本发明涉及一种防振锤螺栓拆装装置，特别是一种防振锤螺栓拆装用机械手。
背景技术：
架空输电线路受到稳定且不大的微风作用时，在导地线的背风面将产生一个以上一定频率上下交替变化的气流旋涡，该气流旋涡使架空线受到上下交变的冲击力。当气流旋涡的交替变化频率与架空线的固有自振频率相等时，在垂直平面内产生共振，即引起架空线的振动。架空线的微风振动是经常出现的有危害性的振动，对线路的安全运行威胁很大。振动使架空线出现“疲劳”现象，造成架空线断股、甚至断线。为防止架空线微风振动，一般在结合了架空线直径、当地风速的情况后，通过计算找到架空线的线夹附近最容易出现“疲劳”的位置，安装一定数量的防振锤。当导线发生振动时，防振锤两头的重锤因为惯性也相对上下运动，消耗架空线振动的能量，减小架空线的振幅，将振动限制在无危险的范围，从而避免架空线疲劳断股。
但防振锤安装后，因多种原因会出现防振锤损坏、移位的情况，非但无法起到防振的作用，甚至会磨伤、磨断架空线。因此，损坏或移位的防振锤必须尽快更换。目前主要通过带电作业或停电进行，传统作业方式是人员乘坐导地线飞车出线进行检修。
传统的检修方式存在以下几点不足：
（1）更换防振锤作业的主要工序要求作业比较细腻，常规的地电位作业工具无法满足其作业要求。因此，目前普遍采用等电位作业方式，由作业人员进入电场等电位进行检修作业。等电位作业一是存在较大的危险性，作业人员劳动强度极大，对作业人员的素质有着较高的要求，作业风险高；二是部分紧凑型杆塔、导线垂直排列或有交叉跨越的情况，带电作业空间不足，无法满足作业要求，需停电处理。
（2）停电作业同样存在作业人员劳动强度大、作业风险高的缺点。除此之外，若停电处理，一是会影响供电可靠性，二是由于停电已纳入计划管理，缺陷处理的突发性与及时性与停电的计划性会产生矛盾，往往不能及时处理防振锤缺陷，存在缺陷继续发展进而危及线路安全运行的风险。
除以此外，导地线金具由于微风振动等效应会出现螺栓松动、螺母松动、螺母脱落等缺陷，应及时进行金具和更换，否则容易发生金具发热，严重者会发生绝缘子掉串、导地线掉线等严重事故。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服现有技术的不足之处，而提供一种可实现带电作业的、能精确拆装防振锤螺栓并实现防振锤运送的防振锤螺栓拆装用机械手。
一种防振锤螺栓拆装用机械手，包括有防振锤螺栓自动装卸组件、防振锤夹持及定位组件，防振锤夹持及定位组件包括有弧形或l型的摇臂、摇臂的下部设置有夹爪用电动推杆、左右对称设置的两夹爪及定位平台，电动推杆连接于摇臂上，两夹爪中的一夹爪一端铰接于电动推杆的推杆，与电动推杆相连的夹爪通过齿轮带动另一夹爪做合拢或张开运动，在夹爪的下方设置有用于支撑防振锤的定位平台；所述的防振锤螺栓自动装卸组件包括有弧形或l型的摇臂、电动滑台、套筒轴、伸缩套筒及固定架，固定架设置于摇臂的下端，电动滑台与套筒轴上下层并行布置，电动滑台的导轨上具有滑块、拨叉，在滑块与拨叉之间设置有复位弹簧，电动滑台下方的套筒轴由电动扳手驱动，套筒轴与防振锤夹持及定位组件相对的那一端设置于伸缩套筒，电动滑台上的拨叉与伸缩套筒相连带动伸缩套筒沿着套筒轴做往复运动、伸缩套筒还在套筒轴的带动下转动，防振锤螺栓自动装卸组件与防振锤夹持及定位组件的摇臂铰接在一起，在防振锤螺栓自动装卸组件的摇臂与铰链座之间设置有用于推动摇臂运动的电动推杆，在防振锤夹持及定位组件的摇臂与铰链座之间设置有用于推动摇臂运动的电动推杆。
