具有动力系锁定的控制系统的制作方法
【专利摘要】公开一种用于移动式机器(10)的动力系控制系统(26)。动力系控制系统可以具有发动机(22)和操作地联接至发动机的无极变速器(24)。动力系控制系统还可以具有能够产生指示发动机的期望速度的信号的操作员输入装置(18b)、能够由操作员使用以选择动力系控制特征的启动的特征选择器(18c)、以及与发动机、无极变速器、操作员输入装置和特征选择器连通的控制器(26)。控制器可以被构造成做出操作员经由特征选择器选择动力系控制特征的启动的确定、基于所述确定和所述信号锁定发动机的速度、以及基于所述确定和发动机的锁定速度锁定无极变速器的转矩输出。
【专利说明】具有动力系锁定的控制系统
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种控制系统，更具体地，涉及具有调节变速器输出转矩和发动机速度的锁定件的动力系控制系统。
【背景技术】
[0002]诸如轮式装载机、推土机、越野卡车和其它重型设备等机器用于执行许多任务。为了有效地执行这些任务，机器要求发动机通过变速器向一个或多个接地装置提供显著的转矩。为了控制接地装置的速度和转矩输出，典型地为这些机器的操作员提供三个不同的脚踏板。三个踏板之一被致动以执行发动机加燃料。三个踏板中的另一个被致动以执行车辆制动。三个踏板中的第三个被致动以使发动机与变速器脱离接合，并且如果被足够地压下，也执行车辆制动。
[0003]虽然这种构造在机械、阶跃变化变速器被用以将动力从发动机传输至接地装置时可能是适当的，其在无极变速器(CVT)被利用时可能是不足的和/或难处理的。CVT是自动式变速器，其在比率范围内提供无穷大的输出比。例如，液压CVT能够包括泵和接收来自泵的加压流体的流体马达。根据泵的排放流速和压力，接地装置处的马达速度和输出转矩可以变化。当使用CVT时，主要目标是尽可能保持发动机有效稳定。在这种情况中，上述持续地改变发动机加燃料和/或持续地使发动机与变速器不连接的策略可能违背效率目标。因此，需要替代策略以利用CVT有效地控制机器的操作。
[0004]于2010年12月21日授予Sopko等人的美国专利N0.7854681 (’ 681专利)中描述了一种替代的动力系控制方法。’ 681专利描述了一种具有CVT、左和右操作员踏板、档位选择器、和与CVT、踏板和档位选择器连通的控制器的机器。左脚踏板产生指示应当被传输以推进机器的期望的动力量的第一信号。右脚踏板产生指示期望的发动机速度的第二信号。档位选择器产生与机器的行进速度限制关联的第三信号。控制器产生用于CVT的转矩输出指令，其为第一信号和第二信号的函数。转矩输出指令随后被基于第三信号修改。机器还包括油门锁定特征，其允许机器的操作员将发动机速度锁定在期望水平，同时允许CVT的独立控制。油门锁定特征可以在不人工操纵右脚踏板的情况下允许机器的操作。
[0005]虽然’ 681专利的系统可以提供对CVT的有效调节，但其仍不是最佳的。特别地，操作员仍需要在操作过程中调节左脚踏板，这对于操作员是难处理且麻烦的。另外，会有一段时间操作员选择的发动机速度(即，经由油门锁定特征选择的发动机速度)对于当前操作无效，’ 681专利的系统未提供克服该特征的方式。
[0006]本发明的动力系控制系统解决上面提及的问题中的一个或多个和/或现有技术中的其它问题。
【发明内容】
[0007]本发明的一方面涉及一种动力系控制系统。动力系控制系统可以包括发动机和操作地联接至发动机的无极变速器。动力系控制系统还可以包括能够产生指示发动机的期望速度的信号的操作员输入装置、能够由操作员使用以选择动力系控制特征的启动的特征选择器、以及与发动机、无极变速器、操作员输入装置和特征选择器连通的控制器。控制器可以被构造成做出操作员经由特征选择器选择动力系控制特征的启动的确定；基于所述确定和所述信号锁定发动机的速度；以及基于所述确定和发动机的锁定速度锁定无极变速器的转矩输出。
