一种带有水平测距功能的机器人手臂及具有其的钣金折弯机的制作方法

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种带有水平测距功能的机器人手臂及具有其的钣金折弯机。

背景技术：

钣金折弯机是一种能够对薄板材进行折弯的机器，是钣金行业中薄板件折弯成型的重要设备之一，使用时控制主机传送命令至驱动下模，实现对驱动下模与加工平台之间薄板的夹持，由于采用了电磁力夹持，使得压板可以做成多种薄板件要求，也可对有侧壁的薄板件进行加工，折弯机可以通过更换折弯机模具，从而满足各种薄板件的需求。

但是现有的钣金折弯机在工作过程中往往会存在一些问题：例如工人在往加工平台上放置薄板件的时候，薄板件经常会放置不平稳、不准确，这样会在加工过程中发生折弯面不平直，尺寸也不稳定，也会出现弯曲线与两孔中心不平行；而且有时候薄板件自身表面不平直，钣金折弯机没有相对的调节机构，人力也很难进行调整，针对于这种不足，我们为此提出来一种带有水平测距功能的机器人手臂及具有其的钣金折弯机。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种带有水平测距功能的机器人手臂及具有其的钣金折弯机，具备高度精密化，智能化，抓取稳定，定位准确等优点，解决了折弯面不平直，尺寸不稳定，弯曲线与两孔中心不平行等问题。

(二)技术方案

为实现上述高度精密化，智能化，抓取稳定，定位准确的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种带有水平测距功能的机器人手臂，包括底座，所述底座的一侧固定连接有一级连接轴，所述连接轴的顶端固定连接有一级旋转控制轴，所述一级旋转控制轴的底部固定连接有调节轴，所述调节轴的顶端固定安装有二级连接轴，二级连接轴正面的中部固定安装有位置传感器，所述二级连接轴的顶端固定连接有二级旋转控制轴，所述二级旋转控制轴的顶端贯穿二级连接轴的顶部且固定安装有抓手，所述抓手的两侧分别安装有电子水平仪。

优选的，所述一级旋转控制轴是向一级连接轴方向旋转，且旋转角度为0°～90°，所述调节轴可以沿轴心进行360°旋转。

优选的，所述二级旋转控制轴的旋转角度为0°～180°。

优选的，所述抓手为“u”型结构；

一种钣金折弯机，包括机壳，所述机壳正面的中部固定安装有控制主机，所述机壳顶部的一侧固定安装有液压装置，所述液压装置的底部固定安装有驱动下模，所述驱动下模的底部放置有加工平台，所述机壳底部的一侧固定安装有带有水平测距功能的机器人手臂，所述带有水平测距功能的机器人手臂共有四台分别等距固定安装在机壳一侧的底部。

(三)有益效果

与现有技术对比，本实用新型具备以下有益效果：

1、该种带有水平测距功能的机器人手臂，在机器人手臂工作过程中，由于装置上安装有电子水平仪，可以对薄板件放置不平整，弯曲线与两孔中心不平行，薄板件自身不平直等问题进行校正，使得薄板件加工更加准确，效率更高。

2、该种带有水平测距功能的机器人手臂，在机器人手臂工作过程中，由于机器人手臂上安装有位置传感器，可以使得机器人手臂在夹持薄板件过程中能够自动测定方位，也可以输入指令操控其薄板件进行，操作更加方便。

附图说明

图1为本实用新型结构侧面示意图；

图2为本实用新型结构正面示意图；

图3为本实用新型结构机器人手臂俯视图；

图4为本实用新型结构机器人手臂正面示意图；

图5为本实用新型结构图3的a处局部放大示意图。

图中：1、底座；2、一级连接轴；3、调节轴；4、一级旋转控制轴；5、位置传感器；6、二级连接轴；7、二级旋转控制轴；8、电子水平仪；9、抓手；10、加工平台；11、驱动下模；12、液压装置；13、控制主机；14、机壳。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，一种带有水平测距功能的机器人手臂及具有其的钣金折弯机，包括机壳14，机壳14正面的中部固定安装有控制主机13，机壳14顶部的一侧固定安装有液压装置12，液压装置12的底部固定安装有驱动下模11，驱动下模11的底部放置有加工平台10，机壳14底部的一侧固定安装有带有水平测距功能的机器人手臂，带有水平测距功能的机器人手臂共有四台分别等距固定安装在机壳14一侧的底部，该带有水平测距功能的机器人手臂底座1形状为正方形，且里面设置有伺服电机进行驱动，其底座1的一侧固定连接有一级连接轴2，一级连接轴2通过连接底座1与一级旋转控制轴4起到了固定连接轴与抓手9的作用，使其不会轻易脱落，一级连接轴2的顶端固定连接有一级旋转控制轴4，一级旋转控制轴4是沿一级连接轴2方向旋转，且旋转角度为0°～90°，调节轴3可以沿轴心进行360°旋转，且一级旋转控制轴4通过定位销和导向杆相连，一级旋转控制轴4的底部固定连接有调节轴3，调节轴3与定位销相互错开，且调节轴3位于二级连接轴6内部中心线位置处，调节轴3的顶端固定安装有二级连接轴6，二级连接轴6正面的中部固定安装有位置传感器5，二级连接轴6可以通过调节轴3进行360°旋转，其安装在二级连接轴6中部的位置传感器5是由非接触式位置传感器作为主体组成，这种传感器不用接触物体即可测量和定位出位置距离，二级连接轴6的顶端固定连接有二级旋转控制轴7，二级旋转控制轴7的旋转角度为0°～180°，二级旋转控制轴7通过定位销固定抓手9位置，且通过电信号与控制主机13相连，这样使抓手9的活动性更大，更便于夹持物体进行加工，二级旋转控制轴7的顶端贯穿二级连接轴6的顶部且固定安装有抓手9，其中抓手9为“u”型结构，可以对物体进行抓取和定位，其抓手9的开距(即抓手开与闭两状态位置的差异度)一般为4mm～14mm，夹持力最高可达6kgf，抓手9的两侧分别安装有电子水平仪8，其电子水平仪8是由调节目镜、水平装置、双轴水平传感器等主要元器构成，双轴水平传感器可以同时测量两个方向的水平角度，因此可以定出整个被测面的水平度。

工作原理：使用时，先打开控制主机13进行运行，然后控制主机13将信号传输至机器人手臂，机器人手臂通过运行一级和二级旋转控制机构将抓手9运行至薄板件旁，而后抓手9将薄板件平稳夹持运送至加工平台10，电子水平仪8与位置传感器5通过命令将薄板件进行调整与优化，随后液压装置12进行液压，将驱动下模11往下压，使薄板件进行折弯工序。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。同时在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。且在本实用新型的附图中，填充图案只是为了区别图层，不做其他任何限定。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。