专利名称：驾驶协助装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及利用车载照相机对车辆的后方进行摄影并将其图像显示在 可从驾驶席看到的画面上、对停车驾驶进行协助的驾驶协助装置。特别是， 涉及在画面上重叠显示导向标记而容易进行纵列停车的驾驶协助装置。
背景技术：
近年来，开始普及如下的驾驶协助装置，即，将车载照相机朝向后方设 置在车辆后部，位于驾驶席的监控器显示由该车载照相机得到的影像，向驾 驶者提示车辆后方的情况。另外，也公知有如下的驾驶协助装置，在该显示 器重叠显示倒车停车时成为导引的各种导向标记，对驾驶者的停车操作进行 协助。例如，在下述专利文献l中公开有如下的驾驶协助装置，在显示车辆后 方的监控画面中重叠显示导向标记，以能够容易地掌握以倒车的方式进行纵 列停车时的方向盘操作的时刻和方向盘旋转角度。在该装置中，在监控画面上重叠显示与在维持方向盘转向角的状态下使 车辆后退而完成停车时的预想停车区域相当的转向量导向标记。该转向量导 向标记对应于方向盘的转向角而使显示位置变化，驾驶者在监控画面上使该 转向量导向标记与停车预定位置重合而旋转方向盘，维持其旋转角度进行纵列停车。在该驾驶协助装置中，需要以实际时间检测方向盘操作并改变转向量导 向标记的显示位置，故需要检测方向盘操作的传感器或基于该传感器的检测 结果改变转向量导向标记的显示位置的机构等，系统结构变得复杂。另外， 在驾驶中需要将方向盘固定在适当的位置，驾驶者操作麻烦。对此，在下述专利文献2中记载有如下的驾驶协助装置，能够以限定在 最大地扭转方向盘的状态(以下称为"最大转向角")下的后退以及向后方直 行的驾驶操作进行纵列停车地显示导向线。如图13 (a)所示，在该装置中，相对于要以倒车的方式进行纵列停车
的车辆50,假想与车辆50为固定关系(车辆50若移动则一同移动)的路面 上的线段55,将该线段55作为导向线而在监控画面上重叠显示。如图15所示，该线段55为，在自身车辆50以最大转向角向右方后退 时自身车辆50最外侧的预测行进路线轨迹40与例如自身车辆50前后方向 的中心线46的交点，与预测行进路线轨迹40相接的切线41或自该切线41 向外侧平行移动距离d后的线段42。距离d是在纵列停车时需要在自身车辆 50的左侧侧面与路侧57之间空出间隔时的距离。切线41以及线段42相对 车辆中心线46 (或与其平4亍的车体左侧线44 )成角度a。由该切线41或线 段42构成的线段55相对自身车辆50处于固定的关系，在监控画面上线段 55总是表示在相同的位置。驾驶者从图13 (a)的位置将方向盘向左最大扭转而后退到线段55与路 侧57平行(图13(b))。若线段55与路侧57平行，则接下来将方向盘返回 到直行并进行后退，直至线段55与路侧57 —致(图13 (c))。若线段55 与路侧57 —致，则最后，将方向盘向右扭转并以最大转向角后退，在自身 车辆50与路侧57平行的时刻完成停车(图13 (d))。另外，在该专利文献2中对导向线也进行了记载，即，该导向线确认图 13 (a)的自身车辆50不与其他车辆51接触地进行纵列停车的开始位置。 如图15所示，该导向线为线段43,该线段43通过求出相对自身车辆50的 车体左侧线44以角度a向反方向倾斜的线l殳45并自该线段45向自身车辆 50的前方平行移动距离t而得到，将该线段43作为导向线在监控画面上重 叠显示。如下地设定距离t,即，即使将图13 (a)的自身车辆50的方向盘向左 满舵扭转而使线段55与路侧57平行、进而将方向盘向右满舵扭转而使自身 车辆50的前部偏向左方的情况下，线段43也表示自身车辆50绝对不与其 他车辆51接触的范围的边界。图13 (a)的自身车辆50的驾驶者笔直地后 退到该导向线不与其他车辆51的图像重合的位置，从该位置开始所述的纵 列停车的操作。专利文献1:(日本)特开2001 - 180405号公报专利文献2:(日本)特开2003 _ 291759号公报在该专利文献2所记载的驾驶协助装置中，如图13 (b)所示，必须判 断线段55与路侧57是否平行。