实时反馈的效率。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的多功能消防机器人的控制方法的步骤。

需要说明的是，由于计算机可读存储介质的计算机程序被处理器执行时实现上述的智能幼儿看护机器人的控制方法生成的步骤。因此上述方法的所有实施例均适用于该计算机可读存储介质，且均能达到相同或相似的有益效果。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。