用于乘客保护的车辆控制系统及其方法与流程

本发明涉及用于保护车辆的乘客的车辆控制系统，并且更具体来说涉及检测车辆周围的威胁且保护上下车的乘客的车辆控制系统。

背景技术：

利用安装在车辆的入口/出口门中的自动开/关系统，往返学校的较小的厢式车以及当前像公交车一样操作的较大的厢式车可以在没有引导乘客下车的引导者的情况下由一个驾驶员驾驶。然而，在此条件下，当乘客上下车时，始终存在发生事故的概率。并且，在缺乏针对上下车的乘客的安全性管理情况下驾驶车辆。

有时，常常传出发生事故的悲伤的新闻，其中儿童或学生下幼儿园公车或学院公车之后，车辆的驾驶员没有意识到儿童或学生的所有物夹在车门中就开始移动车辆；或传出发生碰撞事故的悲伤的新闻，其中驾驶员或同车的乘客将车辆停留在他/她不能够识别儿童或学生的地点之后，车辆启动且撞击儿童或学生。在大多数情况下，事故由驾驶员或同车乘客由于车辆的性质不能够识别的盲点造成，或有时由粗心造成。特别地，对于用于儿童的车辆例如，通勤车(校车、学院公车、幼儿园公车等)，在上下车时缺乏正确的判断和动作的儿童身上已经发生了许多事故。也就是说，儿童具有较小的身体和不足的注意力、判断力和运动能力，且儿童在与车辆相邻的位置落下或在上下车时捣蛋的状况是频繁的，以致存在发生事故的高概率。由于忽略了高事故概率的粗心的驾驶员的缘故，幼儿或儿童上下车时事故增加。

并且，当乘客的所有物(例如，包袋等)或衣服在上下车时夹在车门中时，驾驶员可能没有意识到乘客的所有物夹在车门中就关闭车门，以致可能发生二次事故。换句话说，尽管要求驾驶员在乘客完全下车之后再开始移动车辆，但由以下事实造成的事故频繁发生：车辆在由于车辆的盲点或其它原因而没有获得可视性的情况下再次移动。

并且，一般来说，关于汽车或厢式车等车辆，当驾驶员或乘客在车辆的停止状态中下车时，驾驶员或乘客必然暴露于在外部相邻道路或人行道上移动的危险物体下，像其它车辆、摩托车、手推车等，以致常常发生随之而来的事故。此处，驾驶员或乘客需要确保在下车时车辆、自行车、摩托车或类似者是否正接近。驾驶员不 仅应该注意车辆驾驶，而且应该注意上下车的乘客的安全性。因此，驾驶员的疲劳增加且可能抑制安全驾驶。

在过去，为了防止上述事故，已经通过将后方监视盲点镜(凸透镜)等安装在侧视镜的上部和下部上来监视危险情况。允许驾驶员监视车辆的侧面和后面的盲点镜依赖于定位在驾驶员座椅上的驾驶员的视觉。当驾驶员稍微粗心时，可能导致大型的事故。因为盲点镜具有非常有限的监视范围，所以不能解决上述问题。并且，驾驶员下车亲自引导儿童，或辅助同伴下车引导儿童。在此方法中，当驾驶员和辅助同伴在使儿童上下车之后上车时，儿童可能再次接近车辆的侧面到后面。在此情况下，驾驶员和辅助同伴不能够监视儿童，以致可能发生意外的事故。并且，具有较短驾驶时间的驾驶员和辅助同伴仅将其注意力集中到正上下车的儿童，以致常常不能识别已经上下车的儿童的位置。因此，可能发生上述问题。并且，存在一种系统，其具有主要安装在车门上的传感器检测夹在车门中的物体且警告车门或再次打开门。然而，当没有物体夹在门中的乘客接近车辆的侧面时，不能检测到乘客。

技术实现要素：

一个实施例是保护车辆的乘客的车辆控制单元，所述车辆包含门开关、速度传感器、加速踏板旋转角度传感器、门控制单元、发动机控制单元、以及警示灯和蜂鸣器中的至少一者。车辆控制单元从门开关接收门开关操作信号，从速度传感器接收车辆的速度信号，且从所述加速踏板旋转角度传感器接收加速踏板旋转角度信号。当门开关操作信号或速度满足预定条件时，车辆控制单元接收关于在车辆的侧面或后面是否存在威胁的信息。当在车辆的侧面或后面不存在威胁时，车辆控制单元将门开关操作信号输出到门控制单元且将加速踏板旋转角度信号输出到发动机控制单元。当在车辆的侧面或后面存在威胁时，车辆控制单元不将门开关操作信号输出到门控制单元或将经控制以防止门被打开的门开关操作信号输出到门控制单元，且将接通信号输出到安置在车辆内的警示灯或蜂鸣器。

