b中的压力遵循从第二命令单元314输出的压力命令(第一压力命令)，对应于用于初步乳制成形(参考图3的部分(B)和(C))的预定模具缓冲力。
[0093]当滑块110(在时间点b时，并且参见图4B)到达下止点时，用于液压缸220的第一压力命令改变成零，从而液压缸220的下腔220b中的压力被移除。当压力的消除被完成(压力减少到接近零的预定较小值)时，控制从压力控制器318的压力控制(2)切换到位置控制器326的位置控制(3)，并且然后执行位置控制从而缓冲垫210定位在下止点处或者比下止点小2mm的位置处(参考图3的部分(A))，以完全地消除液压缸220的下腔220b中的压力(在下止点处的锁定操作)。
[0094]当乳制(第一成形)完成时，因为杯状圆筒状部分的上侧和下侧中的每一个的R都是较大的(参考图4B示出的材料203的形状)，因而产品的形状作为整体是球形形状。
[0095]另外，当滑块110到达下止点时，压床100保持在滑块110停止在下止点处的状态，并且消除施加到缸体120b的缸腔120c的液压压力以将可移动模具120a保持在下限位置处。
[0096]然后，模具缓冲位置命令从下止点下方2mm的位置命令逐渐改变到下止点上方约4_的位置命令，并且然后位置控制器326基于模具缓冲位置命令执行位置控制以促使缓冲垫210的模具缓冲位置上升到位置(Sx)，即下止点上方约4mm的位置(参考图3的部分A)。大约4mm等同于可移动模具120a的行程。
[0097]在该(从下止点上升约4mm)过程中，可移动模具120a定位在可移动范围的几乎上限处，并且保持在缸体120b的冲压部分120d和下模具122之间的产品的边缘部分连同坯料保持件202(可移动模具120a)—起上升。边缘部分上升从而对产品执行第二成形(压缩)。因此，球形产品的角部逐渐改变成边缘形状。
[0098]当滑块110的约4mm的行程被完成时(在当前示例中，在滑块110从下止点上升3.7mm的时间点c时)，控制从用于上升过程的位置控制器326的位置控制(3)切换到压力控制器328的压力控制(4)，并且然后执行压力控制从而压力在上升方向上遵循压力命令(第二压力命令)。因此(产品的形状固定)，产品的角部进一步接近直角形状(参见图4C)。
[0099]在压力控制(4)被执行预定时间之后，用于液压缸220的第二压力命令改变成零，从而液压缸220的下腔220b中的压力被移除。当压力的消除被完成(压力减少到接近零的预定较小值)时，控制从用于上升过程的压力控制器328的压力控制(4)切换到位置控制器326的位置控制(5)，并且然后位置控制(在4mm的位置(Sx)处的锁定操作)被执行，从而液压缸220将缓冲垫210保持在(下止点上方约4mm的)该位置处。
[0100]然后之后，滑块110快速地上升(参考图3的部分(A))，并且在滑块110从下止点开始上升之后，(通过位置控制(5))由液压缸220间接地保持的坯料保持件202在等待预定时间之后上升，以不妨碍上模具120。此时，产品从下模具移除(被脱模)。
[0101]图5至图6A-6C示出如上构造的模具缓冲装置200的控制方法的第二实施例。
[0102]在图5中，示出了冲压循环中的波形图，所述波形图示出了滑块位置、模具缓冲位置和模具缓冲力(压力)。另外，图6A、6B和6C示出在以下三种情况下在成形的时候的模具缓冲装置200的主要部分和模具(上模具121和下模具122):这三种情况分别是滑块110被压紧;滑块110位于下止点处;和滑块110在上升过程中。
[0103]与图4A至4(:示出的上模具120的结构不同，上模具121由向上封闭的中空杯形状模具121a和缸体121d组成，该缸体121d包括用于驱动垫片121b的液压缸121c，中空杯形状模具121a和缸体121d彼此耦接，从而可以通过驱动液压缸121c在模具121a中竖直地移动垫片121b。另外，下模具122是向上突出的冲压机，所述冲压机将被插入成中空杯形状的中空杯形状模具121a中。
[0104]如下所述，材料203通过依靠上模具121和下模具122乳制以形成杯形状。因而，模具121a的下表面的角部的曲率(R)和下模具122的冲压机的上表面的角部的R中的每个的足够尺寸都被获得以便于较深的乳制。
[0105]在循环的起点(直到滑块110在下降过程中撞击材料203的时期)，控制切换到位置控制(用于下降过程的位置控制)，并且然后缓冲垫210被控制以定位在备用位置(模具缓冲在冲压/滑动行程中开始的滑块位置)处。材料203被保持(设置)在由缓冲销204支撑的坯料保持件202上，所述缓冲销被设置在与液压缸220的活塞杆220a互锁的缓冲垫210上，所述缓冲垫210被控制以定位在备用位置处。
