一种桁架架楼承板搬运机器人的制作方法

本实用新型涉及桁架楼承板生产技术领域，具体涉及一种桁架架楼承板搬运机器人。

背景技术：

目前，工厂里面生产桁架楼承板除了钢筋桁架焊接和楼承板焊接这两个环节实现自动化外其余的环节如把钢筋桁架有规律的放置在底板上、成品桁架楼承板的移动及码垛都是通过人工来实现，这样的生产方式落后、效率低且耗时耗力，并且在生产的某些环节人工操作时危险系数比较高，同时整个生产所占用空间比较大，不符合智能化工业发展的要求。所以急需对桁架楼承板的生产全程实现自动化和智能化。

技术实现要素：

本实用新型针对上述现有技术的不足，发明了一种桁架架楼承板搬运机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下的技术方案：

一种桁架架楼承板搬运机器人，包括数控钢筋桁架焊接生产线、钢筋桁架输送带、底板输送辊道、钢筋桁架上料机器人、桁架楼承板专用组合焊机、成品上料辊道、成品码垛辊道、成品下料机器人和成品下料翻转机器人，所述的底板输送辊道的左边设置有数控钢筋桁架焊接生产线，底板输送辊道的右边设置有钢筋桁架上料机器人；所述的数控钢筋桁架焊接生产线通过钢筋桁架输送带把钢筋桁架输送到底板输送辊道的旁边并通过钢筋桁架上料机器人把钢筋桁架整齐的放置在底板输送辊道上的底板上；所述的成品上料辊道和底板输送辊道同一直线设置，在成品上料辊道与底板输送辊道之间设置有用于把钢筋桁架和底板焊接在一起的桁架楼承板专用组合焊机；所述的成品上料辊道左边设置有成品码垛辊道，所述的成品上料辊道的右边设置有用于把桁架楼承板搬运到成品码垛辊道的成品下料机器人，成品码垛辊道的左边设置有用于把桁架楼承板翻转的成品下料翻转机器人。

进一步，还包括机器人移动导轨，所述的钢筋桁架上料机器人设置在机器人移动导轨上钢筋桁架上料机器人可以根据钢筋桁架输出的方位调整位置以方便把钢筋桁架从钢筋桁架输送带搬运到底板输送辊道上运输的底板上。

进一步，还包括上料抓手，所述的上料抓手安装在钢筋桁架上料机器人上，上料抓手采用定制设计，方便把钢筋桁架搬运移动。

进一步，所述的上料抓手包括连接底座、横杆、传感器、定位夹和气动起吊钩，所述的横杆的中心处设置有连接底座，所述的传感器安装在横杆上且传感器的感应方向背向钢筋桁架上料机器人；所述的横杆的底部安装有若干个定位夹；所述的横杆上安装有若干个气动起吊钩；采用钢筋桁架上料机器人与定制的上料抓手的结合让钢筋桁架能够准确快速的从钢筋桁架输送带搬运到底板输送辊道上。

进一步，还包括下料抓手，所述的下料抓手安装在成品下料机器人上，下料抓手采用定制设计，方便把桁架楼承板从成品上料辊道移动到成品码垛辊道或对桁架楼承板进行小角度倾斜方便后续成品下料翻转机器人翻转。

进一步，所述的下料抓手包括连接底座、横杆、传感器、纵杆和u型勾，所述的横杆的中心处设置有连接底座，所述的传感器安装在横杆上且传感器的感应方向朝向成品下料机器人；所述的横杆上安装有若干根纵杆，纵杆的两端各设置有一个u型勾，所述的u型勾的勾口朝向成品下料翻转机器人。

进一步，还包括翻转抓手，所述的翻转抓手安装在成品下料翻转机器人对上，翻转抓手采用定制设计，方便把桁架楼承板翻转并码垛。

进一步，所述的翻转抓手包括连接底座、横杆、纵杆、吸盘安装座和真空吸盘，所述的横杆的中心处设置有连接底座；所述的横杆上安装有若干根纵杆，纵杆的两端各设置有一个吸盘安装座，所述的真空吸盘安装在吸盘安装座上；采用真空吸盘对桁架楼承板进行吸附翻转及码垛。

本实用优点在于：本实用新型把数控钢筋桁架焊接生产线、桁架底板专用压板成型机和桁架楼承板专用组合焊机有效的整合在一起形成新的桁架楼承板生产线，实现了桁架楼承板生产的智能化和自动化，加快了生产效率，降低了生产人工的投入，并且减小了生产使用空间；在每个机器人上都安装有定制的抓手，使其能够完成特定的功能以代替人工操作。

附图说明

图1是本实用新型一种桁架架楼承板搬运机器人的布局图；

图2是本实用新型一种桁架架楼承板搬运机器人中上料抓手的立体图；

图3是本实用新型一种桁架架楼承板搬运机器人中下料抓手的立体图；

图4是本实用新型一种桁架架楼承板搬运机器人中翻转抓手的立体图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型进行详细说明：

在本实用描述中，需要说明的是，“左”、“右”、“横”、“纵”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用限制。

