汽车轮罩滚压包边机器人的制作方法

本发明属于汽车零部件加工技术领域，特别是涉及到一种汽车轮罩包边设备。

背景技术：

包边是一种连接轿车车身部件外板和内板的常见工艺，是轿车生产制造的重要装配工序。传统的包边方法主要有手工包边、液压包边和模压包边。手工包边生产效率低，产品外观质量差，劳动强度大，噪声高，现已被淘汰。液压包边由于分段进行预翻边和翻边压合，造成分段接合处的压合质量差，现在大型汽车厂和外观质量要求很高的轿车厂已不用此方法包边。模压包边能得到很好的包边质量和外观，但是投资大，成本高，常用于产品质量要求较高的大批量生产中，不适应现代汽车个性化和小批量生产的要求。近年来，出现了一种采用机器人带动滚压机构进行包边的新工艺。机器人滚压包边可以针对不同形状的零件通过轨迹编程规划对应的包边路径。在实际的轿车生产制造过程中，轿车轮罩包边工序或者由滚压包边机器人完成，

或者由人操纵压合机构完成。由于滚压包边机器人的价格普遍昂贵，因而会增加生产厂家的成本；人在操纵压合机构时，会付出较大的劳动强度。传统压机模具包边和专机包边:包边轨迹的实现都是需要将滚边轨迹做成支撑、定位结构，通过模具挤压汽车轮罩外板实现汽车轮罩内板和外板的压合。必须根据压合轨迹制作相应的模具和装备,对于任意压合轨迹的实现不具有通用性工业机器人包边，通过压头将汽车轮罩的内板和外板压合在一起，压头的移动轨迹由机器人的控制系统控制多轴联动实现。此种方法的缺点：装备结构和控制系统复杂，要求较高的稳定性和较小的出错率。因此现有技术当中亟需要一种新型的技术方案来解决这一问题。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是：提供一种汽车轮罩滚压包边机器人，由连杆机构控制滚压机构沿轿车轮罩包边轨迹实现轿车轮罩滚压包边工序，既能降低轿车生产厂家的成本，又能降低人的劳动强度。

汽车轮罩滚压包边机器人，其特征是：包括进步电机、曲柄、摇杆、十字滑台以及连杆机构，所述进步电机固定设置在工作台上，进步电机的动力输出轴与曲柄的一端通过滑块Ⅰ连接；

所述连杆机构包括滑块Ⅱ、滑块Ⅲ、滑块Ⅳ、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ以及连杆Ⅲ，所述滑块Ⅱ与曲柄的另一端连接；所述连杆Ⅰ的一端与滑块Ⅱ活动连接，连杆Ⅰ的另一端与连杆Ⅱ的一端连接；所述连杆Ⅱ的另一端通过滑块Ⅲ与摇杆的一端连接；所述滑块Ⅲ的上部设置有滑块Ⅳ；所述连杆Ⅲ的一端与滑块Ⅳ活动连接，另一端与滑块Ⅱ连接；

所述摇杆的另一端通过滑块Ⅴ与十字滑台连接；所述十字滑台固定设置在工作台上。

所述连杆Ⅰ与连杆Ⅱ的连接位置设置有刀具夹持装置。

通过上述设计方案，本发明可以带来如下有益效果：汽车轮罩滚压包边机器人，由连杆构控制滚压机构沿轿车轮罩包边轨迹实现轿车轮罩滚压包边工序，既能降低轿车生产厂家的成本，又能降低人的劳动强度。可以不通过改变机器的结构形式实现任意滚压包边的压合轨迹，通用性强；具有完全区别于多轴联动的工业机器人的结构形式，而且结构形式和控制系统较为简单，实现技术较为容易，同时具有较好的稳定性和较低的故障率。部分汽车生产厂家的汽车轮罩滚压包边使用手持式压合机，本发明为自动控制，可以节省人力；本发明适用于压合轨迹为任意曲线的汽车轮罩滚压包边，可以为压合曲线为新轨迹的压合包边的开发和生产节约时间；与工业机器人相比，本发明在控制系统和技术原理上及实现方案上较为简单，本发明的制造成本比工业机器人大为降低，可以为汽车生产企业和厂家在汽车轮罩滚压包边环节节约大量生产制造成本；在对滚压包边装备的维护上，本发明对技术人员专业知识的要求较低，可以为汽车生产企业节约高端技术人才以及对技术人员的培训和工资成本。

附图说明

以下结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的说明：

图1为本发明汽车轮罩滚压包边机器人结构示意图。

图2为本发明汽车轮罩滚压包边机器人十字滑台部分结构示意图。

图3为本发明汽车轮罩滚压包边机器人整体装配结构示意图。

图中1-进步电机、2-曲柄、3-摇杆、4-十字滑台、5-连杆机构、6-刀具夹持装置、7-轴、8-轴承、9-轴承盖、201-滑块Ⅰ、301-滑块Ⅴ、501-滑块Ⅱ、502-滑块Ⅲ、503-滑块Ⅳ、504-连杆Ⅰ、505-连杆Ⅱ、506-连杆Ⅲ。

具体实施方式

汽车轮罩滚压包边机器人，如图1、图2以及图3所示，包括进步电机1、曲柄2、摇杆3、十字滑台4以及连杆机构5，所述进步电机1固定设置在工作台上，进步电机1的动力输出轴与曲柄2的一端通过滑块Ⅰ201连接；

所述连杆机构5包括滑块Ⅱ501、滑块Ⅲ502、滑块Ⅳ503、连杆Ⅰ504、连杆Ⅱ505以及连杆Ⅲ506，所述滑块Ⅱ501与曲柄2的另一端连接；所述连杆Ⅰ504的一端与滑块Ⅱ501活动连接，连杆Ⅰ504的另一端与连杆Ⅱ505的一端连接；所述连杆Ⅱ505的另一端通过滑块Ⅲ502与摇杆3的一端连接；所述滑块Ⅲ502的上部设置有滑块Ⅳ503；所述连杆Ⅲ506的一端与滑块Ⅳ503活动连接，另一端与滑块Ⅱ501连接；

所述摇杆3的另一端通过滑块Ⅴ301与十字滑台4连接；滑块Ⅴ301的中间位置设置有轴7，轴7通过轴承8以及轴承盖9与十字滑台4实现转动连接；

所述十字滑台4固定设置在工作台上。

所述连杆Ⅰ504与连杆Ⅱ505的连接位置设置有刀具夹持装置6。

本发明汽车轮罩滚压包边机器人提供的技术方案为：通过进步电机1提供动力，连杆机构5为进给装置，刀具夹持装置6夹持滚轮，对汽车轮罩进行滚压；通过调整进步电机1的安装位置，连杆机构5中各个连杆的长度，以及十字滑台5的安装位置，可以实现任意曲线的加工。