并且，另一实施例是保护车辆的乘客的车辆控制系统，所述车辆包含门开关、速度传感器、加速踏板旋转角度传感器、门控制单元、发动机控制单元、以及警示灯和蜂鸣器中的至少一者。所述车辆控制系统包含：视频分析单元；以及车辆控制单元。车辆控制单元从门开关接收门开关操作信号，从速度传感器接收车辆的速度信号，从加速踏板旋转角度传感器接收加速踏板旋转角度信号，且从视频分析单元接收关于在车辆的侧面或后面是否存在威胁的信息。当在车辆的侧面或后面不存在 威胁时，车辆控制单元将门开关操作信号输出到门控制单元且将加速踏板旋转角度信号输出到发动机控制单元。当在车辆的侧面或后面存在威胁时，车辆控制单元不将门开关操作信号输出到门控制单元或将经控制以防止门被打开的门开关操作信号输出到门控制单元，且将接通信号输出到安置在车辆内的警示灯或蜂鸣器。视频分析单元从记录车辆的侧面的第一视频传感器接收第一视频信号或从记录车辆的后面的第二视频传感器接收第二视频信号。当门开关操作信号或速度满足预定条件时，视频分析单元基于第一视频信号或第二视频信号判定在车辆的侧面或后面是否存在威胁，且将关于在车辆的侧面或后面是否存在威胁的信息输出到车辆控制单元。

再一实施例是包含用于保护乘客的车辆控制系统的车辆。所述车辆包含：车辆控制系统，其包含视频分析单元和车辆控制单元；第一视频传感器，其记录车辆的侧面且将所记录的第一视频信号输出到车辆控制系统；第二视频传感器，其记录车辆的后面且将所记录的第二视频信号输出到车辆控制系统；门开关，其安置在车辆内且将门开关操作信号输出到车辆控制系统；加速踏板旋转角度传感器，其将车辆的加速踏板旋转角度信号输出到车辆控制系统；速度传感器，其将车辆的速度信号输出到车辆控制系统；门控制单元，其驱动车辆的门；发动机控制单元，其驱动车辆的发动机；以及警示灯和蜂鸣器中的至少一者，其安置在车辆内。车辆控制单元从视频分析单元接收关于在车辆的侧面或后面是否存在威胁的信息。当在车辆的侧面或后面不存在威胁时，车辆控制单元将门开关操作信号输出到门控制单元且将加速踏板旋转角度信号输出到发动机控制单元。当在车辆的侧面或后面存在威胁时，车辆控制单元不将门开关操作信号输出到门控制单元或将经控制以防止门被打开的门开关操作信号输出到门控制单元，且将接通信号输出到警示灯或蜂鸣器。当门开关操作信号或速度满足预定条件时，视频分析单元基于第一视频信号或第二视频信号判定在车辆的侧面或后面是否存在威胁，且将关于在车辆的侧面或后面是否存在威胁的信息输出到车辆控制单元。

又一实施例是用于保护车辆的乘客的车辆控制方法。所述方法包含：当满足威胁检测条件时，开始检测威胁；当车辆的门开关被打开以允许乘客下车时，判定在车辆的侧面或后面是否存在威胁；当在车辆的侧面或后面存在威胁时，防止车辆的门被打开，操作警示灯或蜂鸣器，且在监视器上显示警告信号；当门开关被断开以便开始移动车辆时，判定在车辆的侧面是否存在威胁；当在车辆的侧面存在威胁时，防止车辆的门被关闭，操作警示灯或蜂鸣器，在监视器上显示警告信号，且防止车 辆加速；以及当不满足威胁检测条件时，停止检测威胁。

再一实施例是用于保护车辆的乘客的车辆控制方法。所述方法包含：当车辆的门开关被打开以允许乘客下车时，开始检测威胁；判定在车辆的侧面或后面是否存在威胁；当在车辆的侧面或后面存在威胁时，防止车辆的门被打开，操作警示灯或蜂鸣器，且在监视器上显示警告信号；当门开关被断开以便开始移动车辆时，判定在车辆的侧面是否存在威胁；当在车辆的侧面存在威胁时，防止车辆的门被关闭，操作警示灯或蜂鸣器，在监视器上显示警告信号，且防止车辆加速；以及当在车辆的侧面不存在威胁时，停止检测威胁。

附图说明

图1是示出根据本发明的实施例的配备有车辆控制系统的车辆的配置的框图；

图2是示出根据本发明的实施例的配备有车辆控制系统的车辆的内部的视图；

图3是示出根据本发明的实施例的配备有车辆控制系统的车辆的外部的视图；

图4是示出根据本发明的实施例的配备有车辆控制系统的车辆的操作的视图；

图5是描述根据本发明的实施例的车辆控制系统的车辆控制方法的流程图；

图6是示出图5中示出的车辆控制方法的基于时间的操作的曲线图；

图7是描述根据本发明的另一个实施例的车辆控制系统的车辆控制方法的流程图；

图8是图7中示出的车辆控制方法的基于时间的操作的曲线图；

图9是描述根据本发明的实施例的车辆控制系统的车辆控制方法的流程图，所述车辆控制系统进一步包含取决于变速杆状态的控制功能；

图10是描述根据本发明的实施例的车辆控制系统的车辆控制方法的流程图，所述车辆控制系统进一步包含取决于视频传感器操作状态的控制功能；

图11是描述根据本发明的实施例的车辆控制系统的车辆控制方法的流程图，所述车辆控制系统进一步包含取决于通信状态的控制功能；以及

图12是描述根据本发明的实施例的车辆控制系统的车辆控制方法的流程图，所述车辆控制系统进一步包含解除功能。

具体实施方式

本发明的目的、特定优点和新颖特征将在以下描述和与附图相关的示例性实施例中更加清楚的阐述。在图中，相同或相似的元件由相同的参考标号指示，即使它们描绘在不同的图中。尽管第一和第二等术语可以用于描述各种组件，但所述组件 并不限于上述术语。所述术语仅用于区分开一个组件和其它组件。贯穿本发明的描述，并入本文中的已知技术的详细描述在其可能使本发明的标的物不清晰时将被省略。