[0008]本发明的另一方面涉及一种控制动力系的方法。该方法可以包括接收来自操作员的指示期望发动机速度的输入，以及接收来自操作员的与动力系控制特征的启动关联的选择。该方法还可以包括基于所述选择和期望的发动机速度锁定发动机的速度，以及基于所述选择和锁定的速度锁定无极变速器的转矩输出。
【专利附图】
【附图说明】
[0009]图1是示例性公开的机器的示意图；
[0010]图2是可以与图1的机器结合使用的示例性公开的操作员站的图示；
[0011]图3是可以与图1的机器结合使用的示例性公开的动力系控制系统的示意图；以及
[0012]图4是描绘可以由图3的动力系控制系统执行的示例性公开的操作的流程图。
【具体实施方式】
[0013]图1图示具有相互协作以完成任务的多个系统和部件的示例性机器10。机器10执行的任务可以与诸如采矿、建筑、农业、运输、发电等特定产业或本领域已知的另外的产业相关联。例如，机器10可以实施为移动式机器，诸如图1中描绘的轮式装载机、公共汽车、公路或越野拖运卡车、或本领域已知的任何其它类型的移动式机器。机器10可以包括框架
11、由框架11支撑的操作员站12、可旋转地连接至框架11的一个或多个牵引装置14、以及由框架11支撑并且操作地连接以响应于从操作员站12接收的输入驱动牵引装置14中的至少一个的动力系16。
[0014]如图2中图示的，操作员站12可以实施为大致封闭的室，其具有接收指示期望的机器行进操纵的人工信号的装置。具体地，操作员站12可以包括靠近操作员座椅20定位的一个或多个交互装置18。交互装置18可以通过产生指示期望的机器功能的信号来开始机器10的运动和/或启动机器10的特征。在一种实施方式中，交互装置18可以包括左脚踏板18a、右脚踏板18b和特征选择器18c。随着操作员操纵左脚踏板18a和/或右脚踏板18b (即，使左脚踏板18a和/或右脚踏板18b远离中位移位)，操作员可以期望并执行相应的机器行进功能。随着操作员操纵特征选择器18c，操作员可以选择特定控制特征(例如，动力系锁定特征)的启动。可以想到的是，如果期望的话，可以附加地或替代地在操作员站12内提供不同于脚踏板和特征选择器的交互装置，诸如像操纵杆、控制杆、开关、旋钮、方向盘和本领域已知的其它装置，用于机器10的行进控制。
[0015]牵引装置14(参照图1)可以实施为位于机器10的每侧(仅示出一侧)的轮。替代地，牵引装置14可以包括履带、带或其它已知的牵引装置。可以想到的是，机器10上的轮的任何组合可以被驱动和/或转向。
[0016]如图3中图示的，动力系16可以是能够产生动力并将动力传输至牵引装置14的整体式组件。特别地，动力系16可以包括能够操作以产生动力输出的发动机22、被连接以接收动力输出并以有用方式将动力输出传输至牵引装置14的变速器24(参照图1)、以及能够响应于由左脚踏板18a、右脚踏板18b、特征选择器18c和一个或多个不同传感器产生的一个或多个信号调节发动机22和变速器24的操作的控制系统26。
[0017]发动机22可以是具有相互协作以产生机械和/或电功率输出的多个子系统的内燃发动机。出于本发明的目的，发动机22被描绘和描述为四冲程柴油发动机。但是，本领域技术人员将认识到，发动机22可以是任何其它类型的内燃发动机，诸如像汽油或气体燃料动力发动机。发动机22中包括的子系统可以包括例如燃料系统、空气引入系统、排气系统、润滑系统、冷却系统和其它适当的系统。
[0018]发动机22可以至少部分地由右脚踏板18b控制。即，随着右脚踏板18b由操作员操纵，右脚踏板18b可以产生指向控制系统26的控制器36代表期望的发动机速度的电信号。例如，右脚踏板18b可以具有与发动机22的低怠速对应的最小位置，并且能够经过一位置范围运动到对应于发动机22的额定速度的最大位置。可以提供与右脚踏板18b相联的诸如开关或电位计的传感器38，以感测其移位位置并响应于移位的位置产生相应的信号。来自传感器38的该移位信号可以通过控制器36指向发动机22 (例如，指向燃料系统、空气引入系统、排气系统、或发动机22的另外系统)，以控制发动机22的转速。虽然发动机22被描述为低怠速发动机(即，右脚踏板18b的最小移位位置与发动机22的低怠速关联)，可以想到的是，如果期望的话，发动机22可以替代地是高怠速发动机(即，右脚踏板18b的最小移位位置可以与发动机22的高怠速关联，并且右脚踏板18b的进一步移位可以导致发动机速度减小)。