如图14 U)所示，通过路面投影转换正好 转换成从上空向下俯视看到的影像的图像中，实际空间中的平行线在画面上也为平行关系，故能够容易地判断线段55与路侧57是否平行。但是，在如车辆照相机那样斜向地俯拍路面时，如图14 (b)所示，路 面上的平行的直线在画面中于一点相交。因此，在画面上难以准确地判断实 际空间中的平行关系，结果，存在即使欲同样地进行停车、停车位置也会偏 差的问题。发明内容本发明是鉴于上述问题而作出的，其目的在于提供一种能够稳定地在相 同位置进行纵列停车的驾驶协助装置。本发明的驾驶协助装置，包括摄像机构和显示机构，所述摄像机构对自 身车辆后方进行摄影，所述显示机构向驾驶者提示纵列停车操作所使用的导 向标记重叠在摄像机构拍摄到的影像上而构成的影像，其中，包括路侧检测 机构和导向标记生成重叠机构，所述路侧检测机构由摄像机构拍摄的影像检 测纵列停车场所的路侧，所述导向标记生成重叠机构作为所述导向标记，至 少生成第 一导向标记和第二导向标记，将其重叠在由摄像机构拍摄的影像上 而向显示机构输出，导向标记生成重叠机构设定第一导向标记的显示位置与 自身车辆的位置关系，以使自身车辆以最大转向角后退而与路侧成规定角度时、第一导向标记与路侧检测机构检测到的路侧位置重合；并且设定第二导 向标记的显示位置与自身车辆的位置关系，以使自身车辆以与所述最大转向 角反向的最大角度后退而预计到达纵列停车场所时，第二导向标记与路侧检 测机构检测到的路侧位置重合。通过该结构，能够准确地判断自身车辆与路侧的角度是否达到规定角 度，并且可以准确地停靠在停车位置。另外，在本发明中，导向标记生成重叠机构作为第一导向标记生成在设 定的所述显示位置与自身车辆成规定角度的直线，作为第二导向标记生成自 身车辆以最大转向角后退时的预测轨迹的切线、且是与第一导向标记平行的 直线。在该第 一导向标记与路侧一致时，从以最大转向角的后退向直行的后退 转换，在第二导向标记与路侧一致时，通过向以反向最大转向角后退进行转换，能够准确地停靠在停车位置。
另外，在本发明中，导向标记生成重叠机构生成表示由路侧检测机构检 测到的路侧位置的第三导向标记，将其与第 一导向标记及第二导向标记一 同重叠在影像上而向显示机构输出。根据该结构，由于能够确认是否准确地检测到路侧，故可在事前确认由 于误检测引起的导向标记误差。另外，在本发明中，路侧检测机构检测由影像检测表示所述纵列停车场 所的路侧的多个路侧候补，导向标记生成重叠机构生成表示多个路侧候补的 位置的多个第三导向标记，并且作为第一导向标记生成与多个路侧候补各自 对应的第一导向标记，以使自身车辆以最大转向角后退而与路侧成规定角度 时、与路侧候补的位置重合，第一导向标记、第二导向标记以及第三导向标 记重叠在影像上并向显示机构输出。根据该结构，即使在路侧检测机构不能够将路侧确定为一个而生成多个 路侧候补时，能够准确地判断自身车辆与路侧的角度是否达到规定角度，可 准确地停靠在停车位置。另外，在本发明中，驾驶协助装置设有导向标记生成重叠机构，其作为 所述导向标记，生成第一导向标记、第二导向标记以及第三导向标记，将其 重叠在由摄像机构拍摄的影像上并向显示机构输出，该导向标记生成重叠机 构预先设定表示距自身车辆的距离不同的多个路侧候补的位置的第三导向 标记的显示位置，设定与路侧候补的各自对应的第一导向标记的显示位置与 自身车辆的位置关系，以使自身车辆以最大转向角后退而与路侧成规定角度时、第一导向标记与路侧候补的位置重合；并且设定第二导向标记的显示位 置与自身车辆的位置关系，以使自身车辆以与所述最大转向角反向的最大角 度后退而预计到达纵列停车场所时、所述第二导向标记与所述纵列停车场所 的路侧位置重合。根据该结构，能够基于多个第三导向标记与路侧的位置关系而从多个第 一导向标记选择最合适的导向标记和推测准确的位置，能够准确地停靠在停车位置。另外，在本发明中，导向标记生成重叠机构将对应的第三导向标记和第 一导向标记分组化，显示机构由同 一颜色或形状显示属于同 一组的导向标记。