一种汽车安全行驶的方法、装置以及终端与流程

本发明涉及交通运输安全技术领域，尤其涉及一种汽车安全行驶的方法、装置以及终端。

背景技术：

随着汽车工业的发展和经济水平的提高，道路上车流呈大幅增加趋势，使得行车安全面临更加严峻的局面。

在行车过程中，一般会出现如下几方面的交通情况：1)在车辆转向过程中，如果车辆前方大型障碍物所遮挡，就会出现驾驶员不能清楚地了解前方交通状况，难以准确把握与周围车辆的相对位置与相对速度；2)由于视野盲区，可能导致驾驶员不能及时发现一些高速靠近的车辆或行人；3)在雾霾等天气状况不佳的条件下时，因可视距离大大缩短，难以及时了解前方的行车情况。在上述情况下，对于驾驶员来说，均有可能发生因前车突然刹车或减速而视线不清导致交通事故的发生，对安全行车带来隐患。

此外，对于经验不足、驾驶技术不佳或呈疲劳状态的驾驶员来说，在交通较复杂的路口，或者行人较多的(村庄或者小区)路段，将很难掌握行驶车速和安全刹车之间的关系，如果不慎，也可能造成严重的交通事故。

行车安全作为备受关注的焦点，随着电子技术的发展，汽车智能化技术在行车安全控制系统中已被广泛研究，如采用红外雷达探测技术为车辆在夜间行驶时，对行人进行主动探测并提供行车安全提示，又如通过感应障碍物与汽车之间的距离，对驾驶员进行警告提示，使得驾驶员可以发出刹车指令进行主动刹车控制，然而，现有技术仍依赖于驾驶员的主观判断，即需要结合驾驶员发出的操作指令进行进一步的相关操作，无法根据实时路况、周围车辆或行人运动状况进行主动刹车控制。

因此，总的来说，关于汽车安全行驶，在可靠性和智能化方面仍有需要加以创新的问题。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种汽车安全行驶的方法、装置以及终端，能够实际结合路况信息、障碍物的信息以及汽车自身的行驶信息进行主动刹车控制，及时调整汽车的行驶速度，有效提高汽车行驶的安全保障。

有鉴于此，本发明第一方面提供一种汽车安全行驶的方法，可包括：

获取当前的路况信息和预设范围内的障碍物的信息，预设范围根据本车当前的行驶信息中的行驶速度确定，预设范围与行驶速度正相关，障碍物包括静止障碍物和移动障碍物；

若障碍物的信息不满足预设安全条件，则根据路况信息、障碍物的信息以及行驶信息确定本车的安全速度；

判断行驶速度是否大于安全速度；

若行驶速度大于安全速度，则根据安全速度对本车进行自动刹车控制，以使得行驶速度不大于安全速度。

结合本发明实施例的第一方面，在本发明实施例的第一方面的第一种实施方式中，若障碍物为移动障碍物，则根据路况信息、障碍物的信息以及行驶信息确定本车的安全速度包括：

根据移动障碍物的信息和行驶信息从移动障碍物中确定距离本车最近的第一目标移动障碍物；

根据移动障碍物的信息和行驶信息确定第一目标移动障碍物与本车之间的第一目标距离；

根据路况信息以及第一目标距离确定本车的安全速度。

结合本发明实施例的第一方面，在本发明实施例的第一方面的第二种实施方式中，若障碍物为移动障碍物，则根据路况信息、障碍物的信息以及行驶信息确定本车的安全速度包括：

根据移动障碍物的信息和行驶信息从移动障碍物与本车之间的各个相遇位置中，确定与本车最近的目标相遇位置；

根据移动障碍物的信息从移动障碍物中确定最快或最慢到达目标相遇位置的第二目标移动障碍物；

确定第二目标移动障碍物到达目标相遇位置的目标时间；

根据路况信息以及目标时间确定本车的安全速度。

结合本发明实施例的第一方面，在本发明实施例的第一方面的第三种实施方式中，若障碍物为静止障碍物，则根据路况信息、障碍物的信息以及行驶信息确定本车的安全速度包括：

根据静止障碍物的信息和行驶信息从静止障碍物中确定距离本车最近的目标静止障碍物；

根据静止障碍物的信息和行驶信息确定目标静止障碍物与本车之间的第二目标距离；

根据路况信息以及第二目标距离确定本车的安全速度。

本发明第二方面提供一种装置，可包括：

获取模块，用于获取当前的路况信息和预设范围内的障碍物的信息，预设范围根据本车当前的行驶信息中的行驶速度确定，预设范围与行驶速度正相关，障碍物包括静止障碍物和移动障碍物；