将参考附图详细描述本发明的实施例。图1是示出根据本发明的实施例的配备有车辆控制系统的车辆的配置的框图。图2是示出根据本发明的实施例的配备有车辆控制系统的车辆的内部的视图。图3是示出根据本发明的实施例的配备有车辆控制系统的车辆的外部的视图。图4是示出根据本发明的实施例的配备有车辆控制系统的车辆的操作的视图。

如图1所示，根据本发明的实施例的车辆10可以包含车辆控制系统100、门开关210、速度传感器220、加速踏板旋转角度传感器230、门控制单元310、发动机控制单元320、警示灯410、蜂鸣器420、第一视频传感器510以及第二视频传感器520。

如图3和4所示，根据本发明的实施例的第一视频传感器510可以记录车辆10的侧面。确切地说，第一视频传感器510可以是使用鱼眼镜头的相机。第一视频传感器510安置在车辆10的右前侧上且可以记录车辆10的右侧的第一区域810。第一视频传感器510可以将用于所记录的第一区域810的第一视频信号输出到车辆控制系统100。并且，根据本发明的实施例的第二视频传感器520可以记录车辆10的后面。确切地说，第二视频传感器520可以是使用一般镜头的相机。第二视频传感器520安置在车辆10的后面上且可以记录车辆10的后面的第二区域820。第二视频传感器520可以将用于所记录的第二区域820的第二视频信号输出到车辆控制系统100。此处，模拟格式的第一视频信号或第二视频信号可以通过包含于车辆控制系统100中的解码器转换成数字格式的第一视频信号或第二视频信号。

根据本发明的实施例的门开关210打开或关闭车辆10的门700。确切地说，如图2所示，门开关210可以在车辆10内安置在与驾驶员座椅相邻处，使得驾驶员可以操作它。当驾驶员操作门开关210时，门开关210可以将门开关操作信号输出到车辆控制系统100。

根据本发明的实施例的加速踏板旋转角度传感器230感测车辆10的加速踏板旋转角度。确切地说，当驾驶员踩在加速踏板上时，加速踏板关于旋转轴线枢转。加速踏板旋转角度传感器230安置在加速踏板模块上且感测由驾驶员的踩踏力改变的加速踏板旋转角度。加速踏板旋转角度传感器230可以将所感测的加速踏板旋转角度信号输出到车辆控制系统100。

根据本发明的实施例的速度传感器220感测车辆10的速度。确切地说，速度传感器220可以是车辆诊断系统(车载诊断II，OBDII)。速度传感器220可以通过使用控制区域网络(CAN)通信将所感测的车辆10的速度信号输出到车辆控制系统100。

根据本发明的实施例的车辆控制系统100可以包含车辆控制单元110和视频分析单元120。

车辆控制单元110可以将从门开关210接收的门开关操作信号和从速度传感器220接收的速度信号输出到视频分析单元120。确切地说，车辆控制单元110从通过CAN通信从车辆诊断系统输入的各段车辆状态信息之中获取速度信息，且随后可以将速度信息输出到视频分析单元120。

视频分析单元120判定已经从车辆控制单元110输入的门开关操作信号或速度是否满足预定条件。此处，预定条件可以是门开关操作信号处于接通状态或速度小于预定速度。此处，预定速度可以是20km/h。当门开关操作信号或速度满足预定条件时，视频分析单元120可以基于已经转换成数字格式的第一视频信号或已经转换成数字格式的第二视频信号来判定在车辆10的侧面或后面是否存在威胁。随后，视频分析单元120可以将关于在车辆10的侧面或后面是否存在威胁的信息输出到车辆控制单元110。此处，视频分析单元120可以通过使用通用异步收发器(UART)通信将关于在车辆10的侧面或后面是否存在威胁的信息输出到车辆控制单元110。确切地说，如图4所示，视频分析单元120可以基于由第一视频传感器510所记录的第一视频信号和/或由第二视频传感器520所记录的第二视频信号判定在车辆10的侧面的第一区域810或在车辆10的后面的第二区域820是否存在威胁。

