工件搬运托盘及在工件搬运托盘上夹紧及松开工件的方法与流程

本发明涉及工件搬运托盘及在工件搬运托盘上夹紧及松开工件的方法。

背景技术：

众所周知在生产线中为了进行工件的组装或工件的加工等的作业而夹紧及松开该工件的工件搬运托盘(例如，日本特开2004-9200号公报)。

在现有的工件搬运托盘中，为了产生用于夹紧工件的力需要从外部设备提供的通过压缩气体或电力等的动力而驱动的驱动器。通过这样的驱动器而构成复杂的生产线结构，其结果，会涉及到制造成本的增大以及可靠性低下。

技术实现要素：

在本发明的一方案中，工件搬运托盘具备载置工件的载置面、夹紧载置于载置面的工件的夹紧机构。夹紧机构具备作为能开闭地设置于载置面上且能夹紧工件的第一钩爪以及第二钩爪，第一钩爪以及第二钩爪的至少一个相对于载置面可动。

另外，夹紧机构具备向关闭方向对第一钩爪以及第二钩爪的一方加力的加力部、作为在第一钩爪以及第二钩爪打开时能与上述一方脱离地卡合的移动限制部，该移动限制部在与上述一方卡合时限制该一方向关闭方向的移动，且在从该一方脱离时允许该一方通过加力部的作用向关闭方向移动。

第一钩爪以及第二钩爪可以相对于载置面可动。夹紧机构可以还具备使第一钩爪向打开方向的移动与第二钩爪向打开方向的移动、及第一钩爪向关闭方向的移动与第二钩爪向关闭方向的移动连动的连动机构。

连动机构可以具备形成于第一钩爪上的第一齿部、形成于第二钩爪上的第二齿部、以与第一齿部以及第二齿部卡合的方式插入该第一齿部与第二齿部之间的齿轮。夹紧机构还具备向与上述一方卡合的位置对移动限制部加力的第二加力部。

夹紧机构还可以具备与移动限制部卡合、从与上述一方卡合的位置向从该一方脱离的方向移动该移动限制部的操作部。工件搬运托盘可以具备多个夹紧机构。

在本发明的其他方案中，生产线具备机器人、控制机器人的控制部、上述工件搬运托盘。

控制部在第一钩爪以及第二钩爪打开且移动限制部与第一钩爪以及第二钩爪中的一方卡合、在第一钩爪与第二钩爪之间配置工件的状态下使机器人进行动作，并通过该机器人使移动限制部从上述一方脱离且该一方通过加力部的作用而允许向关闭方向移动。

另外，控制部以在第一钩爪与第二钩爪之间夹紧工件的状态使机器人进行动作，通过该机器人使上述一方向打开方向移动。

生产线还可以具备拍摄工件搬运托盘的摄像部。控制部基于摄像部拍摄的图像使机器人进行动作，通过该机器人可以使移动限制部从上述一方脱离。控制部基于摄像部拍摄的图像使机器人进行动作，通过该机器人可以使上述一方向打开方向移动。

工件搬运托盘还具备与移动限制部卡合、并从与上述一方配合的位置向从该一方脱离的方向移动该移动限制部的操作部。控制部在使移动限制部从上述一方脱离时，可以通过机器人操作操作部而使移动限制部向脱离的方向移动。