确定模块，用于当障碍物的信息不满足预设安全条件，则根据路况信息、障碍物的信息以及行驶信息确定本车的安全速度；

判断模块，用于判断行驶速度是否大于安全速度；

控制模块，用于当行驶速度大于安全速度时，则根据安全速度对本车进行自动刹车控制，以使得行驶速度不大于安全速度。

结合本发明实施例的第二方面，或本发明实施例的第二方面的第一种实施方式，若障碍物为移动障碍物，则确定模块包括：

第一确定单元，用于根据移动障碍物的信息和行驶信息从移动障碍物中确定距离本车最近的第一目标移动障碍物；

第二确定单元，用于根据移动障碍物的信息和行驶信息确定第一目标移动障碍物与本车之间的第一目标距离；

第三确定单元，用于根据路况信息以及第一目标距离确定本车的安全速度。

结合本发明实施例的第二方面，或本发明实施例的第二方面的第二种实施方式，若障碍物为移动障碍物，则确定模块包括：

第四确定单元，用于根据移动障碍物的信息和行驶信息从移动障碍物与本车之间的各个相遇位置中，确定与本车最近的目标相遇位置；

第五确定单元，用于根据移动障碍物的信息从移动障碍物中确定最快或最慢到达目标相遇位置的第二目标移动障碍物；

第六确定单元，用于确定第二目标移动障碍物到达目标相遇位置的目标时间；

第七确定单元，用于根据路况信息以及目标时间确定本车的安全速度。

结合本发明实施例的第二方面，或本发明实施例的第二方面的第三种实施方式，若障碍物为静止障碍物，则确定模块包括：

第八确定单元，用于根据静止障碍物的信息和行驶从静止障碍物中确定距离本车最近的目标静止障碍物；

第九确定单元，用于根据静止障碍物的信息和行驶信息确定目标静止障碍物与本车之间的第二目标距离；

第十确定单元，用于根据路况信息以及第二目标距离确定本车的安全速度。

本发明第三方面提供一种终端，可包括如上述实施例的第二方面的装置。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

本实施例中，可以获取当前的路况信息和预设范围内的障碍物的信息，其中，该预设范围可以根据汽车当前的行驶信息中的行驶速度确定，且预设范围与行驶速度负相关，障碍物也可以包括静止障碍物和移动障碍物，若障碍物的信息不满足预设安全条件，则可以根据路况信息、障碍物的信息以及行驶信息确定汽车的安全速度，并可以在行驶速度大于安全速度的情况下，根据安全速度对汽车进行自动刹车控制，以使得行驶速度不大于安全速度。

通过上述描述可知，相比现有技术通过距离警示驾驶员进行刹车制动，本实施例中首先可以根据障碍物的信息初步判断是否有确定安全速度的需要，能够有效降低误刹车机率，避免用户在驾驶过程中的不愉快体验，其次，在根据路况信息、障碍物的信息以及汽车当前的行驶信息确定安全速度后，可以再次判断是否需要进行刹车控制，能够较为精准地把握安全行驶与安全刹车之间的关系，且在汽车的行驶速度大于安全速度时，可以根据安全速度对汽车进行自动刹车控制，有效避免驾驶员在突击情况发生时的反应不及时。

附图说明

图1为本发明实施例中汽车安全行驶的方法一个实施例示意图；

图2为本发明实施例中汽车安全行驶的方法另一实施例示意图；

图3为本发明实施例中汽车安全行驶的方法另一实施例示意图；

图4为本发明实施例中汽车安全行驶的方法另一实施例示意图；

图5为本发明实施例中装置一个实施例示意图；

图6为本发明实施例中装置另一实施例示意图；

图7为本发明实施例中装置另一实施例示意图；

图8为本发明实施例中装置另一实施例示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种汽车安全行驶的方法、装置以及终端，能够实际结合路况信息、障碍物的信息以及汽车自身的行驶信息进行主动刹车控制，及时调整汽车的行驶速度，有效提高汽车行驶的安全保障。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为便于理解，下面对本发明实施例中的具体流程进行描述，请参阅图1，本发明实施例中汽车安全行驶的方法一个实施例包括：