根据该结构，能够从多个导向标记中容易地判断最合适的导向标记的组 合。另外，在本发明中，不仅由直线表示第一导向标记、第二导向标记以及 第三导向标记，还可通过其直线上的点而进行表示。通过该结构，能够防止 在画面上描画多个线而难以看到拍摄图像自身的问题。另外，在本发明中，由自身车辆以最大转向角后退时的预测轨迹来表示 第二导向标记。通过该结构，即使车辆与路侧不准确地构成规定角度，也能 够准确地确认方向转换(切9返L)位置。本发明的驾驶协助装置具有使用者可准确地判断自身车辆已到达与路 侧成规定角度的位置的优点，其结果，通过追踪导向标记，能够稳定停靠在 相同的位置上。由此，即使是驾驶初学者也能够可靠地进行纵列停车。
图1是表示本发明第一实施方式的驾驶协助装置的构成的框图。图2是说明本发明第一实施方式的驾驶协助装置的路面上的导向标记的图。图3是(a) ~ (d)是利用本发明第一实施方式的驾驶协助装置的导向 标记进行停车操作的说明图。图4(a) ~ (c)是说明本发明第一实施方式的驾驶协助装置的路侧确 认导向标记与进入角度确认导向标记的关系的图。图5是说明本发明第 一 实施方式的驾驶协助装置的进入角度确认导向标 记与自身车辆的关系的图。图6(al)、 (a2)、 (bl)、 ( b2 )、 (cl)、 ( c2 )、 (d)是表示本发明第一实 施方式的驾驶协助装置的路面上的导向标记和画面上的导向标记的图。图7是表示本发明第一实施方式的驾驶协助装置的导向标记的变形例的图。图8是表示本发明第一实施方式的驾驶协助装置的导向标记的第二变形例的图。图9是表示本发明第二实施方式的驾驶协助装置的结构的框图。 图10是说明本发明第二实施方式的驾驶协助装置的路侧确认导向标记 和进入角度确认导向标记的图。图ll(al)、 (a2)、 (bl )、 (b2)是表示本发明第一实施方式的驾驶协助 装置的路面上的导向标记和画面上的导向标记的图。图12是表示本发明第二实施方式的驾驶协助装置的导向标记的变形例的图。图13 (a) ~ (d)是现有的驾驶协助装置的动作说明图。图14是现有的驾驶协助装置的问题说明图。图15是说明现有的驾驶协助装置的导向线与车辆的角度的图。附图标记说明11:摄像机构12: ^各侧一企测才几构13:引导线生成重叠机构14:显示装置21:摄像机构23:引导线重叠机构24:显示才几构50:自身车辆51:其他车辆55:以最大转向角后退时的行进路线预测轨迹的切线 57:路侧1011: 3各面上的3各侧确认导向标记 1012: ^各面上的进入角度确认导向标记 1013:;洛面上的方向转换位置确认导向标记 1014:画面上的^各侧确^人导向标记 1015:画面上的进入角度确i人导向标记 1016:画面上的方向转换位置确认导向标记 1021: ^各面上的^各侧确认导向标记1 1022:路面上的路侧确认导向标记2 1023:路面上的路侧确认导向标记3 1024:路面上的进入角度确认导向标记1 1025:路面上的进入角度确认导向标记2 1026:路面上的进入角度确认导向标记3 1031:画面上的i 各侧确i人导向标i己1 1032:画面上的^各侧确认导向标记2 1033:画面上的^各侧确i人导向标i己3 1034:画面上的进入角度确^人导向标记1 1035:画面上的进入角度确认导向标记2 1036:画面上的进入角度确认导向标记3 1037:画面上的方向转换位置确认导向标记具体实施方式
第一实施方式本发明第一实施方式的驾驶协助装置在监控画面上显示三条导向线，对 以最大转向角的后退和仅向后方直行的驾驶操作进行纵列停车的驾驶者进 行协助。如图l所示，该装置包括对车辆后方进行摄影的摄像机构11;由摄像 机构11的影像检测路侧的路侧检测机构12;基于路侧检测机构12检测到的 路侧位置生成用于协助纵列停车的三条导向线并将其重叠在影像中的引导 线生成重叠机构13;显示重叠有该导向线的影像的显示机构14。如图2所示，三条导向线为表示路侧57的导向线1011、与图13的线 段55相当的导向线1013、与该导向线1013平行的导向线1012。