[0106]在滑块110的下降过程中，在滑块110到达模具缓冲开始时(在图6A示出的撞击的时候)的滑块位置处时，通过使用开关SWl，在用于下降过程的控制器310内，控制从位置控制器316的位置控制切换到压力控制器318的压力控制，并且然后，通过开关SWl和SW3输出用于控制模具缓冲压力的控制信号，从而在连接到滑块Il0的上模具121、保持在坯料保持件202上的材料和固定到支撑物的下模具122之间开始乳制。
[0107]在从该时刻到滑块110到达冲压的下止点的时间的过程中，压力控制被执行从而液压缸220的下腔220b中的压力遵循从第二命令单元314输出的压力命令(第一压力命令)，对应于用于初步乳制成形(参考在图5中示出的成形周期(a))的预定模具缓冲力。
[0108]当滑块110到达下止点时，如图6B所示，用于液压缸220的第一压力命令改变成零，从而液压缸220的下腔220b中的压力被移除。当压力的消除被完成(压力减少到接近零的预定较小值)时，控制从压力控制器318压力控制切换到位置控制器326的位置控制，并且然后执行位置控制从而缓冲垫210定位在下止点处或位于比滑块的下止点的位置小Imm的位置处，以完全地消除液压缸220的中的压力(在下止点处的锁定操作)。
[0109]此时，因为杯状圆筒状部分的上侧和下侧中的每一个的R都是较大的(参考图6B示出的材料203的形状)，因而产品的形状作为整体是球形形状。
[0110]在冲压/滑动的下止点处，液压缸121c随后被驱动以将向下力Fl施加到在模具12Ia中滑动的垫片121b并且保持所述力。因此，在力Fl从垫片121b施加的状态下，产品的上端夹在垫片121b和下模具122的冲压机之间。此处，省略对液压缸121c的驱动的详细描述。
[0111]然后，控制从用于上升过程的位置控制器326的位置控制切换到压力控制器328的压力控制，并且然后执行压力控制从而液压缸220的下腔220b中的压力遵循压力命令(第二压力命令)，对应于比力Fl小约10%至20%的向上力F2。此时，缓冲垫210稍微上升(比Sx更小的量)，从而产品的上R形状部分和下R形状部分被变形以稍微地变得接于近直角形状。
[0112]在滑块110的上升过程的起点处，在力Fl和F2被施加的状态下，滑块110以非常慢的速度上升较小行程量Sx，并且然后停止在滑块110上升Sx的量的位置处。Sx是产品的高度尺寸的缩减，允许产品的上R形状部分和下R形状部分变形成直角形状。另外，虽然可以基于由滑块位置探测器114探测到的滑块位置或由曲轴编码器116探测到的曲轴112的角度或角速度以控制滑块110的速度和位置，但是这里省略了对控制的详细描述。
[0113]当滑块110以非常慢的速度上升时，产品的圆筒状外侧表面被上模具121的以非常慢的速度上升的模具121a的内侧表面和产品的外侧表面之间的摩擦力向上拉动，并且以非常慢的速度上升的产品的圆筒状内侧表面被下模具122的冲压机的外表面和产品的内侧表面之间的摩擦力向下拉动，借此产品的上部分和下部分中的每一个的R形状在较小的行程过程中被变形，同时到直角形状的变形便于进行(参考图5示出的成形时期(b))。
[0114]然后，尽管滑块110停止在Sx上升位置处，但是产品在预定时间内被保持在力Fl和F2分别地从上方和下方被施加到产品的状态下，以等待产品的形状固定(参考图5示出的成形时期(C))。这样，在液压缸220的上升操作过程中(同时滑块110正在上升)，使得(遵循第二压力命令的)对应于预定力F2的压力能够被控制也是本发明的特征中的一个。
[0115]在滑块110的上升过程中在滑块110于滑块位置Sx处停止预定时间之后，液压缸220的对应于力F2的第二压力命令被改变为零，从而液压缸220的下腔220b中的压力被移除。当压力的消除被完成(压力减少到接近零的预定较小值)时，控制从压力控制器328压力控制切换到位置控制器326位置控制，并且然后位置控制被执行从而液压缸220促使缓冲垫210定位在比滑块位置Sx小Imm的模具缓冲位置处(Sx处的锁定操作)。
[0116]然后之后，滑块110快速地上升，并且在滑块110从滑块位置Sx开始上升之后，由液压缸220间接地保持的坯料保持件202(通过位置控制)在等待预定时间之后上升，以不妨碍上模具121(参考图5示出的时期(