[0019]传感器28可以与发动机22相联以感测其转速。在一个例子中，传感器28可以实施为与嵌入在动力系16的旋转部件内的磁体相联的电磁拾波器式传感器,旋转部件诸如发动机22的曲轴或飞轮。在发动机22的操作过程中，传感器28可以感测由磁体生成的旋转场，并且产生对应于发动机22的旋转速度的信号。
[0020]变速器24可以实施为例如无极变速器(CVT)。变速器24可以是任何类型的无极变速器，诸如像液压CVT、液压机械CVT、电子CVT、机电CVT、平行路径液压或电子CVT、或本领域技术人员清楚的任何其它构造。
[0021]CVT通常包括驱动元件30和液压、电气和/或机械地连接至驱动元件30的从动元件32。在图3的简化的示例性液压CVT中，驱动元件30是液压泵，诸如双向(即，过中心)、可变排量、活塞式液压泵。但是，可以想到的是，如果期望的话，驱动元件30可以替代地实施为单向泵、固定排量泵或旋转式泵(或者发电机，如在电子或机电CVT中)。在该相同构造中，从动元件32被示出为液压马达,诸如双向、可变排量、活塞式马达。类似于驱动元件30，可以想到的是，如果期望的话，从动元件32可以替代地实施为单向马达、固定排量马达、或旋转式马达(或者电动机，如在电子或机电CVT中)。驱动元件30可以被连接成响应于指向驱动和/或从动元件30、32的移位指令经由开式或闭式回路34以加压流体向驱动元件32供以动力。在一些情况中，从动元件32可以替代地例如在机器10的制动过程中在相反方向上向驱动元件30供以动力。
[0022]变速器24可以至少部分地通过左脚踏板18a和右脚踏板18b控制。S卩，随着右脚踏板18b由操作员操纵，由右脚踏板18a产生的信号除了期望的发动机速度之外可以表示变速器24的期望的输出转矩。因此，右脚踏板18b的移位越大，变速器24的输出转矩越大。相反，随着左脚踏板18a由操作员操纵，左脚踏板18a可以产生指向控制器36表示变速器输出转矩的期望减小的信号。例如，左脚踏板18a可以具有对应于变速器24的最大转矩输出(即，右脚踏板18b要求的输出转矩不减小)的最小位置，并且能够运动经过一位置范围到与最小转矩输出(即，变速器输出转矩减小最多)对应的最大位置。诸如开关或电位计的传感器40可以与左脚踏板18a关联地设置，以感测其移位位置并产生响应于移位位置的相应信号。来自传感器40的移位信号可以通过控制器36指向变速器24，以经由对其移位的调节来控制驱动和/或从动元件30、32的转矩输出。在一种实施方式中，由传感器40产生的信号可以具有对应于可用于机器10的当前速度的容许转矩输出的百分比的值。
[0023]在一些实施方式中，左脚踏板18a还可以与牵引装置14的制动关联。在这些实施方式中，左脚踏板18a可以从最小移位位置经过阈值中间位置运动到最大移位位置。如上所述，左脚踏板18a的最小移位位置可以与变速器24的最大转矩输出关联。但是，与上述实施方式相反，左脚踏板18a在该实施方式中可以替代地产生指示在阈值中间位置处变速器24的最小转矩输出的信号。左脚踏板18a自阈值中间位置的进一步移位随后可以导致牵引装置14的制动增大。
[0024]传感器42可以与变速器24和/或牵引装置14(参照图1)关联，以感测机器10的行进速度。在一个例子中，传感器42可以实施为与嵌入在动力系16的旋转部件内的磁体关联的电磁拾波器式传感器，旋转部件诸如变速器输出轴。在机器10的操作过程中，传感器42可以感测由磁体生成的旋转场，并且产生对应于变速器24的旋转速度和/或机器10的相应行进速度的信号。
[0025]控制器36连同交互装置18、传感器40和42、发动机22的控制部件(未示出)、以及变速器24的移位控制机构一起可以构成控制系统26。控制器36可以实施为单个微处理器或多个微处理器，其包括用于响应于接收的信号控制动力系16的操作的部件。众多商业上可获得的微处理器能够被构造成执行控制器36的功能。应当理解的是，控制器36可以容易地实施为能够控制众多机器功能的通用机器微处理器。控制器36可以包括存储器、辅助存储装置、处理器、和用于运行程序的任何其它部件。各种其它回路可以与控制器36关联，诸如电源回路、信号调节回路、电磁驱动器回路、和其它类型的回路。