如图1所示，一种桁架架楼承板搬运机器人，包括数控钢筋桁架焊接生产线1、钢筋桁架输送带2、底板输送辊道3、钢筋桁架上料机器人4、桁架楼承板专用组合焊机5、成品上料辊道6、成品码垛辊道7、成品下料机器人8、成品下料翻转机器人9、机器人移动导轨10、上料抓手、下料抓手和翻转抓手，所述的底板输送辊道3的左边设置有数控钢筋桁架焊接生产线1，数控钢筋桁架焊接生产线1通过钢筋桁架输送带2把钢筋桁架输送到底板输送辊道3的旁边；在钢筋桁架输送带2上还应设置有用于对齐钢筋桁架的桁架对齐定位机构。在底板输送辊道3的右边设置有钢筋桁架上料机器人4，钢筋桁架上料机器人4上设置有上料抓手，钢筋桁架上料机器人4安装在机器人移动导轨10上，方便钢筋桁架上料机器人4进行位置调整，钢筋桁架上料机器人4把钢筋桁架从钢筋桁架输送带2搬运并整齐的放置在底板输送辊道3上的底板上。在底板输送辊道3的输送端连接有桁架底板专用压板成型机。

所述的成品上料辊道6和底板输送辊道3同一直线设置，在成品上料辊道6与底板输送辊道3之间设置有用于把钢筋桁架和底板焊接在一起的桁架楼承板专用组合焊机5，通过桁架楼承板专用组合焊机5的焊接形成成品桁架楼承板。所述的成品上料辊道6左边设置有成品码垛辊道7，成品上料辊道6的右边设置有用于把桁架楼承板搬运到成品码垛辊道7的成品下料机器人8，成品下料机器人8上设置有下料抓手，成品码垛辊道7的左边设置有用于把桁架楼承板翻转的成品下料翻转机器人9，下料翻转机器人9上设置有翻转抓手。

如图2所示，所述的上料抓手包括连接底座11、横杆12、传感器13、定位夹14和气动起吊钩15，横杆12的中心处设置有连接底座11，连接底座11用于与钢筋桁架上料机器人4进行安装连接。所述的传感器13安装在横杆12上且传感器13的感应方向背向钢筋桁架上料机器人4；在横杆12的底部且位于连接底座11的两边安装有2个定位夹14，定位夹14是对钢筋桁架进行夹紧定位确保其底部水平性。在横杆12上安装有4个气动起吊钩15，其中两个位于横杆11的两端，另外两个位于定位夹14的旁边。气动起吊钩15由气缸和吊钩组成，上料抓手执行抓料任务时，气动起吊钩15移动到桁架筋位置时，气缸收缩，将吊钩提起，桁架筋被气动起吊钩15提起。所述的传感器13和气动起吊钩15与钢筋桁架上料机器人4的plc板连接，通过控制线连接。上料抓手工作时钢筋桁架上料机器人4控制上料抓手移动到合适的位置并控制气动起吊钩15对钢筋桁架进行钩起并定位给在定位夹14内，传感器13感应到钢筋(感应不到则说明没有钢筋就会向plc发送信号，plc报警)，然后最后钢筋桁架上料机器人4把钢筋桁架搬运到底板输送辊道3上并放置在底板的合适位置上。

如图3所示，所述的下料抓手包括连接底座11、横杆12、传感器13、纵杆16和u型勾17，所述的横杆12的中心处设置有连接底座11，所述的传感器13安装在横杆12上且传感器13的感应方向朝向成品下料机器人8。在横杆12上安装有4根纵杆16，其中2根位于横杆12的两端，另外2根位于连接底座11的旁边；在纵杆16的两端各设置有一个u型勾17，u型勾17的勾口朝向成品下料翻转机器人9。下料抓手工作时当桁架楼承板移动到特定的位置时成品下料翻转机器人9会控制下料抓手把桁架楼承板移动到成品码垛辊道7上或把桁架楼承板倾斜45°方便后续对其进行翻转操作，传感器13用于判断下料抓手是否抓到桁架楼承板，感应不到刚向plc发送报警信号。

如图4所示，所述的翻转抓手包括连接底座11、横杆12、纵杆16、吸盘安装座18和真空吸盘19，横杆12的中心处设置有连接底座11；所述的横杆12上均匀的安装有6根纵杆16，其中2根安装在横杆12的两端。纵杆16的两端各设置有一个吸盘安装座18，所述的真空吸盘19安装在吸盘安装座18上，真空吸盘19的控制原理已为现有技术，在此就不赘述。真空吸盘19采用电控控制对桁架楼承板进行吸附翻转或码垛。真空吸盘19由成品下料翻转机器人9进行控制。成品下料翻转机器人9的作业都是以成品下料机器人8的作业为前提。如当对底板在下的桁架楼承板移动或码垛时只需要用到成品下料机器人8即可，当需要对桁架楼承板进行翻转码垛时需要成品下料机器人8先对桁架楼承板进行倾斜45°，然后成品下料翻转机器人9则对倾斜后的桁架楼承板进行翻转135°并码垛在放置好的桁架楼承板上。

本实用新型除了上述涉及到的设备外还应设置有电气控制柜，用于控制所有设备的电源及配电。所述的数控钢筋桁架焊接生产线1使用的型号为sjl300t-18、钢筋桁架上料机器人4使用的型号为sp200、桁架楼承板专用组合焊机5使用的型号为dnk-63-1、成品下料机器人8使用的型号为sr210、成品下料翻转机器人9使用的型号为er210，桁架底板专用压板成型机使用的型号为yh-576，传感器13使用的型号为me18-05bpszw2s。

尽管上文对本实用具体实施方案进行了详细的描述和说明，但应该指明的是，我们可以对上述实施方案进行各种改变和修改，但这些都不脱离本实用精神和所附的权利要求所记载的范围。