导向线1011为在路侧检测机构12检测到的路侧上描画的线，是用于确 认路侧检测机构12准确地检测到了路侧57的导向线，以下称为"路侧确认 导向标记"。导向线1012是确认以最大转向角后退的自身车辆50与路侧57的角度 达到向直行的后退转换的角度的导向线，以下称为"进入角度确认导向标记"。另外，导向线1013是用于确认将方向盘向停车位置转向的位置的导向 线，以下称为"方向转换位置确认导向标记"。该装置的摄像机构11能够对车辆后方进行拍摄。由摄像机构11拍摄到 的影像向路侧检测机构12和引导线生成重叠机构13送给。路侧检测机构12 由自摄像机构11输入的影像中检测路侧，将其结果送向引导线生成重叠机 构13。路侧检测机构12例如检测从摄像机构11输入的影像的边缘，使用霍夫
变换求出其中与自身车辆平行且从自身车辆向停车方向偏离 一定距离的直 线，由此4全测路侧。
引导线生成重叠机构13在路侧检测机构12检测到的路侧上生成"路侧 确认导向标记，，1011。另外，在自身车辆50以最大转向角后退时，计算自身 车辆50与路侧的角度例如为图15的a时的自身车辆50与路侧的位置关系， 在该路侧上生成"进入角度确认导向标记"，存储此时的自身车辆50与"进入 角度确认导向标记"的位置关系，对应于自身车辆50的目前位置而生成"进 入角度确认导向标记"1012。另外，算出与"进入角度确认导向标记"1012平 行且与自身车辆50在最大转向角下的预测行进路线轨迹40相接的切线41 ， 在该切线上生成"方向转换位置确认导向标记"，存储该自身车辆50与"方向 转换位置确认导向标记"的位置关系，对应于自身车辆50的目前位置而生成 "方向转换位置确:〖人导向标记"1013。引导线生成重叠机构13将生成的这些导向标记重叠在从摄像机构11输 入的影像中。通过引导线生成重叠机构13而使导向线重叠的影像显示在显 示机构14。
图3表示使用该导向线进行的纵列停车的操作顺序。另外，在图3中表 示路面上的位置的导向线。这些导向线的实际画面的显示方法在后文中叙述。
首先，自身车辆50停靠在停车空间前方的车辆51旁(图3(a))。在此， 路侧检测机构12检测路侧位置并将其结果向引导线生成重叠机构13通知。 引导线生成重叠机构13基于路侧;险测结果生成路侧确认导向标记1011、进 入角度确认导向标记1012以及方向转换位置确认导向标记1013，并且重叠 在摄像机构11拍摄到的影像上。在该阶段，若路侧确认导向标记1011准确 地重叠在路侧57上，则能够确认路侧检测机构12检测到正确的路侧位置。接下来，将方向盘向左最大扭转而后退，直至进入角度确认导向标记 1012与路侧57 —致、即自身车辆50与路侧57的角度例如为a (图3 ( b ))。进入角度确认导向标记1012可由如下的条件特定地决定，即，在自身 车辆50与^各侧平行时，为与路侧57成a角度的路面上的直线；在车辆以最 大转向角后退时重叠在路侧上。如图4(a) (b) (c)所示，在自身车辆50的最初停车位置与路侧57平 行时，无论路侧57与自身车辆50的距离如何，^各侧确认导向标记1011与
进入角度确认导向标记1012在路面上的相对位置都保持不变。即，重叠有路侧确认导向标记1011以及进入角度确认导向标记1012的影像中的位置由 自身车辆50和路侧57的位置关系来决定。如图5所示，即使在自身车辆50与路侧57不平行的情况下，由于通过 检测路侧57可算出自身车辆50与路侧57的角度，故在自身车辆50以最大 转向角后退、与路侧57成a角的时刻，也能够决定在路侧57上描画的进入 角度确认导向标记1012A。另外，在图5中，导向标记1012表示自身车辆 50的最初停车位置与路侧57平行时的进入角度确认导向位置。返回图3，若进入角度确认导向标记1012与路侧57—致(图3 (b))， 接着将方向盘返回到直行而后退，直至方向转换位置确认导向标记1013与 路侧57重合、即最大转向角下的预测行进路线轨迹与路侧相接(图3 ( c ))。 方向转换位置确认导向标记1013能够定义为在^各面上与进入角度确认导向 标记1012平行且与最大转向角下的预测行进路线轨迹相接的直线。