附图说明

本发明的上述或其他目的、特征以及优点通过参照附图并说明以下适当的实施方式，会更加清楚。

图1是涉及一实施方式的生产线的图。

图2是用于说明图1所示的机器人的结构的图。

图3是涉及一实施方式的工件搬运托盘的立体图。

图4是表示图3所示的工件搬运托盘的俯视图。

图5是图3所示的载置台的立体图。

图6是图5所示的载置台的俯视图。

图7是沿图6中的vii-vii的剖视图。

图8是从后方观察图5所示的导轨的放大图。

图9是图3所示的第一钩爪的放大图。

图10是从后方观察图9所示的夹紧部的放大图。

图11是图3所示的第二钩爪的放大图。

图12是从后方观察图11所示的横向块部的放大图。

图13是图3所示的第一钩爪、加力部以及轴的分解图。

图14是沿图4中的xiv-xiv的剖视图。

图15是表示第一钩爪与导轨配合了的状态的图。

图16是表示第二钩爪与导轨配合了的状态的图。

图17是表示第一钩爪以及第二钩爪为关闭状态的状态的剖视图，是与图14对应的剖视图。

图18是表示图17所示的移动限制部通过操作部向下方移动的状态的剖视图，是与图14对应的剖视图。

图19是表示图1所示的生产线的动作流程的一例的流程图。

图20是用于说明图19中的步骤s2的图。

图21是用于说明图19中的步骤s5、s8的图。

图22是涉及其他实施方式的工件搬运托盘的俯视图。

图23是沿图22中的xxiii-xxiii的剖视图。

具体实施方式

以下，基于附图详细地说明本发明的实施方式。并且，在以下所说明的多种实施方式中，相同的要素标注相同的符号，省略重复说明。

参照图1，关于涉及本发明的一实施方式的生产线10进行说明。生产线10具备输送线12、机器人14、16及18、机器人控制部20、22及24、摄像部25及27以及工件搬运托盘50。

输送线12向图1中的箭头a的方向输送载置于其上的工件搬运托盘50。机器人14使工件在载置于输送线12上的工件搬运托盘50上夹紧(未图示)。

机器人16配置于机器人14的下游侧。机器人16例如是组装机器人、加工机器人或焊接机器人，相对于固定于工件搬运托盘50的工件进行工件的组装、加工或焊接等的作业。

机器人18配置于机器人16的下游侧，在工件搬运托盘50上松开所夹持的工件。关于机器人14以及18的结构以及功能后述。

机器人控制部20、22以及24根据机器人程序或来自上级控制器的指令分别控制机器人14、16以及18。机器人控制部20、22以及24分别具备cpu以及存储部(均未图示)。

摄像部25例如是三维视觉传感器，拍摄通过输送线12搬运至机器人14的位置上的工件搬运托盘50，向机器人控制部20发送所拍摄的图像数据。

同样，摄像部27例如是三维视觉传感器，拍摄通过输送线12搬运至机器人18的位置的工件搬运托盘50，向机器人控制部24发送所拍摄的图像数据。

其次，参照图2关于机器人14进行说明。在本实施方式中，机器人14是垂直多关节机器人，具备机器人底座26、旋转机体28、机器人臂30、手腕部32以及机械手34。

机器人26被固定于工作站的地上。旋转机体28能绕垂直轴旋转地被设置于机器人底座26上。机器人臂30具备可转动地连结于旋转机体28上的上腕部36、可转动地连结于该上腕部36的前端的前腕部38。

手腕部32安装于前腕部38的前端，以能绕三轴转动的方式支撑机械手34。机械手34具备连结于手腕部32的手底座40、可开闭地设置于该手底座的指部42以及44。

机器人控制部20向内置于旋转机体28、机器人臂以及手腕部32中的伺服电机(未图示)发送指令，驱动这些可动元件，将机械手34配置于任意位置以及姿态。另外，机器人控制部20向内置于机械手34中的伺服电机(未图示)发送指令，开闭指部42以及44。

在本实施方式中，机器人18具有与机器人14相同的结构。具体地说，机器人18与机器人14相同，具备机器人底座26、旋转机体28、机器人臂30、手腕部32以及机械手34。

机器人控制部24向内置于旋转机体28、机器人臂、手腕部32以及机械手34中的伺服电机(未图示)发送指令，使这些元件动作。

其次，参照图3～图16，关于工件搬运托盘50进行说明。并且，在以下说明中，将图中的正交坐标系作为方向的基准，为了方便起见，将x轴正方向作为右方向，将y轴正方向作为前方，将z轴正方向作为上方。

如图3以及图4所示，工件搬运托盘50具备载置台52、第一夹紧机构54以及第二夹紧机构56。

如图5～图7所示，载置台52是中空的长方体，具备底壁58、前壁60、后壁62、左壁64、右壁66以及顶壁68。底壁58是长方形的平板部件。

前壁60以及后壁62以相互对置的方式从底壁58的前端边缘以及后端边缘分别向上方立起。左壁64以及右壁66以相互对置的方式从底壁58的左端边缘以及右端边缘分别向上方立起，并且，在前壁60与后壁62之间延伸。