本发明的防振锤螺栓拆装用机械手，该装置包括左右组件，左右两组件分别为防振锤螺栓自动装卸组件、防振锤夹持及定位组件，防振锤螺栓自动装卸组件与防振锤夹持及定位组件通过两摇臂中心铰接通过两个电动推杆分别实现合拢/张开两个状态。
防振锤螺栓自动装卸组件通过电动滑台上的电机驱动滑块沿电动滑台上的导轨移动，推动/拉回拨叉，拨叉带动伸缩套筒作伸缩动作，电动扳手组件带动套筒轴转动用以提供拧紧/拆卸防振锤螺栓扭矩，实现防振锤螺栓的拧紧/拆卸功能。
防振锤夹持及定位组件通过电动推杆的伸缩，带动与其相连的夹爪运动，夹爪再带动与其相连的齿轮运动，从而带动另一夹爪运动，从而实现夹爪组件开合，通过位于夹爪下方的定位平台，同时实现防振锤在安装/拆卸时的夹持及定位功能，并能实现拆卸后的防振锤的携带功能。
本发明防振锤螺栓拆装机械手在进行防振锤拆卸时，将机械手的防振锤螺栓自动装卸组件与防振锤夹持及定位组件两者张开，将防振锤夹持及定位组件的两夹爪夹紧防振锤的线夹左右两侧（左右两侧指的是垂直导线方向线夹两侧面），并使防振锤夹持及定位组件的定位平台支撑住防振锤线夹的下方，而后启动机械手防振锤螺栓自动装卸组件的摇臂，使其相对于防振锤夹持及定位组件合拢，而后启动电动滑台电机，拨叉运动，拨叉带动伸缩套筒向前运动，并使伸缩套筒对准防振锤线夹上的螺母（螺栓），启动电动扳手，电动扳手带动套筒轴转动，实现螺栓的拆卸，拆卸完毕，利用电动推杆使得防振锤螺栓自动装卸组件、夹持及定位组件张开，防振锤夹持及定位组件带着防振锤一起离开，实现防振锤的拆卸，防振锤安装时，先将防振锤线夹夹在防振锤夹持及定位组件的两夹爪中，并使防振锤线夹支撑在定位平台上，将螺栓预先安装于防振锤螺栓自动装卸组件的伸缩套筒中，而后将机械手运送到需要安装的导线上，并使防振锤线夹卡入导线上，而后启动电动推杆，使防振锤螺栓自动装卸组件相对防振锤夹持及定位组件合拢，启动防振锤螺栓自动装卸组件的电动扳手，转动的套筒轴带动伸缩套筒转动，实现螺栓的安装与拧紧。安装好后，先启动防振锤夹持及定位组件电动推杆，使夹爪松开防振锤线夹，而后再启动两摇臂上的电动推杆，使得机械手的两组件相对张开，方便移离防振锤。
两夹爪的前端设置成相向的钩状结构。
将夹爪的前端设置成这种相对的钩状结构，在夹住防振锤线夹时可抱住防振锤线夹，从而大大提高夹紧力，避免滑落。
所述的防振锤夹持及定位组件摇臂下部设置齿轮及夹爪设置于支撑架上，支撑架锁于摇臂上，电动推杆通过连接片固定于支撑架上，定位平台锁于支撑架上。
所述的支撑架包括有呈横放的u形架体，在u形架体的u形底部及一个u形边的端部设置有与u形边相垂直的立板，u形底部的立板与u形边上的立板反向延伸，齿轮及夹爪设置于u形凹槽内侧。
这种结构的支撑架除了可方便的安装齿轮及夹爪，还可对齿轮起到防护作用。
所述的齿轮与夹爪的连接关系为：一夹爪与一齿轮相连两者实现同时运动，两齿轮相互啮合传动。
