专利名称：焊接机器人的暂时停止解析装置及暂时停止解析程序的制作方法
技术领域：
本发明涉及对焊接机器人的暂时停止的原因及其修正方法进行解析的焊接机器人的暂时停止解析装置及暂时停止解析程序。
背景技术：
在焊接机器人的自动运转系统中，当由于轻微的故障导致生产线暂时停止(以下称为暂短停机)吋，自动化受到阻碍，生产率降低。因此，需要改善此种暂短停机，但暂短停机的改善需要进行信息收集和解析，查明原因。此外，在信息收集和解析时，对于何种情报如何进行解析是重要的。但是，暂短停机由于机器的磨损或质量參差不齐等各种原因所导
致，因此，查明原因需要经验和知识。例如，在专利文献I中提出了如下的暂短停机诊断装置在由机器控制器、计算机、局域网构成的系统中，计算机上连接传感器，对按各故障项目分类的停止时间和生产数的变动进行显示，从而能够分析暂短停机的因果关系。根据专利文献I提出的装置，能够从停止项目的最差情况(WORST) 7的时间推移图表来判断故障内容(突发故障和暂短停机的哪一方)，并且能够根据停止次数和停止时间分析停止项目的内容，进而，能够从生产数的推移图表确认由暂短停机导致的生产率的降低。此外，在专利文献2中提出了如下的起弧控制方法为了改善由于起弧不良导致的暂短停机，使焊丝向被焊接物靠近并接触之后，使焊丝反转从被焊接物离开，产生初始电弧，再次将焊丝向靠近被焊接物的方向送给，向恒定的电弧移动。另外，此处的暂短停机的改善是指消除暂短停机和减少暂短停机的次数这两者。专利文献专利文献I :特开平2-145247号公报专利文献2 :特开2002-205169号公报在专利文献I提出的暂短停机诊断装置中，对于是由于突发故障还是暂短停机的判断、或者暂时停止导致的生产率降低的影响进行解析，因此，对于管理暂短停机的发生状况是有效的。但是，在专利文献I提出的暂短停机诊断装置中，并不收集及分析与暂短停机的发生位置有关的信息，因此不能有利于对生产率造成较大影响的暂短停机的改善。此外，在专利文献2提出的起弧控制方法中，根据焊接条件存在无法改善起弧时的暂短停机的情况。例如，在エ件(被焊接构件)上配置有点固物等绝缘物的情况下，无法导通，从而无法产生电弧(初始电弧)，因此需要改变起弧的位置。进而，在专利文献2中提出的起弧控制方法中，存在无法改善起弧时以外的状况下的暂短停机的问题。
发明内容
本发明是鉴于上述问题而做出的，其目的在于提供一种焊接机器人的暂时停止解析装置及暂时停止解析程序，其能够有助于各种状况下的暂短停机的改善，并且即使在没有经验和知识的情况下，也能够容易确定对暂短停机进行应对的部位。
为了解决上述问题，本发明涉及的焊接机器人的暂时停止解析装置对焊接机器人的暂时停止的原因及其修正方法进行解析，且构成为具备取得単元，其从所述焊接机器人的机器人控制器取得表示所述焊接机器人的位置的机器人位置信息、表示所述焊接机器人的动作的内容的机器人动作信息、表示由所述焊接机器人进行的焊接的条件的焊接条件信息、表示所述焊接机器人暂时停止时的动作错误的内容的动作错误信息；解析単元，其參照表格，对所述焊接机器人的暂时停止的原因和其修正方法进行解析，其中所述表格预先记录有所述机器人位置信息、所述机器人动作信息、所述焊接条件信息、所述动作错误信息和与上述信息对应的暂时停止的推定原因及暂时停止的修正方法；输出单元，其输出所述解析単元解析得到的解析結果。由上述结构构成的焊接机器人的暂时停止解析装置通过输入焊接机器人的位置、焊接机器人的动作状况、焊接条件、暂时停止时的动作错误内容这四个数据，将与他们对应的暂时停止的推定原因及暂时停止的修正方法作为解析结果输出。