一种水下焊接机器人控制装置的制作方法

文档序号:14581637发布日期:2018-06-02 03:50阅读:134来源:国知局

本发明涉及一种水下焊接机器人控制装置。



背景技术:

水下焊接由于水的存在,使焊接过程变得更加复杂,并且会出现各种各样陆地焊接所未遇到的问题,目前,世界各国正在应用和研究的水下焊接方法种类繁多,应用较成熟的是电弧焊。随着水下焊接技术的发展,除了常用的湿法水下焊接、局部干法水下焊接和干法水下焊接以外,又出现了一些新的水下焊接方法。但是,从各国海洋开发的前景来看,水下焊接的研究远远不能适应形势发展的需要。因此,加强这方面的研究,无论是对现在或将来,都将是一项非常有意义的工作。

干法焊接这是采用大型气室罩住焊件、焊工在气室内施焊的方法,由于是在干燥气相中焊接,其安全性较好。在深度超过空气的潜入范围时,由于增加了空气环境中局部氧气的压力,容易产生火星。因此应在气室内使用惰性或半惰性气体。干法焊接时,焊工应穿戴特制防火、耐高温的防护服。与湿法和局部干法焊接相比,干法焊接安全性最好,但使用局限性很大,应用不普遍。湿法焊接是焊工在水下直接施焊,而不是人为地将焊接区周围的水排开的水下焊接方法。电弧在水下燃烧与埋弧焊相似,是在气泡中燃烧的。焊条燃烧时焊条上的涂料形成套筒使气泡稳定存在,因而使电弧稳定,要使焊条在水下稳定燃烧,必须在焊条芯上涂一层一定厚度的涂药,并用石蜡或其他防水物质浸渍的方法,使焊条具有防水性。气泡由氢、氧、水蒸气和由焊条药皮燃烧产生的气泡;浑浊的烟雾生的其他氧化物。目前现有的水下焊接机器人控制装置结构复杂,安装不方便,操作稳定性不高。



技术实现要素:

本发明要解决的技术问题是提供一种结构简单,操控方便,非常适合水下管道的焊接,焊接精度高的水下焊接机器人控制装置。

为解决上述问题,本发明采用如下技术方案:

一种水下焊接机器人控制装置,包括导轨、控制台和驱动电机,所述导轨呈弧形设置,所述控制台设在导轨上,所述控制台下方设置有槽轮,所述控制台通过槽轮与导轨滑动连接,所述驱动电机设在控制台一侧,所述驱动电机与控制台电性连接,所述控制台上设置有横向执行机构、纵向执行机构和摆动机构,所述驱动电机、横向执行机构、纵向执行机构和摆动机构依次传动连接,所述摆动机构下方设置有焊接机械手。

作为优选,所述焊接机械手与控制台电性连接,保持操控方便可靠。

作为优选,所述焊接机械手上设置有焊枪,能够使用焊接机械手进行焊接。

作为优选,所述导轨上设置有安装孔,方便将导轨安装在管道上。

作为优选,所述安装孔设有一个以上,保持安装稳定可靠。

本发明的有益效果为:设置的导轨呈弧形设置能够保持安装在管道上结构稳定可靠,控制台上设置有槽轮,方便控制台在导轨上移动,能够焊接到不同的位置,驱动电机、横向执行机构、纵向执行机构和摆动机构能够精准的控制焊接机械手的焊接位置,保持加工精度高。

附图说明

图1为本发明一种水下焊接机器人控制装置的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示,一种水下焊接机器人控制装置,包括导轨1、控制台2和驱动电机3,所述导轨1呈弧形设置,所述控制台2设在导轨1上,所述控制台2下方设置有槽轮4,所述控制台2通过槽轮4与导轨1滑动连接,所述驱动电机3设在控制台2一侧,所述驱动电机3与控制台2电性连接,所述控制台2上设置有横向执行机构5、纵向执行机构6和摆动机构7,所述驱动电机3、横向执行机构5、纵向执行机构6和摆动机构7依次传动连接,所述摆动机构7下方设置有焊接机械手8。

所述焊接机械手8与控制台2电性连接。

所述焊接机械手8上设置有焊枪9。

所述导轨1上设置有安装孔10。

所述安装孔10设有一个以上。

在使用时,通过安装孔10将导轨1安装在管道上,控制台2通过槽轮4在导轨1上滑动,控制台2操控驱动电机3通过横向执行机构5、纵向执行机构6和摆动机构7调节焊接机械手8的位置,使用焊枪9进行焊接作业。

本发明的有益效果为:设置的导轨呈弧形设置能够保持安装在管道上结构稳定可靠,控制台上设置有槽轮,方便控制台在导轨上移动,能够焊接到不同的位置,驱动电机、横向执行机构、纵向执行机构和摆动机构能够精准的控制焊接机械手的焊接位置,保持加工精度高。

以上所述,仅为本发明的具体实施方式,但本发明的保护范围并不局限于此,任何不经过创造性劳动想到的变化或替换,都应涵盖在本发明的保护范围之内。

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