[0026]涉及左脚踏板移位、右脚踏板移位、特征选择器18c的状态、检测的行进速度、期望的行进速度、期望的发动机速度、期望的转矩输出、转矩输出指令、转矩输出限制、和/或其它控制变量的一个或多个变速器控制映射可以存储在控制器36的存储器内。这些映射中的每个可以是表格、图表和/或方程式的形式，并且包括从实验室和/或动力系16的室外操作收集的数据整理。控制器36可以引用这些映射并且控制发动机22和变速器24以使动力系16的操作与机器10的预期和/或期望的性能一致。
[0027]图4描绘控制由控制器36调节的动力系16的示例性方法。以下将更详细讨论图4，以进一步阐明本发明系统的方面。
[0028]工业实用性
[0029]本发明的动力系控制系统可以应用于具有无极变速器的任何移动式机器。本发明的动力系控制系统可以提供关联的动力系的增强的效率和控制，同时也减少操作员工作量。现在将参照图4详细描述动力系控制系统26的操作。
[0030]如图4的流程图图示的，控制动力系16的第一步骤可以包括监控交互装置18的状态。特别地，控制器36可以监控左脚踏板18a的移位位置、右脚踏板18b的移位位置、以及特征选择器18c的操纵(步骤400)。从经由传感器40、42接收的移位信号，控制器36可以确定发动机22的期望速度和变速器24的期望输出转矩(即，用于机器10的当前行进速度的容许输出转矩的期望百分比)。基于这些期望的值，控制器36接着可以对发动机22和变速器24进行调节，使得实际发动机速度和期望发动机速度之差与实际转矩输出和期望转矩输出之差减小(步骤405)。发动机速度可以通过燃料系统、空气引入系统、排气系统的调节或者这些调节的任意组合来调节。变速器输出转矩可以通过驱动元件30和从动元件32中的一个或两者的调节(例如，移位调节)来调节。
[0031 ] 控制器36还可以确定特征选择器18c是否已由机器10的操作员致动(步骤410)。如果特征选择器18c未被致动，控制可以返回步骤400。但是，当特征选择器18c已由机器10的操作员致动时，控制器36接着可以将发动机22的速度锁定在当前发动机速度(步骤415)。例如，操作员可以按压右脚踏板18b直到实现期望的发动机速度，并且接着操纵特征选择器18c以锁定该发动机速度用于完成特定任务。通过锁定发动机22的速度，操作员可以解除操纵右脚踏板18b的进一步需要，允许操作员将工作聚焦在其它更关键的任务。这可以有助于缓解操作员疲劳。另外，由操作员选择的速度可以是操作员已知为针对特定任务的最有效或可控速度的速度。
[0032]特征选择器18c的致动还可以触发控制器36以锁定变速器24的输出转矩(步骤420)。特别地，在发动机速度锁定时，控制器36可以将输出转矩锁定在用于机器10的当前行进速度的可用输出转矩的特定百分比。百分比值可以经由存储在存储器中的一个或多个查找映射确定为锁定的发动机速度的函数。例如，针对8 kph的当前行进速度下的额定速度的大约50%的锁定发动机速度，控制器36可以将变速器24的转矩输出锁定在允许8kph的最大转矩量的大约50%。随着机器10的行进速度变化，变速器24的输出转矩的值也可以变化(连同允许的最大转矩量的变化一起)，但保持锁定在允许的最大转矩量的大约50%。
[0033]在机器10的操作过程中的任何时间，操作员可以选择暂时地或永久地将发动机速度和/或变速器输出转矩调离锁定值。特别地，控制器36可以连续地监控左侧脚踏板18a和右侧脚踏板18b的移位位置，以确定这种偏差是否是期望的和哪种类型的偏差是期望的(步骤425)。如果操作员使右脚踏板18b移位以使发动机速度增大(即，如果控制器36检测到右脚踏板18b移位至对应于比锁定发动机速度大的发动机速度的位置-步骤328)，控制器36可以允许暂时超越(override)锁定的发动机速度(步骤430)并且开始对应于右脚踏板18b的移位位置的发动机速度。一旦操作员释放右脚踏板18b，控制器36可以使发动机22的速度返回至之前的锁定值，只要特征选择器18c仍被致动。即，控制可以从步骤430循环回至步骤410-420。应当注意到，操纵右脚踏板18b至与小于锁定发动机速度的发动机速度对应的位置(步骤328:否)可能不对动力系16的控制有影响。