车辆控制单元110从视频分析单元120接收关于在车辆10的侧面或后面是否存在威胁的信息。当在车辆10的侧面或后面不存在威胁时，车辆控制单元110可以将门开关操作信号输出到门控制单元310且可以将加速踏板旋转角度信号输出到发动机控制单元320。并且，当在车辆10的侧面或后面存在威胁时，车辆控制单元110可以不将门开关操作信号输出到门控制单元310或可以将经控制以防止门被打开的门开关操作信号输出到门控制单元310，且可以将接通信号输出到警示灯410或蜂鸣器420。此处，当在其中车辆10的门700打开的状态中在车辆10的侧面存在威胁时，车辆控制单元110可以不将门开关操作信号输出到门控制单元310或可以将经控制以防止门被关闭的开关操作信号输出到门控制单元310，可以将接通信号输出到警示灯410或蜂鸣器420，且可以将经控制的加速踏板旋转角度信号输出到发 动机控制单元320。此处，经控制的加速踏板旋转角度信号的目的是使车辆不加速且可以是0度。

根据本发明的实施例的门控制单元310可以根据从车辆控制单元110输入的门开关操作信号驱动车辆10的门700。确切地说，当从车辆控制单元110输入的门开关操作信号处于接通状态时，门控制单元310可以驱动且打开车辆10的门700，且当从车辆控制单元110输入的门开关操作信号处于断开状态时，门控制单元310可以驱动且关闭车辆10的门700。

根据本发明的实施例的发动机控制单元320可以根据从车辆控制单元110输入的加速踏板旋转角度信号或经控制的加速踏板旋转角度信号驱动车辆10的发动机。确切地说，发动机控制单元320通过根据从车辆控制单元110输入的加速踏板旋转角度信号或经控制的加速踏板旋转角度信号控制节流阀打开的程度来驱动发动机，且可以控制车辆10的速度。

根据本发明的实施例的警示灯410和蜂鸣器420是用于通知车辆10的驾驶员或乘客在车辆10外部存在威胁的构件。确切地说，如图2所示，警示灯410和蜂鸣器420可以在车辆10内安置在与门700相邻处且通知下车的乘客在车辆10外部存在威胁，或可以在车辆10内安置在与驾驶员座椅相邻处且通知驾驶员在车辆10外部存在威胁。当接通信号从车辆控制单元110输入到警示灯410和蜂鸣器420时，警示灯410通过发光或闪烁向乘客或驾驶员提供视觉警告，或蜂鸣器420通过振铃向乘客或驾驶员提供声学警告。

如图2所示，根据本发明的实施例的车辆10可以进一步包含监视器600。

视频分析单元120可以将第一视频信号或第二视频信号输出到监视器600。此处，如果在车辆10的侧面或后面存在威胁，那么视频分析单元120可以将包含警告信号的第一视频信号和/或第二视频信号输出到监视器600。此处，数字格式的第一视频信号或数字格式的第二视频信号可以输出到监视器600，或数字格式的第一视频信号或数字格式的第二视频信号可以通过包含于车辆控制系统100中的编码器转换成模拟格式的第一视频信号或模拟格式的第二视频信号且可以输出到监视器600。

根据本发明的实施例的监视器600可以显示已经转换成数字格式或转换成模拟格式的第一视频信号或第二视频信号。此处，当将包含警告信号的第一视频信号或第二视频信号输入到监视器时，监视器屏幕的边缘区域的至少一部分的颜色改变为吸引注意力的颜色或监视器屏幕的边缘区域的至少一部分闪烁。

根据本发明的实施例的车辆10可以进一步包含变速杆状态传感器240。

根据本发明的实施例的变速杆状态传感器240可以感测车辆10的变速杆状态。确切地说，驾驶员对变速杆的操作改变变速杆的位置。变速杆状态传感器240安置在车辆10的变速杆模块上且能够感测由驾驶员对变速杆的操作改变的变速杆状态。变速杆状态传感器240可以将关于所感测的变速杆状态的信息输出到车辆控制系统100。此处，变速杆状态信息可以通过车辆诊断系统检测到。同样地，关于所感测的变速杆状态的信息可以通过使用CAN通信输出到车辆控制系统100。

车辆控制单元110可以将变速杆状态信息输出到视频分析单元120。视频分析单元120判定输入的变速杆状态是否是反向位置。当变速杆状态是反向位置时，视频分析单元120可以将第二视频信号输出到监视器600。此处，监视器600可以在其整个屏幕上仅显示第二视频信号。当输入的变速杆状态不是反向位置时，视频分析单元120可以将第一视频信号和第二视频信号输出到监视器600。此处，监视器600可以划分其屏幕且同时显示第一视频信号和第二视频信号。

车辆控制单元110和视频分析单元120可以对应地由执行其操作的中央处理单元(CPU)和包含CPU的印刷电路板(PCB)构成。并且，对应的CPU可以包括一个PCB，或车辆控制单元110和视频分析单元120可以由一个CPU构成。

图5是用于描述根据本发明的实施例的车辆控制系统的车辆控制方法的流程图。

当向起动电源供应电力的开关打开时，车辆控制系统100接收电力且开始操作(S100)。

车辆10的侧面和后面图像显示在监视器上(S200)。确切地说，监视器600显示已经由第一视频传感器510记录的车辆10的侧面图像和已经由第二视频传感器520记录的车辆10的后面图像。此处，监视器的显示区域划分成两个区域，且因此，可以同时显示车辆10的侧面图像和车辆10的后面图像。