顶壁68连接于前壁60、后壁62、左壁64以及右壁66的上端边缘。通过这些前壁60、后壁62、左壁64、右壁66、顶壁68划定载置台52的内部空间s(图7)。

在顶壁68的上面68a上载置工件。因此，上面68a作为载置工件的载置面发挥作用。另外，如图7所示，在底壁58上形成从该底壁58向上方突出的多个轴部59。

载置台52还具备导轨70以及72、轴保持部74。导轨70以及72分别从顶壁68的上面68a向上方突出，且直线状地向y轴方向延伸。

导轨70以及72配置于相同的x轴方向的位置上，且在y轴方向上相互隔离地配置。如图8所示，导轨70以及72分别具备导轨部71、从该导轨部71的上端向左右突出的凸缘部73以及75。

轴保持部74从顶壁68的上面68a向上方突出，配置于导轨70的前方。在轴保持部74上形成在y轴方向上贯通该轴保持部74的贯通孔74a。

在顶壁68上形成贯通孔76、78以及80。贯通孔76是在y轴方向上尺寸长的长孔，与导轨70的左侧邻接地配置。贯通孔78是在y轴方向上尺寸长的长孔，与导轨72的右侧邻接地配置。贯通孔80是圆形的孔，相比于贯通孔78向右侧偏离地配置。

载置台52还具备导轨82以及84、轴保持部86。这些导轨82以及84、以及轴保持部86分别具备与上述导轨70以及72、以及轴保持部74相同的结构。

具体地说，轴保持部86具备贯通孔86a，导轨82以及84如图8所示，分别具备导轨部71、凸缘部73以及75。

另外，在顶壁68上形成分别与上述贯通孔76、78以及80对应的贯通孔88、90以及92。并且，贯通孔92与贯通孔80的右侧邻接地配置。

再次，参照图3以及图4，第一夹紧机构54具备第一钩爪94、第二钩爪96、加力部98、轴100以及齿轮101。第一钩爪94以及第二钩爪96能开闭地设置于载置台52的上面68a。

如图3、图4以及图9所示，第一钩爪94具备在y轴方向笔直延伸的纵向块部102、从该纵向块部102的后端向下方突出的卡合部104、从纵向块部102的前端向左方突出的横向块部106、从该横向块106的后端面106a向后方突出的夹紧部108。

在纵向块部102的左端面102a上形成在y轴方向上排列的多个齿部110(第一齿部)。在夹紧部108的后端面108a上形成从该后端面108a向内侧凹陷的凹部108b。另外，卡合部104具备相对于z轴倾斜的倾斜面104a。

如图9以及图10所示，在横向块部106以及夹紧部108的底面112上形成从该底面112向内侧凹陷的凹部114。

该凹部114通过与底面112大致平行的端面113、从该端面113互相对置地向下方延伸的端面116以及118、从该端面116以及118分别向内侧突出的钩爪部120以及122而划定。该凹部114收纳上述导轨70。

如图3、图4以及图11所示，第二钩爪96具备在y轴方向上笔直延伸的纵向块部124、从该纵向块部124的前端向下方突出的卡合部126、从该纵向块部124的前端向上方突出的突出部127、从纵向块部124的后端向右方突出的横向块部128、从横向块部128的前面128a向前方突出的夹紧部130。

在横向块部128以及夹紧部130的右端面132上形成在y轴方向上排列的多个齿部134(第二齿部)。另外，在夹紧部130的前端面130a上形成从该前端面130a向内侧凹陷的凹部130b。另外，卡合部126具备相对于z轴倾斜的倾斜面126a。

如图11以及图12所示，在横向块部128以及夹紧部130的底面136上形成从该底面136向内侧凹陷的凹部138。

该凹部138通过与底面136大致平行的端面140、从该端面140互相对置地向下方延伸的端面142以及144、从该端面142以及144分别向内侧突出的钩爪部146以及148而划定。该凹部138收纳上述导轨72。

如图3、图4以及图13所示，加力部98插入设置于载置台52上的轴保持部74、第一钩爪94的横向块部106之间。在本实施方式中，加力部98是螺旋弹簧，向后方对第一钩爪94加力。

轴100可滑动地插通轴保持部74的贯通孔74a中，其前端100a被固定于第一钩爪94的横向块部106上。另外，轴100插通至加力部98，由此，将该加力部98定位于预定位置。

如图3以及图4所示，齿轮101插入形成于第一钩爪94上齿部110、形成于第二钩爪96上的齿部134之间，与这些齿部110以及134卡合。齿轮101以能绕铅垂轴转动的方式安装于顶壁68的上面68a。