将每夹爪与齿轮设置成一体结构，先由与电动推杆相连的夹爪在电动推杆的推动下运动，从而带动与其相连的齿轮运动，再由齿轮带动另一齿轮运动，后由被动齿轮带动夹爪运动，实现夹爪的同步开合。
所述的两摇臂铰接的铰接座包括有上下两片，上片用于安装铰接点，下片用于安装电动推杆，在上、下两片上设置有用于将两片铰接座对抱安装的通孔。
在使用时，利用上下两片将本发明的防振锤螺栓拆装装置锁在支撑物上。
综上所述的，本发明相比现有技术如下优点：
本发明的防振锤螺栓拆装机械手，可实现防振锤的带电自动安装与拆卸，避免了人工的等电位作业，大大提高了工作的安全性，降低了劳动强度。
附图说明
图1是本发明的防振锤夹持及定位组件合拢状态示意图。
图2是本发明的防振锤夹持及定位组件展开状态示意图。
图3是本发明的防振锤螺栓拆装用机械手示意图。
图4是防振锤螺栓拆装用机械手局部的工作状态示意图。
图5是防振锤螺栓拆装用机械手局部的打开状态示意图。
图6是本发明的防振锤螺栓拆装机械手局部的另一工作状态示意图。
标号说明1防振锤螺栓自动装卸组件2防振锤夹持及定位组件3摇臂4电动推杆5夹爪6定位平台7齿轮8电动滑台9套筒轴10伸缩套筒11固定架12滑块13拨叉14复位弹簧15电动扳手16支撑架17铰链座。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明进行更详细的描述。
实施例1
一种如图1-6所示的防振锤螺栓拆装用机械手，包括有防振锤螺栓自动装卸组件1、防振锤夹持及定位组件2，防振锤夹持及定位组件包括有弧形或l型的摇臂3、摇臂的下部设置有夹爪用电动推杆4、左右对称设置的两夹爪5及定位平台6，电动推杆连接于摇臂上，两夹爪中的一夹爪一端铰接于电动推杆的推杆，与电动推杆相连的夹爪通过齿轮7带动另一夹爪做合拢或张开运动，在夹爪的下方设置有用于支撑防振锤的定位平台；所述的防振锤螺栓自动装卸组件包括有弧形或l型的摇臂、电动滑台8、套筒轴9、伸伸缩套筒10及固定架11，固定架设置于摇臂的下端，电动滑台与套筒轴上下层并行布置，电动滑台的导轨上具有滑块12、拨叉13，在滑块与拨叉之间设置有复位弹簧14，电动滑台下方的套筒轴由电动扳手15驱动，套筒轴与防振锤夹持及定位组件相对的那一端设置于伸缩套筒，电动滑台上的拨叉与伸缩套筒相连带动伸缩套筒沿着套筒轴做往复运动、伸缩套筒还在套筒轴的带动下转动，防振锤螺栓自动装卸组件与防振锤夹持及定位组件的摇臂铰接在一起，在防振锤螺栓自动装卸组件的摇臂与铰链座之间设置有用于推动摇臂运动的电动推杆，在防振锤夹持及定位组件的摇臂与铰链座之间设置有用于推动摇臂运动的电动推杆。两夹爪的前端设置成相向的钩状结构。所述的防振锤夹持及定位组件摇臂下部设置的齿轮及夹爪设置于支撑架16上，支撑架锁于摇臂上，电动推杆通过连接片固定于支撑架上，定位平台锁于支撑架上。所述的齿轮与夹爪的连接关系为：一夹爪与一齿轮相连两者实现同时运动，两齿轮相互啮合传动。所述的两摇臂铰接的铰接座包括有上下两片，上片用于安装铰接点，下片用于安装电动推杆，在上、下两片上设置有用于将两片铰接座17对抱安装的通孔。
本实施例未述部分与现有技术相同。