若方向转换位置确认导向标记1013与路侧57重合，则将方向盘向右最 大地扭转而后退，直至自身车辆50与路侧57平行(图3 (d))。接着，使用图6说明利用在画面上显示的导向标记而进行纵列停车的顺 序。图6(al) (bl) (cl) (d)表示路面上的车辆与路侧确认导向标记1011、 进入角度确认导向标记1012及方向转换位置确^人导向标记1013的位置，图 6 (a2) (b2) (c2)表示与图6 ( al ) ( bl ) ( cl )的各自对应的表示有路侧确 i人导向标记1014、进入角度确认导向标记1015以及方向转换位置确认导向 标记1016的画面。首先，驾驶者将自身车辆50停靠在停车空间前方的车辆51旁(图6 (al))。此时，在画面中表示路側确认导向标记1014、进入角度确认导向标 记1015以及方向转换位置确认导向标记1016 (图6 (a2))。在此，在画面 上确认路侧确认导向标记1014纟皮描画在路侧上。由此，能够确认驾驶协助 装置准确地辨认路侧并提示了正确的导向标记。接着，将方向盘最大地扭转而后退，直至在画面上进入角度确认导向标 记1015在路侧上重合(图6 (b2 ))。此时，自身车辆50与路侧57成角度a。然后，将方向盘转回直行而后退，直至方向转换位置确认导向标记1016 重叠在路侧上(图6 (c2))。该位置为方向转换的位置。接下来，驾驶者将 方向盘向右最大地扭转而后退，直至自身车辆50与路侧平行(图6 (d))。
这样，驾驶者可在画面上确认各导向线重合在路侧而依次进行用于停车 的驾驶操作。由于在画面上也能够容易地进行导向线与路侧是否重合的判 断，故能够总是稳定地停靠在相同的位置。至此，对路侧检测机构12准确地检测路侧的情况进行了说明。但是， 路侧检测机构12在各种环境条件下未必总是准确地检测路侧。因此，路侧检测机构12也可以例如通过边缘的强度检测作为路侧的可能性高的上位三 个路侧候补。此时，引导线生成重叠机构13生成三个用于确认是否准确检 测路侧的路侧确认导向标记，并将其重叠在由摄像机构ll拍摄到的影像上。 另夕卜，导向线生成重叠机构13对于路侧检测机构12检测到的三个路侧候补 的每一个，在各个路侧候补正确时，生成可使用的进入角度确认导向标记并 将其重叠在影像上。此时，可以将例如对应的路侧确认导向标记和进入角度 确认导向标记作为 一个组而以同 一颜色或同 一种线重叠，以能够简单地辨认驾-驶者通过目测确i人三个路侧确认导向标记中的哪个路侧确i人导向标 记与路侧一致，基于一致的路侧确认导向标记和同一组中的进入角度确认导 向标记进行驾驶操作，由此能够稳定地停车。另外，在本实施方式中，对以最大转向角后退的自身车辆与路侧的角度 为a时、进入角度确认导向标记与路侧重合的情况进行了说明，但该角度不 限于图15的a。在图15中，求出在自身车辆最大转向角下的预测行进路线 轨迹40与自身车辆的前后方向的中心线46的交点与预测行进路线轨迹40 相接的切线41,将该切线41与中心线46所成的角度设为a，但与该预测行 进线路轨迹40相接的切线只要在比所述交点靠左侧的位置与预测行进线路 轨迹40相接即可，此时，切线与中心线46所成的角度小于a。该角度越小， 纵列停车的开始位置到停车位置的距离就越长。因此，考虑到该方面，需要 将设定进入角度确认导向标记时的所述角度设定为预先规定的角度。另外，在本实施方式的装置中，也可以合并表示所述专利文献2所述的、 用于确认自身车辆50不与其他车辆51接触地进行纵列停车的开始位置的导 向线。在本实施方式中，为了确认准确地一企测3各侧，显示路侧确认导向标记 1014， ^旦如图7所示，^各侧确认导向标记无需一定进行显示。另外，在本实施方式中，用直线表示进入角度确认导向标记1015以及