101、获取当前的路况信息和预设范围内的障碍物的信息；

本实施例中，为了进行自动刹车控制，可以依据汽车装载的电子系统实时获取路况信息和预设范围内的障碍物的信息，该电子系统可以与生物传感器、雷达、摄像头、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)等设备进行通信连接，并通过控制器进行数据交互。其中，预设范围可以根据本车当前的行驶信息中的行驶速度确定，并与行驶速度正相关，而障碍物可以包括静止障碍物和移动障碍物。

具体的，在实际应用中，可以通过诸如摄像头、GPS等设备获取汽车在当前道路上行驶的路况信息，该路况信息可以包括道路的拥堵程度、行人密集程度、道路行驶限速条件等，其中，行道路行驶限速条件指的是《道路安全交通法》中规定的车速。同时，还可以通过诸如生物传感器、摄像头、GPS等设备获取预设范围内的障碍物的信息，该障碍物指的是在本车的预设范围内除本车以外的其他，可以包括静止障碍物和移动障碍物，静止障碍物主要指的是无法主动进行位置移动的障碍物，如建筑，或在本车的行驶过程中位置不会发生变化的障碍物，如无驾驶员的车辆，移动障碍物则指的是在汽车的行驶过程中位置会发生变化的障碍物，如车辆、行人或动物，而该障碍物的信息可以包括障碍物当前的位置信息、障碍物当前的速度信息或障碍物当前的方向信息等，具体以障碍物为静止障碍物或移动障碍物为依据进行获取。

进一步的，本实施例中的预设范围可以进行实时动态调整，具体可通过本车当前的行驶信息中的行驶速度确定，该预设范围与本车的行驶速度正相关，即行驶速度越大，预设范围越大，反之，则预设范围越小，从而可以根据实际情况有效地界定预设范围，避免由于行驶速度过快预设范围过小而导致的控制不及时，以及由于行驶速度过慢预设范围过大而导致本车的数据处理负荷偏高。

可以理解的是，预设范围的确定应以本车作为中心，可以确定圆形的预设范围，在实际应用中，还可以是其它形状的预设范围，如方形，具体此处不做限定。

102、若障碍物的信息不满足预设安全条件，则根据路况信息、障碍物的信息以及行驶信息确定汽车的安全速度；

本实施例中，可以预设安全条件，该预设安全条件说明障碍物与本车之间不会发生碰撞，若障碍物与本车有发生碰撞的机率，则可以认为障碍物的信息不满足预设安全条件，则需要根据路况信息、障碍物的信息以及行驶信息确定汽车的安全速度。

在实际应用中，可以根据障碍物的信息和本车的行驶信息预测障碍物与本车之间的碰撞机率，以判断障碍物的信息是否满足预设安全条件。具体的，若障碍物为移动障碍物，则可以根据障碍物的信息确定移动障碍物的当前位置和当前的运动方向，同时可以根据行驶信息确定本车的当前位置和当前的运动方向，那么通过移动障碍物以及本车的位置、运动方向可以确定该移动障碍物和本车的运动轨迹之间是否会相交，若相交，如移动障碍物与本车的运动轨迹垂直相交，则说明本车将有可能与该移动障碍物发生碰撞，从而认为障碍物的信息不满足预设安全条件。若障碍物为静止障碍物，则可以根据障碍物的信息确定静止障碍物的位置，同时可以根据行驶信息确定本车的当前位置和当前的运动方向，从而，通过静止障碍物的位置以及本车的位置和方向可以确定静止障碍物是否会在本车的运动轨迹上，若是，则说明本车将有可能与该静止障碍物发生碰撞，从而认为障碍物的信息不满足预设安全条件。