判定是否满足威胁检测条件(S300)。威胁检测条件用于检测在大约乘客下车10的时间处在车辆10周围的威胁。也就是说，当不在大约乘客下车10的时间处时，车辆10的侧面和后面图像显示在监视器600上，然而，并不检测威胁。换句话说，一般来说，当车辆10行进时，并不检测车辆10周围的威胁，且在大约乘客在车站等处下车10的时间处检测车辆10周围的威胁。

威胁检测条件可以是车辆10的速度小于预定速度。当车辆10的速度大于预定速度时，车辆10通常在行进且并不期望乘客下车10。当车辆10的速度小于预定速 度时，车辆10降低其速度或停止以允许乘客下车10或在乘客下车10之后车辆10开始移动。此处，预定速度可以是20km/h。当将威胁检测条件设定为车辆10的速度小于预定速度时，可以从在已经完全停止的车辆10的门打开且乘客下车的时间点之前的时间点到在乘客已经完成下车且车辆10的门700关闭的时间点之后的时间点检测威胁。没有必要存在与对下车的乘客的检测相关的单独的装置。并且，通过使用从在乘客下车的时间点之前的时间点检测到的威胁的位置和速度，有可能更加可靠地判定以下描述的威胁是否存在于预定区域中。

并且，威胁检测条件可以是车辆10位于距预定车辆停止位置(例如，车站等)的预定距离内。在从在车辆10进入距预定车辆停止位置的预定距离内时到在车辆10离开所述预定距离时的一段时间期间，可能期望乘客下车。在此情况下，车辆控制系统100从安装在车辆10上的全球定位系统(GPS)接收器接收车辆10的位置且计算在车辆10的位置和预定车辆停止位置之间的距离，由此判定车辆10是否位于距预定车辆停止位置的预定距离内。并且，发射器安置在预定车辆停止位置上且接收器安装在车辆10上。将从安置在预定车辆停止位置上的发射器发射且由车辆10的接收器接收的信号输入到车辆控制系统100。车辆控制系统100计算在车辆10的位置和预定车辆停止位置之间的距离，由此判定车辆10是否位于距预定车辆停止位置的预定距离内。并且，预定距离可以是20m。当将威胁检测条件设定为车辆10位于距预定车辆停止位置的预定位置内时，有可能在大约乘客下车10的时间处检测威胁。同样地，通过使用从在乘客下车的时间点之前的时间点检测到的威胁的位置和速度，有可能更加可靠地判定以下描述的威胁是否存在于预定区域中。

当满足威胁检测条件时，车辆控制系统100开始检测威胁(S400)。确切地说，例如，在威胁检测条件设定为车辆10的速度小于20km/h的情况中，当车辆10的速度减小到20km/h以下时，车辆控制系统100开始检测已经由第一视频传感器510记录的对车辆10的侧面的第一区域810的威胁，和已经由第二视频传感器520记录的对车辆10的后面的第二区域820的威胁。当不满足威胁检测条件时，换句话说，当车辆10的速度超过20km/h时，车辆控制系统100停止检测威胁(S1400)。

在开始检测威胁之后，车辆控制系统100判定车辆10的门开关210是否接通(S500)。也就是说，车辆控制系统100判定驾驶员是否接通门开关210以便打开车辆10的门700。

当车辆10的门开关210处于接通状态时，车辆控制系统100判定在车辆10的侧面或后面是否存在威胁(S700)。

可能是这样一种情况：驾驶员停止车辆10以允许乘客下车且驾驶员接通门开关210以便打开车辆10的门700。因此，车辆控制系统100可以判定在车辆10的侧面或后面是否存在威胁。确切地说，车辆控制系统100可以基于由第一视频传感器510记录的第一视频信号和/或由第二视频传感器520记录的第二视频信号来判定在车辆10的侧面或后面是否存在威胁。车辆控制系统100可以基于已经由第一视频传感器510记录的车辆的右侧图像和/或已经由第二视频传感器520记录的车辆的后面图像来检测威胁的位置和速度，且可以判定是否存在所述威胁变成对下车的乘客的威胁的可能性。

并且，如图4所示，车辆控制系统100可以判定在B区(即，距车辆10的门2米内的区域)是否存在威胁。此处，车辆控制系统100可以综合所检测到的威胁的位置和移动速度且可以判定在B区是否存在威胁。确切地说，即使在非常靠近B区的位置(例如，距B区1米的位置)处存在所检测到的威胁，当确定所述威胁处于静止状态时，预计所述威胁在乘客正下车时不会进入B区。因此，车辆控制系统100可以确定在B区不存在威胁。即使在距B区某一距离(例如，10米)的位置处存在所检测到的威胁，当确定所述威胁以高速朝向B区移动时，也存在所述威胁在乘客正下车时进入B区的可能性。因此，车辆控制系统100可以确定在B区存在威胁。更确切地说，车辆控制系统100可以基于由第一视频传感器510记录的第一视频信号和由第二视频传感器520记录的第二视频信号来判定在车辆的侧面的B区是否存在威胁。车辆控制系统100可以基于已经由第一视频传感器510记录的车辆的右侧图像检测威胁的位置和速度，且可以判定是否存在威胁进入B区的可能性，并由此判定在B区是否存在威胁。并且，车辆控制系统100可以基于已经由第二视频传感器520记录的车辆的后面图像检测威胁的位置和速度，且可以判定是否存在威胁进入B区的可能性，并由此判定在B区是否存在威胁。并且，车辆控制系统100可以综合已经由第一视频传感器510记录的车辆的右侧图像和已经由第二视频传感器520记录的车辆的后面图像，检测威胁的位置和速度，判定是否存在威胁进入B区的可能性，并由此判定在B区是否存在威胁。

