输送带在输送、转向时易使坯料翻倒、损坏等缺点，使青坯输送和转向等环节完全实现了自动化，是现有设备的突破性改进。
[0028]图2显示，提升组件9由气缸23、气缸座22、防尘罩21、连接座19组成。气缸23安装于气缸座22下方，防尘罩21安装于气缸座22上方，气缸座22安装于连接座19正前方。
[0029]图2显示，行走组件8由滑座12、滑块13、导轨20、减速机座14、限位挡块15、齿轮16、行走减速机17、齿条16组成。导轨20安装于主框架11上、滑块13安装于滑座12下方，滑块13与导轨20配合，齿轮16安装在行走减速机17上，行走减速机17安装于减速机座14下方，减速机座14与滑座12连接，齿条18安装于主框架11内部上方，限位挡块15安装于滑块13正前方与正后方。
[0030]图2显示，叉车组件10由拾板钩座25、拉伸气缸26、拉伸气缸座27、连杆24、拾板钩29、旋转轴30、叉子31、带座轴承28组成。拾板钩29安装在旋转轴30前端，拉伸气缸26前端通过连杆24与旋转轴30末端连接，拉伸气缸26末端连接拉伸气缸座27，拉伸气缸座27安装于拾板钩座25上，旋转轴30通过带座轴承28与拾板钩座25连接，拾板钩座25安装于气缸23下方。
[0031]本发明
本发明的工作过程如下:
A.侧置滚轮链条输送线5开始工作，青坯7经过图像识别装置34识别之后，通过工装板6输送至自动阻挡器33前方，产品移载机1开始运行，此时气动推拉门49打开，保持对应通道畅通，气缸23下降，叉车组件10到达下限位，行走减速机17通过齿轮16以及齿条18驱动提升组件9以及叉车组件10向青坯7方向运动，叉子31运动至工装板6内部；
B.提升组件9开始工作，气缸23将叉车组件10提升至上限位，青坯7被叉子31提起，行走减速机17驱动叉车组件10向外部轴2方向运动，青坯7被运送至产品支架37上方，气缸23下降至下限位，将产品置于产品支架37上；
C.行走组件8开始工作，减速机17驱动叉车组件10向工装板6方向运动，同时气缸23将叉车组件10提升至上限位，叉车组件10运动至工装板6上方后，气缸23下降至下限位，此时气动推拉门49关闭，伺服电机40通过减速机39减速后，通过带动产品支架37将青坯7旋转，施釉机器人3开始施釉工作；
D.叉车组件10到达下限位后，拉伸气缸26开始运动，通过连杆24驱动旋转轴24旋转将拾板钩29旋转至工装板6两侧位置，气缸23开始工作，将叉车组件10以及工装板6提升至上限位，然后自动阻挡器33解除阻止状态，侧置滚轮链条输送线5处于畅通状态，行走组件8运动至初始位置；
E.侧置滚轮链条输送线5将下一个青坯7输送至下一自动阻挡器33位置，另一台产品移载机1开始工作，并重复上述动作；
F.青坯7施釉完成后，气动推拉门49打开至另一侧，施釉机器人3对另一青坯7施釉，已完成施釉青坯7通过外部轴2旋转至初始位置，自动阻挡器33开始工作，行走组件8将工装板6放置于其原始位置上方，气缸23运动至下限位，然后拉伸气缸26回到起始状态，拾板钩29与工装板6脱离，工装板6放置于侧置滚轮链条输送线5原始位置；
G.行走组件8继续前进，叉子31到达青坯7下方，气缸23上升至上限位，行走组件8开始工作，行走减速机17驱动叉车组件10运动至工装板6上方，气缸23下降至下限位，青坯7放置于工装板6后，行走减速机17驱动叉车组件10回到初始状态，自动阻挡器33恢复通行状态，两台产品移载机1重复工作。
【主权项】
1.一种机器人自动施釉设备，它包括封闭式除尘间(35)、外部轴(2)、侧置滚轮链条输送线(5 )、施釉机器人(3 )、釉浆供给装置(36 )、PLC控制装置，外部轴(2 )和施釉机器人(3 )全部位于封闭式除尘间(35)内，釉浆供给装置(36)位于封闭式除尘间(35)右侧，侧置滚轮链条输送线(5)穿过封闭式除尘间(35)，其特征在于:它还有图像识别装置(34)和产品移载机(1)，图像识别装置(34)安装在侧置滚轮链条输送线(5)入口，两台产品移载机(1)顺序排列，位于侧置滚轮链条输送线(5)上方，产品移载机(1)由主框架(11)、提升组件(9)、行走组件(8 )、叉车组件(10 )组成，行走组件(8 )安装于主框架(11)上方，叉车组件(10 )通过提升组件(9)与行走组件(8)连接，PLC控制装置与侧置滚轮链条输送线(5)、施釉机器人(3 )、釉浆供给装置(36 )、图像识别装置(34 )和产品移载机(1)相连接。