其次，参照图3、图4、图14～图16，关于相对于载置台52的第一钩爪94以及第二钩爪96的安装结构进行说明。

在第一钩爪94安装于载置台52上的状态下，如图15所示，设置于载置台52上的导轨70收纳于形成于第一钩爪94上的凹部114内。

此时，通过导轨70的凸缘部73以及75与设置于第一钩爪94上的钩爪部120以及122卡合，防止第一钩爪94从导轨70向上方的脱落。通过该结构，第一钩爪94被导轨70导向，能够相对于上面68a向y轴方向移动。

另外，如图14所示，设置于第一钩爪94的纵向块部102上的卡合部104收纳于形成于载置台52的顶壁68上的贯通孔78，其下端向载置台52的内部空间s突出。

另一方面，在第二钩爪96安装于载置台52上时，如图16所示，设置于载置台52上的导轨72被收纳于形成于第二钩爪96上的凹部138内。

此时，通过导轨72的凸缘部73以及75与设置于第二钩爪96上的爪部146以及148卡合，防止第二钩爪96从导轨72向上方脱落。通过该结构，第二钩爪96被导轨72导向，能够相对于上面68a向y轴方向移动。

另外，如图14所示，设置于第二钩爪96的纵向块部124上的卡合部126被收纳于形成于载置台52的顶壁68的贯通孔76，其下端向载置台52的内部空间s突出。

如图14所示，第一夹紧机构54还具备移动限制部150、加力部152(第二加力部)以及操作部154。移动限制部150配置于载置台52的内部空间s，具备主体部156、卡合部158以及160。

主体部156是大致平行于x-y平面配置的平板部件。在主体部156上形成多个贯通孔156a。在这些贯通孔156a上分别可滑动地收纳形成于载置台52的底壁58的轴部59。由此，移动限制部150既能限制向x轴方向以及y轴方向的移动，还可向z轴方向移动。

卡合部158从主体部156的后端向上方突出，配置于形成于载置台52的顶壁68上的贯通孔78的下方。卡合部158具备与形成于第一钩爪94的卡合部104的倾斜面104a大致平行的倾斜面158a。

卡合部160从主体部156的前端向上方突出，配置于形成于载置台52的顶壁68上的贯通孔76的下方。卡合部160具备与形成于第二钩爪96的卡合部126的倾斜面126a大致平行的倾斜面160a。

各加力部152为螺旋弹簧，插入载置台52的底壁58与移动限制部150之间，向上方对移动限制部150加力。形成于载置台52的底壁58上的轴部59分别贯通加力部152，由此，将该加力部152定位于预定位置。

操作部154可滑动贯通于形成于载置台52的顶壁68的贯通孔80，其下端154a与移动限制部150的主体部156的上面156b抵接。

再次，参照图3以及图4，第二夹紧机构56具备与第一夹紧机构54相同的结构。具体地说，第二夹紧机构56具备第一钩爪94、第二钩爪96、加力部98、轴100、齿轮101、移动限制部150、加力部152以及操作部154。

在第二夹紧机构56的第一钩爪94安装于载置台52的状态下，设置于载置台52上的导轨82被收纳于形成于第二夹紧机构56的第一钩爪94上的凹部114内。另外，设置于第二夹紧机构56的第一钩爪94的纵向块部102上的卡合部104被收纳于形成于载置台52的顶壁68的贯通孔90内。

在第二夹紧机构56的第二钩爪96安装于载置台52上时，设置于载置台52上的导轨84被收纳于形成于第二夹紧机构56的第二钩爪96上的凹部138内。

另外，设置于第二夹紧机构56的第二钩爪96的纵向块部124上的卡合部126被收纳于形成于载置台52的顶壁68上的贯通孔88。第二夹紧机构56的轴100插通轴保持部86的贯通孔86a中，其前端100a被固定于第二夹紧机构56的第一钩爪94。

第二夹紧机构56的移动限制部150在载置台52的内部空间s中，与第一夹紧机构54的移动限制部150的右侧邻接地配置，通过第二夹紧机构56的加力部152被向上方加力。

并且，第二夹紧机构56的操作部154可滑动地插通形成于载置台52的顶壁68上的贯通孔92中，与第二夹紧机构56的移动限制部150抵接。

其次，参照图3、图4、图14以及图17，关于工件搬运托盘50的功能进行说明。第一夹紧机构54以及第二夹紧机构56夹紧以及松开载置于载置台52的上面68a上的工件。

