一种机械手自动理料式切割装置的制造方法
【专利摘要】一种机械手自动理料式切割装置，包括机架，在机架上设置切刀装置、直角坐标转运机械手和气动两点间摆动机械手；其中气动两点间摆动机械手安装在机械手自动理料式切割装置的上料位置，直角坐标转运机械手安装在机械手自动理料式切割装置的出料位置。根据本发明所述的机械手自动理料式切割装置，可实现物料自动切割、自动上下料，且切割宽度可调。气动两点间摆动机械手使用气动原理，抓取转运定位准确。直角坐标转运机械手较普通抓取机械手行程大，可完成长距离转运。
【专利说明】
一种机械手自动理料式切割装置
技术领域
[0001]本发明涉及一种全机械手自动理料式切割装置，属于包装机械设备领域。
【背景技术】
[0002]目前，针对食药生产加工中的切割工序，现阶段的自动切割工序上下料多采用人工手工操作，具有自动上下料功能的切割设备也是采用传送带或单一机械手抓取的方式，传送带上下料无法定位切割准确位置，普通机械手抓取行程短无法完成长距离转运。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于针对现有技术的上述缺陷，提出一种机械手自动理料式切割装置，实现物料自动切割、自动上下料，且切割宽度可调。气动两点间摆动机械手使用气动原理，抓取转运定位准确。直角坐标转运机械手较普通抓取机械手行程大，可完成长距离转运。
[0004]为实现上述目的，本发明提供如下技术方案:
[0005]—种机械手自动理料式切割装置，包括机架，在机架上设置切刀装置、直角坐标转运机械手和气动两点间摆动机械手。
[0006]其中气动两点间摆动机械手安装在机械手自动理料式切割装置的上料位置，直角坐标转运机械手安装在机械手自动理料式切割装置的出料位置。
[0007]切刀装置包括切刀安装板、切刀、切刀动力装置。
[0008]直角坐标转运机械手包括:水平运动机构、竖直运动机构、吸盘安装板、吸盘;水平运动机构的机械结构包括，水平驱动装置、水平滑动机构、水平夹持机构；竖直运动机构包括竖直驱动装置、竖直滑动机构。
[0009]气动两点间摆动机械包括直线无杆气缸、直线滑块、摆动气缸、直线运动平台、直线导轨、联轴器、轴承座、摆动轴、吸盘固定轴、吸盘。
【附图说明】
[0010]图1为本发明的机械手自动理料式切割装置正视图。
[0011 ]图2为本发明的机械手自动理料式切割装置示意图。
[0012]图3为本发明的机械手自动理料式切割装置侧视图。
[0013]图4为本发明的直角坐标转运机械手示意图。
[0014]图5为本发明的气动两点间摆动机械手示意图。
[0015](注意:附图中的所示结构只是为了说明本发明特征的示意，并非是要依据附图所示结构。)
【具体实施方式】
[0016]根据本发明所述的机械手自动理料式切割装置，包括机架20，在机架20上设置切刀装置、直角坐标转运机械手18和气动两点间摆动机械手19。
[0017]其中，气动两点间摆动机械手19安装在机械手自动理料式切割装置上料位置，直角坐标转运机械手18安装在机械手自动理料式切割装置的出料位置。
[0018]如图1-5所示，根据本发明所述的机械手自动理料式切割装置，具有以下组成部件:螺柱1、转盘2、传动杆3、导柱4、导套5、滑块6、滑轨7、推杆安装板8、切刀安装板9、切刀10、切刀动力装置11、传动轴12、推板动力装置13、丝杠14、螺母15、推杆16、推板17、直角坐标转运机械手18、气动两点间摆动机械手19、机架20。
[0019]其中，切刀装置包括切刀安装板9、切刀10、切刀动力装置11。
[0020]如图4所示，直角坐标转运机械手18包括:水平运动机构21、竖直运动机构22、吸盘安装板23、吸盘24。
[0021]其中，水平运动机构21的机械结构包括，水平驱动装置25、水平滑动机构26、水平夹持机构27 ο竖直运动机构22的机械结构包括，竖直驱动装置28、竖直滑动机构29。
[0022]如图5所示，气动两点间摆动机械手19包括直线无杆气缸30、直线滑块31、摆动气缸32、直线运动平台33、直线导轨34、联轴器35、轴承座36、摆动轴37、吸盘固定轴38、吸盘24。
[0023]具体的:
[0024]如图4所示，直角坐标转运机械手18的水平运动机构21安装在机架20上，水平驱动装置25的输出端与水平滑动机构26连接，竖直运动机构22与水平夹持机构27紧固连接，水平夹持机构27与水平滑动机构26滑动连接。竖直驱动装置25的输出端与竖直滑动机构29连接，吸盘24安装在吸盘安装板23上，吸盘安装板23安装在竖直滑动机构29的下端。
[0025]如图5所示，气动两点间摆动机械手19的直线无杆气缸30固定在机架20上，其两侧平行安装直线导轨34，直线无杆气缸30的运动块与直线运动平台33中部固定。直线运动平台33两侧各固定一直线滑块31，直线滑块31与直线导轨34滑动连接;摆动气缸32安装在直线运动平台33上，摆动轴37通过轴承座36安装在直线摆动平台33上，摆动气缸32通过联轴器35与摆动轴37连接，吸盘24通过吸盘固定轴38安装在摆动轴37上。