此外，本发明涉及的焊接机器人的暂时停止解析装置优选构成为，所述机器人位 置信息包括表示所述焊接机器人执行过的焊接用示教程序的种类的示教程序编号；表示所述焊接机器人执行过的焊接用示教程序的步骤数的步骤编号；表示所述焊接机器人执行过的焊接用示教程序的焊道数的焊道编号，所述机器人动作信息包括表示所述焊接机器人是否在感知中的感知信息；表示所述焊接机器人是否在焊接中的焊接信息；表示所述焊接机器人的所述焊接用示教程序是否在再生中的再生信息；表示所述焊接机器人是否在暂时停止中的暂时停止信息，所述焊接条件信息包括表示有无由所述焊接机器人产生的横摆的横摆信息；表示作为焊接对象的エ件的坡ロ的种类的坡ロ种类信息；表示由所述焊接机器人进行的感知的种类的感知种类信息；表示在焊接开始位置处未产生电弧时有无使用以预先设定的次数来重复电弧的产生动作的功能即电弧重试功能的电弧重试功能信息；表示有无使用为了跟踪焊接线的位置偏移而在焊接中自动地检测所述焊接线的位置的电弧传感器的电弧传感器有无信息，所述动作错误消息包括在所述焊接机器人进行焊接动作的区间即焊接区间、所述焊接机器人进行感知动作的区间即感知区间、所述焊接区间及所述感知区间以外的区间即空程区间中、按所述焊接机器人暂时停止时的每个动作错误的内容而预先设定的错误消息。由如此结构构成的焊接机器人的暂时停止解析装置取得该焊接机器人执行的焊接用示教程序的程序编号、步骤编号以及焊道编号作为表示焊接机器人的位置的信息，取得该焊接机器人是否在感知中等信息作为表示焊接机器人的动作内容的信息，取得有无由该焊接机器人进行横摆等信息作为表示焊接机器人的焊接条件的信息，取得错误消息作为表示焊接机器人暂时停止时的错误的内容的信息。由此，焊接机器人的暂时停止解析装置能够取得焊接机器人暂时停止时的详细的状况，并且，能够将与该详细的状况相应的暂时停止的推定原因以及暂时停止的修正方法作为解析结果输出。为了解决上述问题，本发明涉及的焊接机器人的暂时停止解析程序对焊接机器人的暂时停止的原因进行解析，使计算机作为如下单元来起作用取得単元，其从所述焊接机器人的机器人控制器取得表示所述焊接机器人的位置的机器人位置信息、表示所述焊接机器人的动作的内容的机器人动作信息、表示由所述焊接机器人进行的焊接的条件的焊接条件信息、表示所述焊接机器人暂时停止时的动作错误的内容的动作错误信息；解析単元，其參照表格，对所述焊接机器人的暂时停止的原因和其修正方法进行解析，所述表格预先记录有如下内容所述机器人位置信息、所述机器人动作信息、所述焊接条件信息、所述动作错误信息和与上述信息对应的暂时停止的推定原因及暂时停止的修正方法；输出单元，其输出所述解析単元解析得到的解析結果。由上述结构构成的焊接机器人的暂时停止解析装置通过输入焊接机器人的位置、焊接机器人的动作状况、焊接条件、暂时停止时的动作错误内容这四个数据，将与他们对应的暂时停止的推定原因及暂时停止的修正方法作为解析结果输出。此外，本发明涉及的焊接机器人的暂时停止解析程序优选构成为，所述机器人位置信息包括表示所述焊接机器人执行过的焊接用示教程序的种类的示教程序编号；表示所述焊接机器人执行过的焊接用示教程序的步骤数的步骤编号；表示所述焊接机器人执行过的焊接用示教程序的焊道数的焊道编号，所述机器人动作信息包括表示所述焊接机器人是否在感知中的感知信息；表示所述焊接机器人是否在焊接中的焊接信息；表示所述焊 接机器人的所述焊接用示教程序是否在再生中的再生信息；表示所述焊接机器人是否在暂时停止中的暂时停止信息，所述焊接条件信息包括表示有无由所述焊接机器人产生的横摆的横摆信息；表示作为焊接对象的エ件的坡ロ的种类的坡ロ种类信息；表示由所述焊接机器人进行的感知的种类的感知种类信息；表示在焊接开始位置处未产生电弧时有无使用以预先设定的次数来重复电弧的产生动作的功能即电弧重试功能的电弧重试功能信息；表示有无使用为了跟踪焊接线的位置偏移而在焊接中自动地检测所述焊接线的位置的电弧传感器的电弧传感器有无信息，所述动作错误消息包括在所述焊接机器人进行焊接动作的区间即焊接区间、所述焊接机器人进行感知动作的区间即感知区间、所述焊接区间及所述感知区间以外的区间即空程区间中、按所述焊接机器人暂时停止时的每个动作错误的内容而预先设定的错误消息。