[0034]如果操作员使左脚踏板18a移位，控制器36可以在继续之前对移位位置和阈值进行比较(步骤435)。如果左脚踏板18a已移位至小于阈值位置的位置(步骤435:否)，控制可以跟至步骤430，其中，变速器输出转矩输出的暂时超越可以以上述针对发动机速度的相同方式被允许。但是，当在步骤435处控制器36确定左脚踏板18a已移位至少阈值量时(步骤435:是)，控制器36反而可以终止锁定速度和转矩操作(步骤440)，并且控制可以返回至步骤400。在一种实施方式中，阈值量可以是从最小移位位置到最大移位位置的范围的至少75%。在另一实施方式中，阈值量可以大约等于启动牵引装置14的制动所处的中间移位位置。在一些应用中，可以想到的是，在取消锁定速度和转矩操作之前，左脚踏板18a可能需要在至少阈值时间量移位阈值量。在这些应用中，阈值时间量可以是机器行进速度的函数。
[0035]返回步骤425，在锁定速度和转矩控制过程中(即，当操作员未使左或右脚踏板18a、18b移位时)，控制器36可以继续对机器10的当前行进速度与行进速度阈值进行比较(步骤445)。在示例性实施方式中，行进速度阈值可以与机器10最可能沿着工地处的位置之间或甚至工地之间的距离横过的速度关联。以此速度，非行进相关的机器功能(例如，工具功能)通常可以不被使用。在公开的实施方式中，行进速度阈值可以为大约20kph。在其它实施方式中，行进速度阈值可以是变量并且至少部分地基于由操作员选择的行进速度限制。当控制器36确定机器10的行进速度小于阈值速度时，控制器可以返回至步骤410而不采取进一步动作。
[0036]但是，当控制器36在步骤445确定机器10的当前行进速度大于阈值行进速度时，控制器36可以推断机器10的操作员将最不可能要求非行进相关的功能的致动，并且接着确定更有效的发动机速度是否可用(步骤450)。即，控制器36可以确定发动机22能否以较低的旋转速度操作(即，以要求较少燃料的速度)并且仍以相同的行进速度驱动机器10。如果这种速度不可用，控制可以返回至步骤410。但是，当更有效的速度可用时，控制器36可以超越操作员锁定的速度并且减小发动机22的速度(步骤455)。
[0037]在不对变速器24进行调节的情况下减小发动机速度可以导致与机器10的当前行进速度的偏差。相应地，控制器36可以在与调节发动机22的速度大约相同的时间调节变速器24的齿轮比，使得机器10的行进速度保持基本恒定。
[0038]在发动机22的速度减小之后，控制器36可以监控发动机22的操作，以确定发动机22是否以比当前状况或操作员要求的低的水平产生动力。具体地，控制器36将机器10的行进速度与最小阈值行进速度进行比较(步骤460)。如果控制器36确定机器10以比最小行进速度小的速度行进，控制器36可以将发动机22的速度返回至之前的锁定值(步骤465)并且控制可以返回至步骤410。这种情况可以例如当机器10以相对高的速度(例如，大约20kph以上)行进时发生，控制器36将发动机22的旋转速度减小至更有效水平，并且接着操作员致动非行进相关的功能(例如，操作员致动机器10的工具系统)。在这种情况下，可以在发动机22上施加动力需要，其无法由发动机22以当前行进速度提供，并且由此行进速度落在最小阈值行进速度以下。相应地，在这种情况下，控制器36可以将发动机22的速度回升至之前的锁定值。
[0039]对动力系16的控制可以在一些实施方式中受驻车制动(未示出)的致动的影响。例如，可以想到的是，当特征选择器18c在与驻车制动被致动的相同时间被致动时，仅发动机22的速度可以被锁定。相反，如果驻车制动不被启动，则发动机22的速度和变速器24的转矩输出可以被锁定。另外，如果驻车制动的状态变化(即，如果驻车制动被致动或解除致动)，同时特征选择器18c被致动，控制器36可以响应地解除特征选择器18c的致动。