由此，因为可能发生下车10的乘客与靠近车辆停止位置的威胁碰撞的事故，所以车辆控制系统100能够判定在车辆的侧面或后面在相对较宽的范围中是否存在威胁。

在车辆10的侧面或后面存在威胁的情况中，当车辆的门700打开且乘客下车时，存在发生事故的可能性。因此，车辆控制系统100防止车辆10的门700被打 开，操作安置在车辆10内的警示灯或蜂鸣器，且在监视器上显示警告信号(S800)，因此可以将威胁通知给驾驶员或乘客。随后，车辆控制系统100再次返回到判定车辆10的门开关210是否接通的步骤S500。如果驾驶员解除接通门开关210，那么不期望乘客下车。因此，车辆控制系统100停止操作警示灯或蜂鸣器且停止在监视器上显示警告信号(S600)，且随后返回到判定是否满足威胁检测条件的步骤(S300)。

在车辆10的侧面或后面不存在威胁的情况中，车辆控制系统100打开车辆10的门700，停止操作警示灯或蜂鸣器，且停止在监视器上显示警告信号(S900)。确切地说，在车辆10的门开关210处于接通状态的情况中，当在车辆10的侧面或后面存在的威胁消失时，乘客能够安全地下车。因此，车辆控制系统100打开车辆的门700且解除所有经操作的警告方式。

在车辆10的门700打开之后，车辆控制系统100判定门开关210是否断开(S1000)。也就是说，车辆控制系统100判定驾驶员是否已经断开门开关210以便关闭车辆10的门700。

当车辆10的门开关210处于断开状态时，车辆控制系统100判定在车辆10的后面是否存在威胁(S1100)。

在车辆10的门700打开之后，乘客完成下车。此处，因为可能是这样一种情况：驾驶员断开门开关210以便关闭车辆10的门700且再次开始移动车辆10。车辆控制系统100可以判定在车辆10的侧面是否存在威胁。确切地说，车辆控制系统100可以基于由第一视频传感器510记录的第一视频信号和/或由第二视频传感器520记录的第二视频信号来判定在车辆10的侧面是否存在威胁。车辆控制系统100可以基于已经由第一视频传感器510记录的车辆的右侧图像检测威胁的位置，且可以通过判定威胁是否具有被开始移动的车辆影响的可能性来判定在车辆的侧面是否存在威胁。

并且，如图4所示，车辆控制系统100可以检测A区(即，距车辆10的门1米内的区域)中的威胁。确切地说，车辆控制系统100基于已经由第一视频传感器510记录的为车辆的右侧图像的第一视频信号来检测威胁的位置，由此判定在A区是否存在威胁。

车辆10可能在其门700打开或已经下车10的乘客的衣服或所有物等可能夹在门700中的情况下加速。因此，车辆控制系统100防止车辆10的加速且检测在车辆的侧面在相对较窄的范围中的威胁。此处，所述威胁可以是正在上车的乘客或已 经下车的乘客。

在车辆10的侧面存在威胁的情况中，当车辆10的门700关闭时，存在发生乘客的所有物夹在车辆10的门700中的事故的可能性。因此，车辆控制系统100防止车辆10的门700被关闭，操作安置在车辆10内的警示灯或蜂鸣器，且在监视器上显示警告信号，因此可以将威胁通知给驾驶员或乘客。并且，当车辆10在车辆10的门700未关闭的情况下开始移动时，在车辆10的侧面正在上车或已经下车的乘客或者已经上车10的乘客可能处于危险当中。因此，车辆控制系统100防止车辆10的加速(S1200)。随后，车辆控制系统100再次返回到判定车辆10的门开关210是否断开的步骤S1000。如果驾驶员解除断开门开关210，那么不期望关闭车辆10的门700且所述门继续打开，因此乘客能够下车10。因此，车辆控制系统100返回到判定在车辆10的侧面是否存在威胁的步骤S700。

当在车辆10的侧面不存在威胁时，车辆控制系统100关闭车辆10的门700，停止操作警示灯或蜂鸣器，停止在监视器上显示警告信号，且解除对车辆10的加速的防止(S 1300)。确切地说，在车辆10的门开关210处于断开状态的情况中，当在车辆10的侧面存在的威胁消失时，车辆10能够安全地开始移动。因此，车辆控制系统100关闭车辆10的门700且解除所有经操作的警告方式。