由如此结构构成的焊接机器人的暂时停止解析程序取得该焊接机器人执行的焊接用示教程序的程序编号、步骤编号以及焊道编号作为表示焊接机器人的位置的信息，取得该焊接机器人是否在感知中等信息作为表示焊接机器人的动作内容的信息，取得有无由该焊接机器人进行横摆等信息作为表示焊接机器人的焊接条件的信息，取得错误消息作为表示焊接机器人暂时停止时的错误的内容的信息。由此，焊接机器人的暂时停止解析装置能够取得焊接机器人暂时停止时的详细的状况，并且，能够将与该详细的状况相应的暂时停止的推定原因以及暂时停止的修正方法作为解析结果输出。根据本发明涉及的焊接机器人的暂时停止解析装置及焊接机器人的暂时停止解析程序，能够有助于各种状况下的暂短停机的改善，并且即使在没有经验和知识的情况下，也能够容易确定进行暂短停机应对的部位。
图I是表示本发明的实施方式涉及的暂时停止解析装置的整体结构及其周边的机器结构的示意图。图2是表示本发明的实施方式涉及的暂时停止解析装置的整体构成的框图。图3是由本发明的实施方式涉及的暂时停止解析装置的解析単元生成的错误消息产生比例圆图表。
图4是表示本发明的实施方式涉及的暂时停止解析装置的整体的动作的流程图。图5是表示本发明的实施方式涉及的暂时停止解析装置所具备的解析単元的动作的流程图。图6是表示本发明的实施方式涉及的暂时停止解析装置所具备的解析単元在焊接区间中的解析处理的流程图。图7是表示本发明的实施方式涉及的暂时停止解析装置所具备的解析単元在感知区间中的解析处理的流程图。图8是表示本发明的实施方式涉及的暂时停止解析装置所具备的解析単元在空程区间中的解析处理的流程图。 图中，I、焊接机器人；2、机器人控制器(RC) ;3、暂时停止解析装置；4、显示装置；31、取得単元；32、解析単元；33、表格存储单元；34、输出单元；Wエ件(被焊接构件)。
具体实施例方式(暂时停止解析装置)以下，參照附图对本实施方式涉及的暂时停止解析装置进行说明。如图I所示，暂时停止解析装置3根据从焊接机器人I的机器人控制器(RC)输入的各种数据，对该焊接机器人I的暂短停机(暂时停止)的原因及其修正方法进行解析。更具体来说，暂时停止解析装置3的目的在干，输入焊接机器人I过去执行的与焊接相关的各种数据，进行用于改善未来的暂短停机的解析处理。暂时停止解析装置3中例如输入过去3个月的焊接数据。此夕卜，更具体来说，暂短停机是指设备在自动运转中突然停止的故障之中作业者(操作者)能够容易复位的故障。在此，在对暂时停止解析装置3的具体结构进行说明之前，简单地说明图I所示的暂时停止解析装置3的周边的结构。首先，如图I所示，焊接机器人I利用设置在前端的焊炬对エ件(被焊接部件)W进行焊接。在此，如图I所示，焊接机器人I由ー对构成。此外，如图I所示，机器人控制器(RC)2控制焊接机器人I的动作，并且，将从焊接机器人I输入的各种数据输出到暂时停止解析装置3。在此如图I所示，机器人控制器2与焊接机器人I对应地由ー对构成，并与暂时停止解析装置3相连接。此外，如图I所示，显示装置4显示从暂时停止解析装置3输入的解析结果，例如可以是计算机的监视器等。此外，除了上述结构以外，还具备ー对焊接电源，但省略图示。(暂时停止解析装置的具体结构)如图2所示，暂时停止解析装置3具备取得单元31、解析单元32、表格存储单元
33、输出单元34。以此，对于暂时停止解析装置3所具备的结构进行详细的说明。取得単元31从焊接机器人I的机器人控制器2取得各种信息。在此，如图2所示，取得単元31从机器人控制器2取得机器人位置信息、机器人动作信息、焊接条件信息、动作错误消息。机器人位置信息是指表示焊接机器人I的位置的信息。机器人位置信息例如包括表示焊接机器人I过去执行的焊接用示教程序的种类的示教程序编号(主程序中细分的程序编号)、表示焊接机器人I过去执行的焊接用示教程序的步骤数的步骤编号、表示焊接机器人I过去执行的焊接用示教程序的焊道数(焊接焊道数)的焊道编号。即，焊接机器人I沿着预先设定的焊接用示教程序进行动作(焊接及感知)，因此，通过取得该焊接用示教程序的种类、步骤编号、焊道编号，能够掌握焊接机器人I的正确的位置。机器人动作信息是指表示焊接机器人I的动作的内容的信息。