[0040]动力系控制系统26可以通过发动机速度和变速器输出转矩的请求式自动控制来提供增强的效率。即，通过操作员锁定的发动机速度和变速器输出转矩的使用和在恰当时间对这些锁定值的选择性和自动超越，机器10的效率可以被改进。动力系控制系统26还可以对动力系16提供增强的控制。特别地，暂时地偏离锁定发动机速度和变速器输出转矩并且接着快速返回的能力可以使操作员具有裁定短期动力供给与短期动力需求，同时仍以对长期有效的水平保持机器的通用操作的能力。另外，不仅锁定发动机速度而且锁定变速器输出转矩的能力可以有助于减少操作员工作并且缓解操作员疲劳。即，操作员可以不需要在机器10的操作过程中持续地操纵左脚踏板18a和右脚踏板18b，由此要求较少的体力工作并且更少地干扰更重要的任务。
[0041]本领域技术人员将清楚的是，可以对本发明的动力系控制系统进行各种修改和变形。通过考量本发明的动力系控制系统的说明书和实践，本领域技术人员将清楚其它实施方式。意图是，说明书和例子仅作为示例考量，真正的范围由权利要求及其等效指明。
【权利要求】
1.一种用于移动式机器(10)的动力系控制系统(26),包括: 发动机(22)； 无极变速器(24)，其操作地联接至发动机； 操作员输入装置(18b)，其能够产生指示发动机的期望速度的信号； 特征选择器(18c)，其能够由操作员使用以选择动力系控制特征的启动；和 控制器(36)，其与发动机、无极变速器、操作员输入装置和特征选择器连通，控制器能够: 做出操作员经由特征选择器选择动力系控制特征的启动的确定； 基于所述确定和所述信号锁定发动机的速度；以及 基于所述确定和发动机的锁定速度锁定无极变速器的转矩输出。
2.根据权利要求1所述的动力系控制系统，其中，控制器能够针对关联的移动式机器的给定行进速度以最大可用转矩的百分比锁定无极变速器的转矩输出。
3.根据权利要求2所述的动力系控制系统，其中，无极变速器的转矩输出被锁定的百分比基于发动机的锁定速度。
4.根据权利要求3所述的动力系控制系统，还包括行进速度传感器(42)，其能够产生指示移动式机器的行进速度的信号，其中，控制器与行进速度传感器连通，其中，控制器还能够: 基于来自行进速度传感器的信号确定移动式机器的当前行进速度与高速行进关联，在该高速行进过程中不使用非行进相关的机器功能；以及 响应性地将锁定速度以下的发动机速度减小至更节油速度。
5.根据权利要求4所述的动力系控制系统，其中，控制器还能够在发动机速度减小过程中选择性地调节无极变速器的转矩输出，使得在减小过程中保持移动式机器的基本恒定行进速度。
6.根据权利要求4所述的动力系控制系统，其中，控制器还能够在当前行进速度落至阈值以下时使发动机速度返回至锁定速度。
7.根据权利要求1所述的动力系控制系统，其中: 操作员输入装置是位于移动式机器的操作员室内的第一踏板； 来自第一踏板的信号还指示无极变速器的期望输出转矩；以及动力系控制系统还包括位于操作员室中并且能够产生指示无极变速器的输出转矩的期望减小的信号的第二踏板(18a)。
8.根据权利要求7所述的动力系控制系统，其中: 第一踏板的操纵暂时超越发动机的锁定速度和无极变速器的锁定转矩输出；以及 第二踏板的操纵暂时超越无极变速器的锁定转矩输出。
9.根据权利要求8所述的动力系控制系统，其中: 由第一踏板的操纵导致的暂时超越仅包括锁定速度和锁定转矩输出的暂时增大；以及 由第二踏板的操纵导致的暂时超越仅包括锁定转矩输出的暂时减小。
10.根据权利要求1所述的动力系控制系统，其中，控制器能够: 当移动式机器的驻车制动启动时，仅锁定发动机的速度； 当驻车制动未启动时，锁定发动机的速度和无极变速器的转矩输出；以及当驻车制动的状态改变时，最终锁定发动机的速度和无极变速器的转矩输出。
【文档编号】B60W10/04GK104169147SQ201380013653
【公开日】2014年11月26日 申请日期:2013年3月7日 优先权日:2012年3月14日
【发明者】S·L·卡米塞蒂, M·A·斯佩尔曼 申请人:卡特彼勒公司