1.一种内孔打磨设备，其特征在于：包括打磨头组件和打磨制动组件，所述打磨头组件包括气动马达和与马达转轴可拆卸固定的打磨头，所述打磨制动组件包括外壳和设置在外壳内相互独立的驱动气路、制动气路及行进气路，所述外壳为一端开口、一端封闭的圆柱筒，气动马达从开口端进入圆柱筒内与圆柱筒固定，所述驱动气路为设置在圆柱筒封闭端与气动马达连通的轴向进气孔，所述行进气路为多个均布在所述圆柱筒筒体圆周方向与轴向方向呈一定夹角指向加工内壁的倾斜气孔，所述制动气路包括设置在外壳外表面上与外部气源连通的环状储气腔和多个均布在储气腔圆周方向垂直指向加工内壁的径向气道，任一所述径向气道上设置有止动器，所述止动器包括弹性轮、转轴、固定架和滑块，所述弹性轮通过转轴固定所述固定架上，所述滑块可滑动设置在径向气道上，一端与弹性轮固定架固定，一端通过限位块限制在储气腔内。
2.根据权利要求1所述的内孔打磨设备，其特征在于：所述滑块设置在弹性轮的中部。
3.根据权利要求1所述的内孔打磨设备，其特征在于：所述一定夹角为0-30°。
4.根据权利要求1所述的内孔打磨设备，其特征在于：外壳上还设置有可与加工内壁贴合固定的弹性制动气囊。
5.根据权利要求1所述的内孔打磨设备，其特征在于：外壳后端设置有用于驱动打磨设备在内壁移动的行进驱动翼。
6.根据权利要求1所述的内孔打磨设备，其特征在于：所述径向气道与限位块的限位处设置有限位凸台，限位凸台与限位块设置有弹性垫。
7.采用如权利要求1-6任一所述的内孔打磨设备的打磨方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1、将驱动气路、制动气路及行进气路分别与外部气源连通，并在连通的管路上设置控制阀；
S2、将打磨设备放置在打磨初始端，启动制动气路和驱动气路的控制阀；
S3、打磨一段时间后，关闭制动气路和驱动气路的控制阀，启动行进气路的控制阀；
S4、移动一段距离后，关闭行进气路的控制阀，启动制动气路和驱动气路的控制阀；
S5、重复S3、S4，直至打磨至打磨末端；
S6、将打磨设备放置在打磨末端，启动制动气路和驱动气路的控制阀；
S7、打磨一段时间后，关闭制动气路和驱动气路的控制阀，启动行进气路的控制阀；
S8、移动一段距离后，关闭行进气路的控制阀，启动制动气路和驱动气路的控制阀；
S9、重复S7、S8，直至打磨结束。
8.根据权利要求7所述的打磨方法，其特征在于：所述一段时间是指打磨头打磨其与自身长度相当的内孔区域，其质量达到设定要求所花费的时间。
9.根据权利要求7所述的打磨方法，其特征在于：所述一段距离应小于打磨头的长度。