机器人动作信息例如包括表示焊接机器人I是否在感知(sensing)中的感知信息、表示焊接机器人I是否在焊接中的焊接信息、表示焊接机器人I是否在再生焊接用示教程序的再生信息、表示焊接机器人I是否在暂时停止中的暂时停止信息。在此，所述感知信息更具体来说是由表示焊接机器人I开始了感知的感知导通信号、和表示焊接机器人I结束了感知的感知截止信号构成的2值标志信号。此外，焊接信息更具体来说是由表示焊接机器人I开始了焊接的焊接导通信号、和表示焊接机器人I结束了焊接的焊接截止信号构成的2值标志信号。此外，再生信息更具体来说是由表示焊接机器人I开始执行焊接用示教程序的再生导通信号、和表示焊接机器人I结束执行焊接用示教程序的再生截止信号构成的2值标志信号。此外，暂时停止信息更具体来说是由表示焊接机器人I暂时停止(暂短停机)的暂时停止导通信号、和表示焊接机器人I由暂时停止 (暂短停机)状态变为再次启动动作的暂时停止截止信号构成的2值标志信号。此外，与焊接机器人I的动作相对应地由机器人控制器2来生成上述标志信号，并将表不生成该标志信号的时刻的时刻信息与上述标志信号一同输出到取得単元31。焊接条件信息是指表示由焊接机器人I进行的エ件W的焊接条件的信息。焊接条件信息例如包括表示有无由焊接机器人I产生的横摆(weaving)的横摆信息、表示作为焊接对象的エ件W的坡ロ的种类的坡ロ种类信息、表示由焊接机器人I进行的感知的种类的感知种类信息、表示焊接机器人I在暂时停止时有无自动地使用重试功能即电弧重试功能的电弧重试功能信息、表示有无使用检测是否有电弧产生的电弧传感器的电弧传感器信
ο在此，更具体来说，所述横摆信息包括有无横摆和横摆振幅值。此外，更具体来说，所述坡ロ信息包括向下、水平等坡ロ的种类。此外，更具体来说，电弧重试功能信息是由表示焊接机器人I开始使用电弧重试功能的电弧重试功能导通信号、和表示焊接机器人I结束使用电弧重试功能的电弧重试功能截止信号构成的2值标志信号。此外，更具体来说，电弧传感器信息是由表示焊接机器人I开始使用电弧传感器的电弧传感器导通信号、和表示焊接机器人I结束使用电弧传感器的电弧传感器截止信号构成的2值标志信号。此外，与焊接机器人I的动作相对应地由机器人控制器2来生成上述标志信号，并将表示生成该标志信号的时刻的时刻信息与上述标志信号一同输出到取得单兀31。动作错误消息是指表示焊接机器人I暂时停止(暂短停机)时的动作错误的内容的信息。动作错误消息例如包括在焊接机器人I进行焊接动作的区间即焊接区间、焊接机器人I进行感知动作的区间即感知区间、焊接区间及感知区间以外的区间即空程区间中、对于焊接机器人I暂时停止时的每个动作错误的内容，预先设定的如下表I所示的错误消
ο表I
权利要求
1.一种焊接机器人的暂时停止解析装置，其对焊接机器人的暂时停止的原因及其修正方法进行解析， 所述焊接机器人的暂时停止解析装置的特征在于，具备 取得単元，其从所述焊接机器人的机器人控制器取得表示所述焊接机器人的位置的机器人位置信息、表示所述焊接机器人的动作的内容的机器人动作信息、表示由所述焊接机器人进行的焊接的条件的焊接条件信息、表示所述焊接机器人暂时停止时的动作错误的内容的动作错误信息； 解析単元，其參照表格，对所述焊接机器人的暂时停止的原因和其修正方法进行解析，其中所述表格预先记录有所述机器人位置信息、所述机器人动作信息、所述焊接条件信息、所述动作错误信息和与上述信息对应的暂时停止的推定原因及暂时停止的修正方法；输出单元，其输出所述解析単元解析得到的解析結果。