以下，关于用第一夹紧机构54夹紧以及松开工件的动作进行说明。图3、图4以及图14表示第一钩爪94以及第二钩爪96为关闭状态的情况。

在该关闭状态下，第一钩爪94的夹紧部108的后端面108a(图9)、第二钩爪96的夹紧部130的前端面130a(图11)相互邻接地对置。

另外，如图14所示，第一钩爪94的卡合部104的后端面与划定贯通孔78的壁面卡合，由此，限制第一钩爪94向后方的移动。同样，第二钩爪96的卡合部126的前端面与划定贯通孔76的壁面卡合，由此，限制第二钩爪96向前方的移动。

在用第一夹紧机构54夹持工件的情况下，首先，使第一钩爪94以及第二钩爪96为打开状态。具体地说，将第二钩爪96的突出部127向后方(即，打开方向)推压。

这样说来，第二钩爪96被导轨72导向且从图3、图4以及图14所示的位置向后方移动。如上述，形成于第二钩爪96的卡合部126的倾斜面126a、形成于移动限制部150的卡合部160的倾斜面160a大致平行。

因此，在第二钩爪96从图3、图4以及图14所示的位置向后方移动时，倾斜面126a在倾斜面160a上滑动，并向下方推压该倾斜面160a。由此，移动限制部150克服加力部152的作用力而稍微向下方位移，其结果，卡合部126能够越过卡合部160。

在卡合部126越过卡合部160时，移动限制部150通过加力部152的作用力，再次向上方的位置复位。并且，如图17所示，卡合部160与卡合部126配合，限制第二钩爪96向前方(即，关闭方向)的移动。

随着第二钩爪96向后方移动，形成于该第二钩爪96的夹紧部130上的齿部134使齿轮101从上方观察逆时针方向旋转。这样，随着齿轮101旋转，通过该齿轮101、形成于第一钩爪94的纵向块部102的齿部110之间的卡合，第一钩爪94沿导轨70向前方(即，打开方向)移动。

如此，在本实施方式中，通过齿部110、齿部134以及齿轮101的作用，与第二钩爪96向后方的移动连动，第一钩爪94向前方移动。

因此，齿部110、齿部134以及齿轮101构成分别使第一钩爪94向前后方向的移动、第二钩爪96向前后方向的移动连动的连动机构162(图3、图4)。

如上述，形成于第一钩爪94的卡合部104的倾斜面104a、形成于移动限制部150的卡合部158的倾斜面158a大致平行。因此，若第一钩爪94向前方移动，则倾斜面104a在倾斜面158a上移动且向下方推压该倾斜面158a。

由此，移动限制部150克服加力部152的作用力而稍微向下方位移，其结果，卡合部104能够越过卡合部158。在卡合部104越过卡合部158时，移动限制部150通过加力部152的作用力再次向上方的位置复位。

并且，如图17所示，卡合部158与卡合部104卡合，限制第一钩爪94向后方(即，关闭方向)的移动。如此，第一钩爪94以及第二钩爪96成为图17所示的打开状态。

在该打开状态下，第一钩爪94的夹紧部108的后端面108a(图9)、第二钩爪96的夹紧部130的前端面130a(图11)以预定的距离(比关闭状态大的距离)相互在y轴方向隔离。

使第一钩爪94以及第二钩爪96为打开状态之后，在夹紧部108与夹紧部130之间的位置上，在载置台52的上面68a上载置工件。

其次，操作部154向下方推压。如上述，操作部154的下端154a抵接于移动限制部150的上面156b。因此，若操作部154向下方推压，则移动限制部150如图18所示，克服加力部152的作用力而向下方移动。

由此，卡合部158以及160分别从卡合部104以及126脱离，解除卡合部104与卡合部158之间的卡合、以及卡合部126与卡合部160之间的卡合。

这样说来，通过加力部98的作用力，第一钩爪94向后方移动，与该第一钩爪94的后方移动连动，第二钩爪96向前方移动。其结果，在夹紧部108与夹紧部130之间夹持工件。

在本实施方式中，在夹紧部108以及130上分别形成凹部108b以及130b。工件在夹紧部108与夹紧部130之间被夹持时，稳定地保持于该凹部108b以及130b内。