车辆控制系统100判定起动电源是否断开(S100)。如果起动电源断开，那么车辆控制系统100的操作终止。

图6是示出图5中示出的车辆控制方法的基于时间的操作的曲线图。

首先，当车辆10将其速度降低到20km之下(t1)以便允许乘客下车时，车辆控制系统100开始检测威胁。随后，车辆10停止且驾驶员接通门开关210(t3)，车辆控制系统100判定在车辆的侧面或后面是否存在威胁。此处，车辆控制系统100还可以判定在B区是否存在威胁。当所存在的威胁消失时，车辆10的门700打开(t5)。此处，如果在车辆的侧面或后面不存在威胁，那么驾驶员接通门开关210的时间点(t3)可能与车辆10的门700打开的时间点(t5)相同。随后，乘客完成下车10且驾驶员断开门开关210(t4)。随后，车辆控制系统100判定在车辆的侧面是否存在威胁。此处，车辆控制系统100还可以判定在A区是否存在威胁。当所存在的威胁消失时，车辆10的门700关闭(t6)。此处，如果在车辆的侧面不存在威胁，那么驾驶员断开门开关210的时间点(t4)可能与车辆10的门700关闭的时间点(t6)相同。随后，当车辆10加速且超过20km/h时(t2)，车辆控制系统100停止检测威胁。

图7是描述根据本发明的另一个实施例的车辆控制系统的车辆控制方法的流程图。

在下文中，在对图7中示出的车辆控制方法的描述中，将省略与图5中示出的车辆控制方法的那些描述相同的部分。以下描述将集中于图7和图5之间的差异。

图7中示出的车辆控制方法的威胁检测条件可以是车辆10的门开关210处于接通状态或车辆10的门700打开。因此，车辆控制方法不包含判定是否满足威胁检测条件的单独的步骤且通过判定车辆10的门开关210是否接通来判定是否开始检测威胁。车辆10的门开关210的接通状态意味着，驾驶员接通门开关210以允许乘客下车，因此期望乘客下车。车辆10的门700的打开意味着，乘客正在下车。在威胁检测条件设定为门开关210处于接通状态或车辆10的门700打开的情况中，当车辆10根据信号等待或交通条件而非出于乘客下车的目的停止时，车辆控制系统100不检测威胁。仅当乘客下车时，车辆控制系统100才检测威胁。

在此情况下，车辆控制系统100判定车辆10的门开关210是否接通(S300')。当车辆10的门开关210处于接通状态时，车辆控制系统100开始检测威胁(S400')。随后，直到车辆10的门700关闭为止的操作都与图5中示出的操作相同。当车辆的门开关210不处于接通状态时，或当车辆10的门700由于在车辆10的门开关210处于断开状态的状态中在车辆10的侧面不存在威胁而关闭时，车辆控制系统100解除所有经操作的警告方式且停止检测威胁(S1200')。

图8是图7中示出的车辆控制方法的基于时间的操作的曲线图。

首先，当车辆10停止以允许乘客下车且驾驶员接通门开关210(t1)时，车辆控制系统100开始检测威胁且判定在车辆的侧面或后面是否存在威胁。此处，车辆控制系统100还可以判定在B区是否存在威胁。当所存在的威胁消失时，车辆10的门700打开(t3)。此处，如果在车辆的侧面或后面不存在威胁，那么驾驶员接通门开关210的时间点(t1)可能与车辆10的门700打开的时间点(t3)相同。随后，乘客完成下车10且驾驶员断开门开关210(t2)。随后，车辆控制系统100判定在车辆的侧面是否存在威胁。此处，车辆控制系统100还可以判定在A区是否存在威胁。当所存在的威胁消失时，车辆10的门700关闭且车辆控制系统100停止检测威胁(t4)。此处，如果在车辆的侧面已经不存在威胁，那么驾驶员断开门开关210的时间点(t2)可能与车辆10的门700关闭的时间点(t4)相同。

图9是描述根据本发明的实施例的车辆控制系统的车辆控制方法的流程图，所述车辆控制系统进一步包含取决于变速杆状态的控制功能。

车辆控制系统100可以进一步包含取决于变速杆状态的控制功能。如图9所示，在车辆控制系统100接收电力且开始操作(S100)之后，车辆控制系统100判定变速杆是否是反向位置(S110)。

当变速杆是反向位置时，可能是这样一种情况：车辆10倒车。车辆控制系统100在监视器上显示车辆10的后面图像，操作外部警示灯，且开始检测在车辆10的后面的第二区域820中的威胁(S111)。在此情况下，车辆10的后面图像显示在整个监视器上。停车线一起显示且帮助驾驶员倒车。可以通过操作外部警示灯将威胁通知给车辆10的外部。

随后，如图4所示，车辆控制系统100判定在C区(即，距车辆10的后面2米内的区域)是否存在威胁(S112)。因为可能发生车辆10倒车且与在车辆的后面的威胁碰撞的事故，所以车辆控制系统100判定在C区在相对较宽的范围中是否存在威胁。

当在车辆10的后面的C区存在威胁时，车辆控制系统100可以通过在监视器上显示警告信号且通过操作安置在车辆10内的蜂鸣器向驾驶员通知威胁(S113)。

当在车辆10的后面的C区不存在威胁时，车辆控制系统100停止操作蜂鸣器且停止在监视器上显示警告信号(S114)。确切地说，在车辆的变速杆在反向位置的情况中，当在车辆10的后面的C区存在的威胁消失时，车辆10能够安全地倒车。车辆控制系统100停止操作蜂鸣器且停止显示警告信号。