2.根据权利要求1所述的机器人自动施釉设备，其特征在于:所述产品移载机(1)的提升组件(9)由气缸(23)、气缸座(22)、防尘罩(21)、连接座(19)组成，气缸(23)安装于气缸座(22 )下方，防尘罩(21)安装于气缸座(22 )上方，气缸座(22 )安装于连接座(19 )正前方。3.根据权利要求2所述的机器人自动施釉设备，其特征在于:所述产品移载机(1)的行走组件(8)由滑座(12)、滑块(13)、导轨(20)、减速机座(14)、限位挡块(15)、齿轮(16)、行走减速机(17 )、齿条(16 )组成，导轨(20 )安装于主框架(11)上、滑块(13 )安装于滑座(12 )下方，滑块(13)与导轨(20)配合，齿轮(16)安装在行走减速机(17)上，行走减速机(17)安装于减速机座(14)下方，减速机座(14)与滑座(12)连接，齿条(18)安装于主框架(11)内部上方，限位挡块(15)安装于滑块(13)正前方与正后方。4.根据权利要求3所述的机器人自动施釉设备，其特征在于:所述产品移载机(1)的叉车组件(10 )由拾板钩座(25 )、拉伸气缸(26 )、拉伸气缸座(27 )、连杆(24 )、拾板钩(29 )、旋转轴(30)、叉子(31)、带座轴承(28)组成，拾板钩(29)安装在旋转轴(30)前端，拉伸气缸(26 )前端通过连杆(24)与旋转轴(30 )末端连接，拉伸气缸(26 )末端连接拉伸气缸座(27 )，拉伸气缸座(27 )安装于拾板钩座(25 )上，旋转轴(30 )通过带座轴承(28 )与拾板钩座(25 )连接，拾板钩座(25 )安装于气缸(23 )下方。5.根据权利要求4所述的机器人自动施釉设备，其特征在于:所述封闭式除尘间(35)分为对称的两室，中间有隔板(48)，封闭式除尘间(35)后部靠近产品移载机(1) 一侧安装有气动推拉门(49)，封闭式除尘间(35)靠近机器施釉人(3) —侧左右各安装有一个供人员进出的门，两台外部轴(2 )分别安装在两个室中央，其下方安装有废釉回收盘(50 )。6.根据权利要求5所述的机器人自动施釉设备，其特征在于:所述外部轴(2)由产品支架(37)、外壳(38)、连接法兰(39)、减速机(40)、伺服电机(41)组成，减速机(40)和伺服电机(41)安装在外壳(38)内部。7.根据权利要求6所述的机器人自动施釉设备，其特征在于:所述釉浆供给装置(36)由气动隔膜栗(45 )、过滤罐(46 )、涂料调压阀(47 )、搅拌桶(51)组成，过滤罐(46 ) —端连接搅拌桶(51)另一端连接在气动隔膜栗(45 )入口，涂料减压阀(47 )安装在气动隔膜栗(45 )出口。8.根据权利要求7所述的机器人自动施釉设备，其特征在于:所述施釉机器人(3)安装有把持器(42)、自动喷枪(43)，自动喷枪(43)通过高压软管(44)与釉浆供给装置(36)相连。9.根据权利要求8所述的机器人自动施釉设备，其特征在于:所述侧置滚轮链条输送线(5)为积放式链条侧置滚轮链条输送线，在叉车组件(10)下方对应位置安装有自动阻挡器(33)。
【专利摘要】一种机器人自动施釉设备，属于卫生陶瓷生产设备技术领域，用于青坯施釉自动化生产。其技术方案是：本发明的结构包括封闭式除尘间、外部轴、侧置滚轮链条输送线、施釉机器人、釉浆供给装置、图像识别装置、产品移载机和PLC控制装置，侧置滚轮链条输送线和产品移载机可以对坯料进行输送和搬倒，施釉机器人和釉浆供给装置可以完成自动喷釉，封闭式除尘间可以保护工人的健康，图像识别装置和PLC控制装置可以实现产品生产过程的控制。本发明实现了自动化施釉、输送，从而大大提高了效率，降低了工人的劳动强度，节约了生产占地，减少了搬倒次数，降低了破损率，对发展生产、提高效益有非常重要的意义，值得在同行业推广。
【IPC分类】C04B41/86
【公开号】CN105399451
【申请号】CN201510937133
【发明人】王彦庆, 吴萍萍, 杜伟建, 孙岩, 李龙朝, 刘志强, 樊腾, 张金柱
【申请人】惠达卫浴股份有限公司
【公开日】2016年3月16日
【申请日】2015年12月15日