松开工件时，用上述方法再次使第一钩爪94以及第二钩爪96成为打开状态。由此，能够从第一夹紧机构54松开工件。

并且，由第二夹紧机构56夹紧以及松开工件的动作由于与第一夹紧机构54相同，因此省略详细说明。

其次，参照图19～图21，关于生产线10的动作进行说明。图19所示的流程在机器人控制部20、22或24开始从作业程序或上级控制器接受作业开始指令时开始。

开始图19所示的流程之后，在图1所示的输送线12上以预定的间隔设置工件搬运托盘50。在此，位于机器人14的上游侧的工件搬运托盘50的夹紧机构54、56都为打开状态。

在步骤s1中，机器人控制部20使机器人14动作，将工件载置于载置台52的上面68a上。具体地说，机器人控制部20向摄像部25发送指令，拍摄通过输送线12搬送至机器人14的位置上的工件搬运托盘50。

其次，机器人控制部20按照机器人程序向内置于机器人14中的伺服电机发送指令，通过机械手34夹持保管于预定位置上的工件。

其次，机器人控制部20基于由摄像部25拍摄的图像使机器人14动作，将由机械手34所夹持的工件装载于为打开状态的第一夹紧机构54的夹紧部108与夹紧部130之间的位置上。同样，机器人控制部20将工件装载于第二夹紧机构56的夹紧部108与夹紧部130之间的位置上。

在步骤s2中，机器人控制部20使机器人14动作，操作操作部154。具体的说，机器人控制部20基于在步骤s1中摄像部25所拍摄的图像使机器人14动作，如图20所示，将机器人14的指部44配置于第一夹紧机构54的操作部154上。

并且，机器人控制部20使机器人手臂30动作而使机械手34向下方移动，由此，向下方推压操作部154。这样说来，如使用图18所述，卡合部158以及160各自从卡合部104以及126脱离，第一钩爪94以及第二钩爪96向关闭方向移动。其结果，工件在夹紧部108与夹紧部130之间被夹紧。

同样，机器人控制部20使机器人14动作，向下方推压第二夹紧机构56的操作部154，在第二夹紧机构56的夹紧部108与夹紧部130之间夹紧工件。

在步骤s3中，机器人控制部20判断工件是否被第一夹紧机构54以及第二夹紧机构56正确地夹持。具体的说，机器人控制部20向摄像部25发送指令，拍摄步骤s完成时刻的工件搬运托盘50。

机器人控制部20通过比较在该步骤s3中所拍摄的图像与预先存储于存储部中的适当图像，判断工件是否被第一夹紧机构54以及第二夹紧机构56适当地夹持。并且，所谓的适当图像是拍摄到工件被第一夹紧机构54以及第二夹紧机构56适当地夹持的状态的图像。

机器人控制部20在判断为工件被第一夹紧机构54以及第二夹紧机构56适当地夹持(即，yes)的情况下，进入步骤s4。另一方面，机器人控制部20在判断为工件未被第一夹紧机构54以及第二夹紧机构56适当地夹持(即，否)的情况下，进入步骤s8。

在步骤s4中，机器人控制部22使机器人16动作，对工件进行作业。具体地说，输送线12在步骤s3完成之后，向机器人16的位置输送在步骤s2中已夹持了工件的工件搬运托盘50。

机器人控制部22按照机器人程序使机器人16动作，对被夹紧于工件搬运托盘50上的工件进行工件的组装、加工或焊接等的作业。该步骤s4完成之后，输送线12向机器人18的位置输送夹紧夹紧了完成作业的工件的工件搬运托盘50。

在步骤s5中，机器人控制部24使机器人18动作，使第一钩爪94以及第二钩爪96成为打开状态。具体地说，机器人控制部24向摄像部27发送指令，拍摄由输送线12输送至机器人18位置上的工件搬运托盘50。

其次，机器人控制部24基于由摄像部27所拍摄的图像使机器人18动作，如图21所示，用机械手34把持设置于第一夹紧机构54的第二钩爪96上的突出部127。

并且，机器人控制部24使机械臂30动作，从图21所示的状态向后方移动机械手34，由此，向后方推压突出部127。这样说来，第一钩爪94以及第二钩爪96如上述互相连动地向打开方向移动，成为图17所示的打开状态。这样，第一夹紧机构54松开工件。

同样，机器人控制部24使机器人18动作，向后方推压设置于第二夹紧机构56的第二钩爪96的突出部127，使第二夹紧机构56的第一钩爪94以及第二钩爪96成为打开状态。由此，第二夹紧机构56松开工件。

