一种高端智能机器人装备的制作方法

本发明涉及智能机器人领域，具体地说是一种高端智能机器人装备。

背景技术：

随着科技的不断发展，一些用于管件内壁打磨的智能机器人的应用也逐渐普及化，利用机器人对管件内壁进行打磨，虽然可以减少劳动成本，但是，对于一些传统的打磨机器人来说，往往会对一些不同内径的管件打磨时，需要更换不同的打磨头，操作十分不便，因此，传统的打磨机器人存在较大弊端，需要改进。

技术实现要素：

针对上述技术的不足，本发明提出了一种高端智能机器人装备。

本发明的一种高端智能机器人装备，包括用于探入管道内的机器人旋转臂，所述旋转臂由转臂以及操控臂组成，所述转臂右侧端面内设有装配槽，所述装配槽中设有装配结构，所述旋转臂通过所述装配结构与机器人主体转动连接，所述操控臂左端设置有安装腔，所述安装腔右端壁中设置有转槽，所述转槽右端壁中设置有滑行槽，所述转槽中可转动地安装有转套，所述转套左端固定安装有第三齿形轮，所述转套中设置有端口朝右的花键孔，所述滑行槽中可左右滑行地安装有滑行架，所述滑行架中固定安装有第一驱动机和第二驱动机，所述花键孔中可左右滑行地配合安装有花键轴，所述花键轴与所述第一驱动机连接，所述滑行槽右端壁中设置有螺旋孔，所述螺旋孔中配合安装有螺旋轴，所述螺旋轴与所述第二驱动机连接，所述安装腔左端壁中设置有四个空槽，且相邻两个空槽相隔90度，每个空槽中接近端壁处设置有通连外端的导槽，所述导槽中滑行安装有滑行臂，所述滑行臂外侧端固定安装有打磨头，所述滑行臂一侧设置有齿形条，每个空槽中还通过转轴可转动地安装有齿形轮组，所述齿形轮组包括与所述齿形条配合连接的第一齿形轮、探入所述安装腔中并与所述第三齿形轮配合连接的第二齿形轮以及固定连接所述第一齿形轮和第二齿形轮的接连套。

有益地或示例性地，其中，所述滑行架左端面还固定安装有与所述转套右端面配合的橡胶片，所述橡胶片与所述转套右端面接触后，可防止所述转套发生转动。

有益地或示例性地，其中，所述打磨头外侧端设置为弧形，从而可适应管道内壁的形状。

有益地或示例性地，其中，所述滑行臂背离所述齿形条的端面固定安装有凸块，所述凸块滑行安装在设置与所述空槽侧壁中的卡槽中，从而可限制所述滑行臂的滑动位置。

有益地或示例性地，其中，所述滑行槽为方形，所述滑行架为方形，从而所述滑行架可在所述滑行槽中滑动而不可发生转动。

本发明的有益效果是：

由于本发明装置在初始状态时，所述滑行架位于所述滑行槽右端，而所述橡胶片不与所述转套接触，从而允许所述转套转动，而所述打磨头完全收缩在所述导槽中，且所述打磨头外侧端与所述操控臂外端壁平齐，从而所述操控臂可顺利插入到管道中，所述打磨头不会干涉操控臂插入到管道中；

需要对管道内壁进行打磨时，先将所述操控臂插入到所述管道中，而后启动所述第一驱动机，所述第一驱动机可驱动所述滑行臂向外滑动，从而所述滑行臂驱动所述打磨头伸出于所述操控臂，当所述打磨头与内壁相抵时，启动所述第二驱动机，所述第二驱动机可驱动所述滑行架向左滑动，所述滑行架可带动所述橡胶片向左滑动，当所述橡胶片与所述转套右端面相抵时，所述转套无法转动，可使所述打磨头的伸出长度固定，此时机器人主体控制所述操控臂转动，从而带动所述打磨头转动对管道内壁进行打磨，而调节操控臂伸入长度，可使所述打磨头对不同深度的管道内壁进行打磨操作；

打磨完毕后，先反向启动所述第二驱动机，所述第二驱动机可驱动所述滑行架向右滑动，所述滑行架可带动所述橡胶片脱离所述转套右端面，从而允许所述转套转动，而后反向启动所述第一驱动机，所述第一驱动机可驱动所述滑行臂向内滑动，从而使所述打磨头缩回至所述导槽中，而后可将所述操控臂拔出；

本发明装置结构简单，使用方便，可通过第一驱动机调节打磨头的伸出长度，因此，可适用于不同内径的管道内壁打磨操作。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明中机器人旋转臂的结构示意图；