方向转换位置确认导向标记1016，但这些导向标记只要可以确认停车才喿作中的驾驶者与路侧重合即可，例如可以如图8所示地作为导向线上的任一点进行描画。在本实施方式中，对路侧检测机构12仅在停车操作的开始位置(最初 停止的位置)输出路侧的检测结果的情况进行说明，但也可以例如在停车途 中随时检测路侧，在自身车辆与路侧构成规定角度时表示导向标记或由声音 进行通知。另外，在本实施方式中，仅对向左侧进行纵列停车的情况进行了说明， 但向右侧进行纵列停车时也可通过同样的结构实现。因此，可以通过预先指 定纵列停车的方向而表示左右任一个导向标记，也可以不指定纵列停车的方 向而同时i也表示左右只又向的导向才示i己。 (第二实施方式)本发明第二实施方式的驾驶协助装置作为路侧确认导向标记以及进入 角度确^人导向标记而分别表示多个导向标记。如图9所示，该装置包括对车辆后方进行摄影的摄像机构21;生成多 个路侧确认导向标记以及进入角度确认导向标记和 一 个方向转换位置确认 导向标记并将其重叠在影像中的引导线生成重叠机构23;显示重叠有该导向 线的影像的显示机构24。该装置的摄像机构21能够对车辆后方进行拍摄，由摄像机构21拍摄到 的影像向引导线生成重叠机构23送给。如图10所示，引导线生成重叠机构23作为路侧确认导向标记，生成 与自身车辆50平行且距自身车辆50规定距离的导向标记1021;与所述导向 标记1021平4亍且距所述导向标记1021规定距离的导向标记1022;与所述导 向标记1022平行且距所述导向标记1022^见定距离的导向标记1023。另夕卜，作为进入角度确认导向标记，如第一实施方式说明地那样生成路 侧确认导向标记1021与路侧一致时的进入角度确认导向标记1024，同样地， 分别生成^各侧确认导向标记1022与路侧一致时的进入角度确i^导向标记 1025以及路侧确认导向标记1023与路侧一致时的进入角度确认导向标记 1026。另外，引导线生成重叠机构23在图IO中未作图示，但如第一实施方式 所说明地那样生成一 个方向转换位置确认导向标记。
引导线重叠机构23将生成的导向标记重叠在从摄像机构21输入的影像 中，重叠该导向标记的影像在显示机构24中显示。这样，路侧确认导向标记1021和进入角度确认导向标记1024、路侧确 认导向标记1022和进入角度确认导向标记1025以及路侧确认导向标记1023 和进入角度确认导向标记1026都成为与第一实施方式说明的图2的^各侧确 认导向标记1011与进入角度确认导向标记1012的关系相同的关系。因此，例如在开始停车操作时、将自身车辆50与路侧57平行地停靠的 状态下，若路侧确认导向标记1021位于路侧上，则自身车辆50以最大转向 角后退至与路侧成一定角度(例如角度a)，此时，进入角度确认导向标记 1024位于^各侧上。另夕卜，在开始停车操作时、将自身车辆50与路侧57平行停靠的状态下， 若路侧位于路侧确认导向标记1021与路侧确认导向标记1022的中间，则自 身车辆50以最大转向角后退至与路侧成一定角度，此时，路侧位于进入角 度确认导向标记1024与进入角度确认导向标记1025的中间。这样，改变开始停车时的自身车辆50与路侧57的距离而描画多条路侧 确认导向标记和与其对应的进入角度确认导向标记，由此，基于开始停车时 的多个路侧确认导向标记与路侧的位置关系，能够相对地掌握自身车辆相对 路侧以一定角度倾斜的时刻多个进入角度确认导向标记与路侧的位置关系。接着，使用图11对由画面上显示的导向标记进行纵列停车的操作顺序 进行说明。图11 (al ) (bl )表示路面上的车辆与路侧确认导向标记1021 ~ 1023以及进入角度确认导向标记1024-2026的位置，图11 ( a2 ) ( b2 )表 示图11 (al) (bl)的各自对应的、表示有路侧确认导向标记1031 ~ 1033、 进入角度确认导向标记1034 ~ 1036以及方向转换位置确^人导向标记1037的 画面。首先，驾驶者为了开始停车操作而将自身车辆50停靠在停车空间前方 的车辆51旁(图11 (al))。此时，在画面中表示路侧确认导向标记1031 ~ 1033、进入角度确认导向标记1034- 1036以及方向转换位置确认导向标记 1037 (图11 (a2))。在此，在路面上，若路侧57位于路侧确认导向标记1022 与3各侧确认导向标记1023之间(图11 Ul)),则^各侧在画面上也同样地位 于路侧确认导向标记1032与路侧确认导向标记1033之间。接着，驾驶者将方向盘最大地扭转并着眼于画面上的进入角度确认导向