在步骤s6中，机器人控制部24使机器人18动作，从工件搬运托盘50中取出步骤s5中松开的工件。具体地说，机器人控制部24向摄像部27发送指令，拍摄步骤s5中为打开状态的工件搬运托盘50。

其次，机器人控制部24基于由摄像部27拍摄的图像使机器人18动作，用机器人18的机械手34夹持工件，向预定的保管位置搬运已夹持的工件。

在步骤s7中，机器人控制部20、22或24判断是否完成对全部工件的作业。在机器人控制部20、22或24判断为完成了全部的作业(即，是)的情况下，完成图19所示的流程。另一方面，机器人控制部20、22或24判断为存在作业没有完成的工件(即，否)的情况下，返回步骤s1。

在步骤s3判断为否的情况下，在步骤s8中，机器人控制部20使步骤s3中判断为没有适当地夹紧工件的夹紧机构54或56的第一钩爪94以及第二钩爪96成为打开状态。

具体地说，机器人控制部20通过与上述步骤s5相同的方法使没有适当地夹紧工件的夹紧机构54或56的第一钩爪94以及第二钩爪96成为打开状态，松开工件。

在步骤s9中，机器人控制部20使机器人14动作，从工件搬运托盘50取出步骤s8中所松开的工件。具体地说，机器人控制部20用机器人14的机械手34夹持工件而举起。并且，机器人控制部20返回步骤s1，再次将举起的工件装载于载置台68上。

如此，在涉及本实施方式的工件搬运托盘50中，通过加力部98的作用向关闭方向移动第一钩爪94以及第二钩爪96，另外，通过移动限制部150维持第一钩爪94以及第二钩爪96的打开状态。

根据这种结构，例如通过机器人14、18可开闭第一钩爪94以及第二钩爪96。因此，由于不需要通过从外部设备提供的压缩气体或电力等的动力而动作的驱动器，因此能够使生产线10的构造变得简单。其结果，降低成本的同时能够提高作业的可靠性。

另外，在涉及本实施方式的工件搬运托盘50中，通过连动机构162，第一钩爪94与第二钩爪96相互连动而开闭。根据该结构，由于能用一个加力部98就能够开闭第一钩爪94与第二钩爪96，因此能够减少部件数量，另外，能够使工件搬运托盘50的结构简单。

另外，工件搬运托盘50具备操作部154。根据该结构，例如通过机器人14能够简单地使为打开状态的第一钩爪94以及第二钩爪96转换为关闭状态。

并且，在上述工件搬运托盘50中，相对于载置台52可动地设置第一钩爪94以及第二钩爪96双方。可是，并不限于此，第一钩爪94或第二钩爪96也可以固定于载置台52上。

关于这样的实施方式，参照图22以及图23进行说明。工件搬运托盘50’具备载置台52’、第一夹紧机构54’以及第二夹紧机构56’。

载置台52’与上述载置台52在以下的结构中不同。即，在载置台52’中没有设置上述导轨72以及84、贯通孔76以及88。

第一夹紧机构54’与上述第一夹紧机构54在第二钩爪96’以及移动限制部150’的结构上不同。即，第二钩爪96’被固定于载置台52’的上面68a。

第二夹爪96’作为与载置台52’分开个体的零件而制造，可以通过螺栓等的连结工具、粘接剂或焊接等固定于上面68a上。或者，第二钩爪96’可以一体化地设置于载置台52’上。

移动限制部150’与上述移动限制部150在以下结构上不同。即，在移动限制部150’没有设置上述的卡合部160。

在本实施方式中，在使第一钩爪94以及第二钩爪96’为打开状态的情况(即，图19中的步骤s5、s8)下，机器人控制部20、24使机器人14、18动作，使机器人14、18的指部44或42抵接于可与该指部44或42卡合的第一钩爪94的部分。

作为该可卡合的部分，例如有第一钩爪94的纵向块部102的后端面102b或第一钩爪94的横向块部106的后端面106a。

并且，机器人控制部20、24使机器人14、18动作，通过指部44或42向前方(即，打开方向)推压该可卡合的部分。其结果，第一钩爪94向前方移动，第一钩爪94以及第二钩爪96’成为打开状态。并且，移动限制部150’的卡合部158与第一钩爪94的卡合部104卡合，限制第一钩爪94向后方(即，关闭方向)的移动。