图2为图1中操控臂的内部结构示意图；

图3为图2中箭头方向的结构示意图；

图4为图3中打磨头向外伸出时的结构示意图。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

本说明书（包括任何附加权利要求、摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

如图1至图4所示，本发明装置的一种高端智能机器人装备，包括用于探入管道内的机器人旋转臂1，所述旋转臂1由转臂10以及操控臂11组成，所述转臂10右侧端面内设有装配槽101，所述装配槽101中设有装配结构102，所述旋转臂1通过所述装配结构102与机器人主体转动连接，所述操控臂11左端设置有安装腔13，所述安装腔13右端壁中设置有转槽，所述转槽右端壁中设置有滑行槽26，所述转槽26中可转动地安装有转套22，所述转套22左端固定安装有第三齿形轮17，所述转套22中设置有端口朝右的花键孔220，所述滑行槽26中可左右滑行地安装有滑行架24，所述滑行架24中固定安装有第一驱动机23和第二驱动机25，所述花键孔220中可左右滑行地配合安装有花键轴16，所述花键轴16与所述第一驱动机23连接，所述滑行槽26右端壁中设置有螺旋孔28，所述螺旋孔28中配合安装有螺旋轴27，所述螺旋轴27与所述第二驱动机25连接，所述安装腔13左端壁中设置有四个空槽29，且相邻两个空槽29相隔90度，每个空槽29中接近端壁处设置有通连外端的导槽，所述导槽中滑行安装有滑行臂15，所述滑行臂15外侧端固定安装有打磨头14，所述滑行臂15一侧设置有齿形条，每个空槽29中还通过转轴19可转动地安装有齿形轮组，所述齿形轮组包括与所述齿形条配合连接的第一齿形轮20、探入所述安装腔13中并与所述第三齿形轮17配合连接的第二齿形轮21以及固定连接所述第一齿形轮20和第二齿形轮21的接连套18。

有益地或示例性地，其中，所述滑行架24左端面还固定安装有与所述转套22右端面配合的橡胶片12，所述橡胶片12与所述转套22右端面接触后，可防止所述转套22发生转动。

有益地或示例性地，其中，所述打磨头14外侧端设置为弧形，从而可适应管道内壁的形状。

有益地或示例性地，其中，所述滑行臂15背离所述齿形条的端面固定安装有凸块291，所述凸块291滑行安装在设置与所述空槽29侧壁中的卡槽290中，从而可限制所述滑行臂15的滑动位置。

有益地或示例性地，其中，所述滑行槽26为方形，所述滑行架24为方形，从而所述滑行架24可在所述滑行槽26中滑动而不可发生转动。

本发明装置在初始状态时，所述滑行架24位于所述滑行槽26右端，而所述橡胶片12不与所述转套22接触，所述打磨头14完全收缩在所述导槽中，且所述打磨头14外侧端与所述操控臂11外端壁平齐，从而所述操控臂11可顺利插入到中；

需要对管道内壁进行打磨时，将所述操控臂11插入到所述管道中，而后启动所述第一驱动机22，所述第一驱动机22运行时可带动所述花键轴16转动，所述花键轴16可带动所述转套22转动，从而可驱动所述第三齿形轮17转动，由于所述第二齿形轮21与所述第三齿形轮17啮合，因此，所述第三齿形轮17可驱动所述第二齿形轮21和第一齿形轮20转动，所述第一齿形轮转动时可驱动所述滑行臂15向外滑动，从而所述滑行臂15驱动所述打磨头14伸出于所述操控臂11，当所述打磨头14与内壁相抵时，启动所述第二驱动机25，所述第二驱动机25带动所述螺旋轴27转动，所述螺旋轴27转动后，所述滑行架24可向左滑动，所述滑行架24可带动所述橡胶片12向左滑动，当所述橡胶片12与所述转套22右端面相抵时，所述转套22无法转动，从而所述第一齿形轮20和第二齿形轮21无法转动，而所述打磨头14的伸出长度被固定，此时机器人主体控制所述操控臂11转动，从而带动所述打磨头14转动对管道内壁进行打磨，而调节操控臂11伸入长度，可使所述打磨头14对不同深度的管道内壁进行打磨操作；

打磨完毕后，反向启动所述第二驱动机25，所述第二驱动机25驱动所述螺旋轴27反向转动，从而可使所述滑行架24向右滑动，所述滑行架24可带动所述橡胶片12脱离所述转套22右端面，从而允许所述转套22转动，而后反向启动所述第一驱动机23，所述第一驱动机23可驱动所述转套22反向转动，故可使所述滑行臂15向内滑动，从而使所述打磨头14缩回至所述导槽中，而后可将所述操控臂11拔出。

本发明的有益效果是：由于本发明装置在初始状态时，所述滑行架位于所述滑行槽右端，而所述橡胶片不与所述转套接触，从而允许所述转套转动，而所述打磨头完全收缩在所述导槽中，且所述打磨头外侧端与所述操控臂外端壁平齐，从而所述操控臂可顺利插入到管道中，所述打磨头不会干涉操控臂插入到管道中；

需要对管道内壁进行打磨时，先将所述操控臂插入到所述管道中，而后启动所述第一驱动机，所述第一驱动机可驱动所述滑行臂向外滑动，从而所述滑行臂驱动所述打磨头伸出于所述操控臂，当所述打磨头与内壁相抵时，启动所述第二驱动机，所述第二驱动机可驱动所述滑行架向左滑动，所述滑行架可带动所述橡胶片向左滑动，当所述橡胶片与所述转套右端面相抵时，所述转套无法转动，可使所述打磨头的伸出长度固定，此时机器人主体控制所述操控臂转动，从而带动所述打磨头转动对管道内壁进行打磨，而调节操控臂伸入长度，可使所述打磨头对不同深度的管道内壁进行打磨操作；

打磨完毕后，先反向启动所述第二驱动机，所述第二驱动机可驱动所述滑行架向右滑动，所述滑行架可带动所述橡胶片脱离所述转套右端面，从而允许所述转套转动，而后反向启动所述第一驱动机，所述第一驱动机可驱动所述滑行臂向内滑动，从而使所述打磨头缩回至所述导槽中，而后可将所述操控臂拔出；

本发明装置结构简单，使用方便，可通过第一驱动机调节打磨头的伸出长度，因此，可适用于不同内径的管道内壁打磨操作。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。