2.根据权利要求I所述的焊接机器人的暂时停止解析装置，其特征在干， 所述机器人位置信息包括 表示所述焊接机器人执行过的焊接用示教程序的种类的示教程序编号； 表示所述焊接机器人执行过的焊接用示教程序的步骤数的步骤编号； 表示所述焊接机器人执行过的焊接用示教程序的焊道数的焊道编号， 所述机器人动作信息包括 表示所述焊接机器人是否在感知中的感知信息； 表示所述焊接机器人是否在焊接中的焊接信息； 表示所述焊接机器人的所述焊接用示教程序是否在再生中的再生信息； 表示所述焊接机器人是否在暂时停止中的暂时停止信息， 所述焊接条件信息包括 表示有无由所述焊接机器人产生的横摆的横摆信息； 表示作为焊接对象的エ件的坡ロ的种类的坡ロ种类信息； 表示由所述焊接机器人进行的感知的种类的感知种类信息； 表示在焊接开始位置处未产生电弧时有无使用以预先设定的次数来重复电弧的产生动作的功能即电弧重试功能的电弧重试功能信息； 表示有无使用为了跟踪焊接线的位置偏移而在焊接中自动地检测所述焊接线的位置的电弧传感器的电弧传感器有无信息， 所述动作错误消息包括在所述焊接机器人进行焊接动作的区间即焊接区间、所述焊接机器人进行感知动作的区间即感知区间、所述焊接区间及所述感知区间以外的区间即空程区间中，按所述焊接机器人暂时停止时的每个动作错误的内容而预先设定的错误消息。
3.一种焊接机器人的暂时停止解析程序，其为了对焊接机器人的暂时停止的原因进行解析， 所述焊接机器人的暂时停止解析程序的特征在干， 使计算机作为如下单元来起作用 取得単元，其从所述焊接机器人的机器人控制器取得表示所述焊接机器人的位置的机器人位置信息、表示所述焊接机器人的动作的内容的机器人动作信息、表示由所述焊接机器人进行的焊接的条件的焊接条件信息、表示所述焊接机器人暂时停止时的动作错误的内容的动作错误信息； 解析単元，其參照表格，对所述焊接机器人的暂时停止的原因和其修正方法进行解析，其中所述表格预先记录有所述机器人位置信息、所述机器人动作信息、所述焊接条件信息、所述动作错误信息和与上述信息对应的暂时停止的推定原因及暂时停止的修正方法；输出单元，其输出所述解析単元解析得到的解析結果。
4.根据权利要求3所述的焊接机器人的暂时停止解析程序，其特征在干， 所述机器人位置信息包括 表示所述焊接机器人执行过的焊接用示教程序的种类的示教程序编号； 表示所述焊接机器人执行过的焊接用示教程序的步骤数的步骤编号； 表示所述焊接机器人执行过的焊接用示教程序的焊道数的焊道编号， 所述机器人动作信息包括 表示所述焊接机器人是否在感知中的感知信息； 表示所述焊接机器人是否在焊接中的焊接信息； 表示所述焊接机器人的所述焊接用示教程序是否在再生中的再生信息； 表示所述焊接机器人是否在暂时停止中的暂时停止信息， 所述焊接条件信息包括 表示有无由所述焊接机器人产生的横摆的横摆信息； 表示作为焊接对象的エ件的坡ロ的种类的坡ロ种类信息； 表示由所述焊接机器人进行的感知的种类的感知种类信息； 表示在焊接开始位置处未产生电弧时有无使用以预先设定的次数来重复电弧的产生动作的功能即电弧重试功能的电弧重试功能信息； 表示有无使用为了跟踪焊接线的位置偏移而在焊接中自动地检测所述焊接线的位置的电弧传感器的电弧传感器有无信息， 所述动作错误消息包括在所述焊接机器人进行焊接动作的区间即焊接区间、所述焊接机器人进行感知动作的区间即感知区间、所述焊接区间及所述感知区间以外的区间即空程区间中，按所述焊接机器人暂时停止时的每个动作错误的内容而预先设定的错误消息。
全文摘要
本发明提供一种焊接机器人的暂时停止解析装置及暂时停止解析程序，其能够有助于各种状况下的暂短停机的改善，并且即使在没有经验和知识的情况下，也能够容易确定对暂短停机进行应对的部位。暂时停止解析装置(3)具备取得单元(31)，其从机器人控制器(2)取得机器人位置信息、机器人动作信息、焊接条件信息、动作错误信息；解析单元(32)，其参照表格，对焊接机器人1的暂时停止的原因和其修正方法进行解析，其中表格预先记录有机器人位置信息、机器人动作信息、焊接条件信息、动作错误信息和与上述信息对应的暂时停止的推定原因及暂时停止的修正方法；输出单元(33)，其输出解析单元(32)解析得到的解析结果。
文档编号B23K9/095GK102689080SQ20121008006
公开日2012年9月26日 申请日期2012年3月23日 优先权日2011年3月25日
发明者福永敦史 申请人:株式会社神户制钢所