当变速杆不在反向位置时，车辆控制系统100停止操作蜂鸣器，停止显示警告信号，停止操作外部警示灯，且停止检测威胁(S115)。确切地说，在车辆的变速杆不在反向位置的情况中，不期望车辆10倒车。因此，车辆控制系统100停止外部警示灯和所有经操作的警告方式，且停止检测在车辆10的后面的威胁。

车辆控制系统100在监视器上显示车辆10的侧面图像和后面图像(S200)，且随后，随后的操作与图5或7中示出的车辆控制方法的操作相同。

图10是描述根据本发明的实施例的车辆控制系统的车辆控制方法的流程图，所述车辆控制系统进一步包含取决于视频传感器操作状态的控制功能。

车辆控制系统100可以进一步包含取决于视频传感器操作状态的控制功能。如图10所示，在车辆控制系统100接收电力且开始操作(S100)之后，车辆控制系统100判定视频传感器是否正常操作(S120)。确切地说，判定视频传感器是否正常操作的方法如下。车辆控制系统100从第一视频传感器510和第二视频传感器520接收视频传感器状态信息。随后，如果视频传感器状态维持异常超过1秒，那么车 辆控制系统100可以确定视频传感器不正常操作。

当至少第一视频传感器510和第二视频传感器520中的任一者不正常操作时，根据本发明的实施例的车辆控制系统100不检测威胁或确定存在威胁(即使不存在威胁)，因此车辆10可能不按需要操作。因此，车辆控制系统100在监视器上显示视频传感器异常状态(S121)且防止图5或7中示出的车辆控制系统100操作。在此情况下，门700可以通过驾驶员对门开关210的操作打开和关闭，且车辆10可以通过加速踏板的操作加速。不操作安置在车辆10内的警示灯或蜂鸣器。

当第一视频传感器和第二视频传感器都正常操作时，车辆控制系统100在监视器上显示车辆10的侧面图像和后面图像(S200)，且随后，随后的操作与图5或7中示出的车辆控制方法的操作相同。

图11是描述根据本发明的实施例的车辆控制系统的车辆控制方法的流程图，所述车辆控制系统进一步包含取决于通信状态的控制功能。

车辆控制系统100可以进一步包含取决于车辆控制系统100的通信状态的控制功能。如图11所示，在车辆控制系统100接收电力且开始操作(S100)之后，车辆控制系统100判定车辆控制系统100的通信是否正常执行(S130)。确切地说，判定车辆控制系统100的通信是否正常执行的方法如下。以UART通信方式将关于在车辆10的侧面或后面是否存在威胁的信息从视频分析单元120发送到车辆控制单元110。当未接收到所述信息超过1秒时，可以确定车辆控制系统100的通信未正常执行。

当车辆控制系统100的通信未正常执行时，根据本发明的实施例的车辆控制系统100可能不正常地判定是否存在威胁且车辆10可能没按需要操作。因此，车辆控制系统100在监视器上显示异常的原因(S131)且防止图5或7中示出的车辆控制系统100操作。在此情况下，门700可以通过驾驶员对门开关210的操作打开和关闭，且车辆10可以通过加速踏板的操作加速。不操作安置在车辆10内的警示灯或蜂鸣器。

当车辆控制系统100的通信正常执行时，车辆控制系统100在监视器上显示车辆10的侧面图像和后面图像(S200)，且随后，随后的操作与图5或7中示出的车辆控制方法的操作相同。

图12是描述根据本发明的实施例的车辆控制系统的车辆控制方法的流程图，所述车辆控制系统进一步包含解除功能。

车辆控制系统100可以进一步包含解除功能。如图12所示，在车辆控制系统 100接收电力且开始操作(S100)之后，车辆控制系统100判定其功能是否被解除(S140)。确切地说，将用于启用或停用车辆控制系统100的功能的开关安置成与车辆10内的驾驶员座椅相邻。必要时，驾驶员可以通过启用或停用车辆控制系统100操作车辆10。

当车辆控制系统100的功能被解除时，防止图5或7中示出的车辆控制系统100操作。在此情况下，门700可以通过驾驶员对门开关210的操作打开和关闭，且车辆10可以通过加速踏板的操作加速。不操作安置在车辆10内的警示灯或蜂鸣器。

当车辆控制系统100的功能未被解除时，车辆控制系统100在监视器上显示车辆10的侧面图像和后面图像(S200)，且随后，随后的操作与图5或7中示出的车辆控制方法的操作相同。

在实施例中描述的特征、结构和作用及类似者都包含于本发明的一个实施例中且未必限于一个实施例。此外，每一实施例中提供的特征、结构、作用及类似者可以由实施例所属领域的技术人员在其它实施例中组合或修改。因此，与组合和修改相关的内容应该被解释为包含于本发明的范围中。

尽管上文描述了本发明的实施例，但这些实施例仅是实例且并不限制本发明。此外，在不脱离本发明的基本特征的情况下，可以由所属领域的技术人员以不同方式改变和修改本发明。例如，可以修改在本发明的实施例中详细描述的组件。此外，由于修改和应用导致的差异应该被解释为包含于在所附权利要求书中描述的本发明的范围和精神中。