[0026]如图3所示，切刀10固定在切刀安装板9上，切刀安装板9两侧与导柱4固定连接，导套5固定在机架20上，与导柱4滑动连接;导柱4通过螺柱I与传动杆3连接，传动杆3通过螺柱I与转盘2连接;转盘2的中心与传动轴12固定，切刀动力装置11输出端与传动轴12连接。推杆16安装在推杆安装板8上，推杆16—端安装推板17，推杆安装板8与螺母15紧固连接，螺母15与丝杠14连接，丝杠14固定在机架20上，与推板动力装置13连接;推杆安装板16的两侧与滑块6连接，滑块6与滑轨7滑动连接，滑轨7安装在机架20上;气动两点间摆动机械手19安装在机架20上，位于切刀10之前;直角坐标转运机械手18安装在机架20上，位于切刀10之后。
[0027]根据本发明所述的机械手自动理料式切割装置的操作过程为:
[0028]将直角坐标转运机械手18按上述方式组装，水平驱动装置25驱动安装在水平滑动机构26上的水平夹持机构27在水平方向上往复运动，从而带动与水平夹持机构27连接的竖直运动机构22在水平方向上运动;竖直驱动装置28驱动安装在竖直滑动机构29上的吸盘安装板23在竖直方向上往复运动，从而带动安装在吸盘安装板23上的吸盘24在竖直轴上运动。
[0029]气动两点间摆动机械手18的直线无杆气缸30驱动直线运动平台33在两点间做直线运动，直线导轨34直线滑块31配合为直线运动平台33导向；摆动气缸32驱动安装在摆动轴37上的吸盘24做摆动运动;吸盘24将物料39吸起，根据需求进行水平方向转运、翻转或两者组合运动，到达指定工位后将物料39放下，实现转运。
[0030]工作时，推板动力装置13控制丝杠14转动，螺母15随着丝杠14转动前后移动，带动与螺母15连接的推杆安装板8通过滑块6在滑轨7上滑动，从而使推板17前后运动，将物料39推到切刀10处;切刀动力装置11控制传动轴12转动，带动转盘2转动，从而带动与转盘2连接的传动杆3运动，与传动杆3连接的导柱4随着上下运动，从而带动切刀安装板9上下运动，实现切刀10上下运动。气动两点间摆动机械手18可将物料39抓起、翻转后放置在推板17的工作范围内，推板17将物料30推到切刀9下，切刀9落下，将物料30切成条，切刀9升起，推板17推动物料39再次向前运动，实现连续切条。推板动力装置13可控制推板17前进距离，从而控制物料39前进距离，使切成的条装物料39宽度不同，实现了切条宽度的自动控制。切刀10将物料39切成条后，直角坐标转运机械手18的吸盘24将物料39吸起，运动到指定工位，将物料39放下，完成了物料39的转运。
[0031]以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种机械手自动理料式切割装置，其特征在于: 包括机架(20)，在机架(20)上设置切刀装置、直角坐标转运机械手(18)和气动两点间摆动机械手(19)； 其中气动两点间摆动机械手(19)安装在机械手自动理料式切割装置的上料位置，直角坐标转运机械手(18)安装在机械手自动理料式切割装置的出料位置。2.根据权利要求1所述的机械手自动理料式切割装置，其特征在于: 切刀装置包括切刀安装板(9)、切刀(10)、切刀动力装置(11)。3.根据权利要求2所述的机械手自动理料式切割装置，其特征在于: 直角坐标转运机械手(18)包括:水平运动机构(21)、竖直运动机构(22)、吸盘安装板(23)、吸盘(24);其中 水平运动机构(21)的机械结构包括，水平驱动装置(25)、水平滑动机构(26)、水平夹持机构(27); 竖直运动机构(22)包括竖直驱动装置(28)、竖直滑动机构(29)。4.根据权利要求3所述的机械手自动理料式切割装置，其特征在于: 气动两点间摆动机械手(19)包括直线无杆气缸(30)、直线滑块(31)、摆动气缸(32)、直线运动平台(33)、直线导轨(34)、联轴器(35)、轴承座(36)、摆动轴(37)、吸盘固定轴(38)、吸盘(24)。5.根据权利要求4所述的机械手自动理料式切割装置，其特征在于: 气动两点间摆动机械手(19)的直线无杆气缸(30)固定在机架(20)上，其两侧平行安装直线导轨(34)直线无杆气缸(30)的运动块与直线运动平台(33)中部固定； 直线运动平台(33)两侧各固定一直线滑块(31)，直线滑块(31)与直线导轨(34)滑动连接； 摆动气缸(32)安装在直线运动平台(33)上，摆动轴(37)通过轴承座(36)安装在直线摆动平台(33)上，摆动气缸(32)通过联轴器(35)与摆动轴(37)连接，吸盘(24)通过吸盘固定轴(38)安装在摆动轴(37)上。
【文档编号】B23D27/00GK105855611SQ201610368450
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年5月30日
【发明人】赵亮, 白相林, 李增强, 张岩岭
【申请人】哈工大机器人集团有限公司