标记1034 ~ 1036而进4亍后退。若寸吏^各侧确认导向标记1021 ~ 1023间的间隔、换言之进入角度确认导 向标记1024 ~ 1026间的间隔减小，则能够视为画面上的路侧确认导向标记 1031 ~ 1033间的间隔比与进入角度确i人导向标记1034- 1036间的间隔比相 同。即，在图11 (a2)中，例如路侧至路侧确认导向标记1032的距离与路 侧至路侧确认导向标记1033的距离之比为3: 1时，以最大转向角后退，在 路侧至路侧确认导向标记1035的距离与路侧至进入角度确认导向标记1036 的距离之比为3: 1时，能够判断自身车辆与路侧所成的角度为预先设定的 规定角度(图11 (b2))。接着，将方向盘转回直行，与第一实施方式同样地后退直至方向转换位 置确认导向标记1037重合在路侧上，然后，将方向盘向右最大扭转而后退， 直至自身车辆50与路侧57平行。这样，在该驾驶协助装置中，基于多个路侧确认导向标记与路侧的相对 位置关系以及多个进入角度确认导向标记与路侧的相对位置关系，使用者能 够适当地掌握用于停车的驾驶操作位置，能够总是稳定地停靠在相同的位置 上。另外，在该实施方式中，用直线表示了多个进入角度确认导向标记，但 只要能够得知对应于路侧确认导向标记与路侧的间隔比的进入角度确认导 向标记与3各侧的间隔比即可，如图12所示，也可以由直线上的4壬意一点来 表示导向纟示i己。另外，在该实施方式中，仅对向左侧进行纵列停车的情况进行了说明， 但向右侧进行纵列停车的情况也可通过同样的结构而实现。因此，可以通过 预先指定纵列停车的方向而表示左右任一个导向标记，也可以不指定纵列停 车的方向而同时地表示左右双向的导向标记。在各实施方式中，对将自身车辆在最大转向角下的预测行进路线轨迹的 切线作为方向转换位置确认导向标记的情况进行了说明，但也可以将预测行 进路线轨迹本身作为方向转换位置确认导向标记。本发明不仅限于示例的实施方式，在本发明要求保护的范围内可进行各 种具体结构的变更。产业上的可利用性本发明的驾驶协助装置可在画面上容易地判断导向标记与路侧的平行
关系，可作为搭载于各种车辆上的、以能够稳定地在相同位置上进行纵列停 车而对驾驶者进行协助的装置而广泛利用。
权利要求
1、一种驾驶协助装置，其包括摄像机构和显示机构，所述摄像机构对自身车辆后方进行摄影，所述显示机构向驾驶者提示纵列停车操作所使用的导向标记重叠在所述摄像机构拍摄到的影像上而构成的影像，其特征在于，包括路侧检测机构和导向标记生成重叠机构，所述路侧检测机构由所述摄像机构拍摄的影像检测纵列停车场所的路侧，所述导向标记生成重叠机构作为所述导向标记、至少生成第一导向标记和第二导向标记并重叠在由所述摄像机构拍摄的影像上而向所述显示机构输出，所述导向标记生成重叠机构设定所述第一导向标记的显示位置与自身车辆的位置关系，以使自身车辆以最大转向角后退而与所述路侧成规定角度时、所述第一导向标记与所述路侧检测机构检测到的路侧位置重合；并且设定所述第二导向标记的显示位置与自身车辆的位置关系，以使自身车辆以与所述最大转向角反向的最大转向角后退而预计到达纵列停车场所时、所述第二导向标记与所述路侧检测机构检测到的路侧位置重合。
2、 如权利要求1所述的驾驶协助装置，其特征在于，所述导向标记生 成重叠机构作为所述第一导向标记生成在设定的所述显示位置与自身车辆 成规定角度的直线，作为所述第二导向标记生成自身车辆以最大转向角后退 时的预测轨迹的切线且是与所述第一导向标记平行的直线。
3、 如权利要求1所述的驾驶协助装置，其特征在于，所述导向标记生 成重叠机构利用点来表示所述第一导向标记和第二导向标记的至少一个。
4、 如权利要求1所述的驾驶协助装置，其特征在于，所述导向标记生 成重叠机构作为所述第一导向标记生成在设定的所述显示位置与自身车辆 成所述规定角度的直线，作为所述第二导向标记生成自身车辆以最大转向角 后退时的预测轨迹。