另一方面，使第一钩爪94以及第二钩爪96’为关闭状态的情况(即，图19中的步骤s2)下，机器人控制部20与上述实施方式相同，使机器人14动作并向下方推压操作部154。由此，卡合部158从卡合部104中脱离，第一钩爪94向关闭方向移动。如此，第一钩爪94以及第二钩爪96’成为关闭状态。

在本实施方式中也与上述实施方式相同，由于不需要通过从外部设备提供通过压缩气体或电力等的动力而动作的驱动器，因此能够使生产线10的结构变得简单。

并且，在上述工件搬运托盘50中，可以省略第一钩爪94的卡合部104、移动限制部150的卡合部158。这种情况下，第二钩爪96的卡合部126与移动限制部150的卡合部104卡合，限制第二钩爪96向关闭方向的移动。

第一钩爪94与第二钩爪96的移动由于通过连动机构162而连动，因此在限制第二钩爪96的移动的情况下，通过连动机构162也能限制第一钩爪94的移动。因此，能够维持第一钩爪94以及第二钩爪96的打开状态。

或者，可以代替卡合部104以及卡合部158，省略第二钩爪96的卡合部126、移动限制部150的卡合部160。

如此，通过省略卡合部104以及158(或者，卡合部126以及160)，能够使第一钩爪或第二钩爪、移动限制部的结构变得简单。

其另一方面，根据全部具备卡合部104、126、158以及160的移动限制部150，能够更稳定地维持第一钩爪94以及第二钩爪96的打开状态。

另外，在上述实施方式中，关于加力部98是螺旋弹簧的情况进行叙述。可是，并不限于此，加力部98可以是在位移时产生根据该位移的反作用力的弹性材料(例如，橡胶)或磁石。

例如在将磁石适用于加力部的情况下，在轴保持部74、86的后端面上固定第一磁石，另一方面，在第一钩爪94的横向块部106的前端面上固定第二磁石。第一磁石以及第二磁石的磁极以该第一磁石以及第二磁石产生相互背离的磁力的方式而设定。如此，由磁石构成的加力部能够向关闭方向对第一钩爪94加力。

另外，在上述实施方式中，设置与加力部98不同的其他加力部，可以通过该其他加力部向关闭方向对第二钩爪96加力。

另外，在上述实施方式中，也能够省略摄像部25以及27。在这样的实施方式的情况下，在输送线12上设置用于定位工件搬运托盘50、50’的定位机构(例如，夹具具)。载置于输送线12上的工件搬运托盘50、50’通过定位机构在输送线12上的预定位置上被定位。

例如，定位机构具备形成于载置台52、52’的底壁58、前壁60、后壁62、左壁64、右壁66或顶壁68的多个孔、设置于输送线12侧并分别插通多个孔的多个销。

在该实施方式中执行图19所示的流程的情况下，机器人控制部20、24在步骤s1、s2、s5以及s6中，按照机器人程序使机器人14动作，执行这些步骤s1、s2、s5以及s6。

在该实施方式中，由于工件搬运托盘50通过定位机构被定位于输送线12上的预定位置，因此机器人控制部20、24不会使用摄像部拍摄的图像，通过按照机器人程序而使机器人14动作就能够执行步骤s1、s2、s5以及s6。

该机器人程序通过在机器人14中示教相对于通过定位机构定位于输送线12上的工件搬运托盘50的、工件的装载(步骤s1)、操作部154的操作(步骤s2)、钩爪94以及96的开放(步骤s5)以及工件的取出(步骤s6)这些动作而构筑。

以上，通过本发明的实施方式说明本发明，但上述实施方式并不限定涉及技术方案内的发明。另外，将本发明的实施方式中所说明的特征组合的方式也能包含于本发明的技术方案内，发明的解决方式未必需要这些特征的的全部。而且，在上述实施方式中，可追加多种变更或改良对于从业者也是清楚的。

另外，技术方案、说明书以及附图中所示的装置、系统、程序以及方法中的动作、顺序、步骤、工艺以及阶段等的各处理执行顺序没有特别以“最早”、“预先”等明确表示，另外，只要在后处理中没有使用前处理的输出，应该注意以任意顺序都能执行。关于技术方案、说明书以及附图中的动作流程，为了方便起见即使使用“首先”、“其次”、“再次”等进行说明，也并不意味着必须以这个顺序实施。