5、 如权利要求1 ~4中任一项所述的驾驶协助装置，其特征在于，所述 导向标记生成重叠机构生成表示所述路侧检测机构;险测到的路侧位置的第 三导向标记，将其与所述第一导向标记及第二导向标记一同重叠在所述影像 上而向所述显示机构输出。
6、 如权利要求1 ~4中任一项所述的驾驶协助装置，其特征在于，所述 路侧检测机构由所述影像检测表示所述纵列停车场所的路侧的多个路侧候 补，所述导向标记生成重叠机构生成表示所述多个路侧候补的位置的多个第 三导向标记，并且作为所述第一导向标记生成与多个所述路侧候补分别对应 的第一导向标记，以使自身车辆以最大转向角后退而与所述路侧成所述规定 角度时、所述第一导向标记与所述路侧候补的位置重合，所述第一导向标记、 第二导向标记以及第三导向标记重叠在所述影像上而向所述显示机构输出。
7、 一种驾驶协助装置，其包括摄像机构和显示机构，所述摄像机构对 自身车辆后方进行摄影，所述显示机构向驾驶者提示纵列停车操作所使用的 导向标记重叠在所述摄像机构拍摄到的影像上而构成的影像，其特征在于，具有导向标记生成重叠机构，作为所述导向标记，生成第一导向标记、 第二导向标记以及第三导向标记，将其重叠在所述摄像机构拍摄的影像上而 向所述显示机构输出，所述导向标记生成重叠机构预先设定表示至自身车辆的距离不同的多 个路侧候补的位置的所述第三导向标记的显示位置，设定与所述路侧候补分 别对应的所述第一导向标记的显示位置与自身车辆的位置关系，以使自身车 辆以最大转向角后退而与所述路侧成规定角度时、所述第一导向标记与所述 路侧候补的位置重合；并且设定所述第二导向标记的显示位置与自身车辆的 位置关系，以使自身车辆以与所述最大转向角反向的最大转向角后退而预计 到达纵列停车场所时、所述第二导向标记与所述纵列停车场所的路侧位置重 合。
8、 如权利要求7所述的驾驶协助装置，其特征在于，所述导向标记生 成重叠机构作为所述第一导向标记生成在与所述路侧候补分别对应而设定 的所述显示位置与自身车辆成规定角度的直线，作为所述第二导向标记生成 自身车辆以最大转向角后退时的预测轨迹的切线且是与所述第一导向标记 平行的直线。
9、 如权利要求7或8所述的驾驶协助装置，其特征在于，所述导向标 记生成重叠机构利用点来表示所述第一导向标记、第二导向标记及第三导向 标记的至少一个。
10、 如权利要求7所述的驾驶协助装置，其特征在于，所述导向标记生 成重叠机构作为所述第一导向标记生成在设定的所述显示位置与自身车辆成所述规定角度的直线，作为所述第二导向标记生成自身车辆以最大转向角 后退时的预测轨迹。
11、如权利要求6-10中任一项所述的驾驶协助装置，其特征在于，所述导向标记生成重叠机构将对应的所述第三导向标记和所述第一导向标记 分组化，所述显示机构用同 一颜色或形状表示属于同 一组中的导向标记。
全文摘要
本发明提供一种可稳定地在相同位置进行纵列停车的驾驶协助装置。该驾驶协助装置由自身车辆(50)的后方的影像检测纵列停车场所的路侧(57)，生成表示路侧(57)的检测位置的导向标记(1011)、第一导向标记(1012)及第二导向标记(1013)，并且在影像上重叠显示。第一导向标记(1012)的显示位置与自身车辆(50)的关系设定为自身车辆(50)以最大转向角后退而与路侧(57)成规定角度时、第一导向标记(1012)与路侧(57)的位置重合，第二导向标记(1013)的显示位置与自身车辆(50)的关系设定为预测自身车辆(50)以与所述最大转向角反向的最大转向角后退时到达纵列停车场所时、第二导向标记(1013)与路侧(57)的位置重合。可通过第一导向标记(1012)来准确地判断自身车辆(50)与路侧(57)的角度达到了规定角度，可准确地停靠在停车位置。
文档编号B60R21/00GK101128343SQ20058004859
公开日2008年2月20日 申请日期2005年12月22日 优先权日2004年12月24日
发明者水泽和史, 流乡达人 申请人:松下电器产业株式会社