具体的，本实施例中，本车的电子系统可以根据路况信息、障碍物的信息以及汽车当前的行驶信息对安全速度进行计算，其中，行驶信息可以包括本车当前的速度信息、方向信息、位置信息等。根据路况信息可以确定当前的路况常数，该路况常数信息具体可通过《道路安全交通法》中规定的车速等信息进行不同应用场景的预设，如行人较为密集的小区，拥堵的城市道路、车辆较少的高速公路等不同应用场景，对应的路况常数应不一致，即行人越密集、路况拥堵、道路限速低，则路况常数应该偏小，反之，则路况常数应该偏大，同时，根据障碍物的信息可以确定障碍物当前的位置或速度等，根据本车的行驶信息也可以确定本车当前的位置、行驶速度等，因此，从而安全速度可根据路况常数、障碍物与本车之间的距离、障碍物的速度、本车的行驶速度等确定，例如，安全速度可以与路况常数、本车的行驶速度以及距离正相关，而与障碍物的速度负相关。

需要说明的是，上述说明的安全速度的确定方式仅是示意性说明，在实际应用中，安全速度与路况常数、距离、障碍物的速度、本车的速度等的具体数值关系应该基于具体情况加以判断，并基于具体的统计数据进行综合计算，以得到合理有效的安全速度，具体确定方式此处不做限定。

103、判断行驶速度是否大于安全速度，若是，则执行步骤104，若否，则执行步骤105；

本实施例中，根据路况信息、障碍物的信息以及本车当前的行驶信息确定本车的安全速度后，可以判断本车的行驶速度是否大于安全速度。

104、根据安全速度对本车进行自动刹车控制，以使得行驶速度不大于安全速度。

若判断本车行驶速度大于安全速度，由于本车与障碍物有发生碰撞的机率，则需要对本车进行降速控制，则可以根据安全速度对汽车进行自动刹车控制，以使得行驶速度不大于安全速度。

需要说明的是，本实施例中，可以通过自动刹车控制将本车的行驶速度降低至安全速度，在实际应用中，也可以将本车的安全速度降低至安全速度以下，以提高本车的安全行驶机率，只要使得本车与障碍物不会发生碰撞即可，具体刹车控制方式此处不做限定。

105、结束流程。

若判断行驶速度不大于安全速度，那么可以说明本车与障碍物将不会发生碰撞，则可以不进行其它操作，即结束流程，使得本车可以保持当前的行驶速度继续行驶。

本实施例中，在障碍物的信息不满足预设安全条件的情况下，可以根据路况信息、障碍物的信息以及本车当前的行驶信息确定本车的安全速度，并可以进一步将本车当前的行驶速度与安全速度进行对比，若汽车当前的行驶速度大于安全速度，则可以进行主动刹车控制，即将当前的行驶车速降至安全行驶速度及以下。从而当发生紧急情况时，在驾驶员未及时采取刹车控制措施时，本车通过自动刹车可以将损失降到最低，并可以尽量避免意外事故的发生，这对经验不足、驾驶技术不佳或呈疲劳状态的驾驶员来说，可以降低行驶的交通隐患，提高道路行驶的安全保障。

需要说明的是，本实施例中，由于障碍物可以分为静止障碍物和移动障碍物，从而本车的安全速度的确定方式可以不同，下面分别进行说明：

一、障碍物为移动障碍物：

请参阅图2，本发明实施例中汽车安全行驶的方法另一实施例可包括：

本实施例中的步骤201与图1所示实施例中的步骤101相同，此处不再赘述。

202、若移动障碍物的信息不满足预设安全条件，则根据移动障碍物的信息和行驶信息从移动障碍物中确定距离本车最近的第一目标移动障碍物；

本实施例中，若障碍物为移动障碍物，且移动障碍物的信息不满足预设安全条件，则可以根据移动障碍物的信息和本车的行驶信息从移动障碍物中确定距离本车最近的第一目标移动障碍物。

具体的，在实际应用中，除本车以外，在预设范围内，可以存在多个移动障碍物，如多名行人，由于移动障碍物的位置、速度或方向不一，并非所有的移动障碍物都会与本车发生碰撞。本实施例中，在根据障碍物的信息确定移动障碍物的位置和运动方向，以及根据行驶信息确定本车的位置和运动方向后，可以判断移动障碍物与本车的运动轨迹是否会相交，从而可以从所有移动障碍物中确定不满足预设安全条件的一个或多个移动障碍物，即可能会与本车发生碰撞。进一步的，可以根据移动障碍物的信息确定移动障碍物当前的位置，也可以根据行驶信息确定本车当前的位置，那么根据这两种位置可以确定移动障碍物中各个目标移动障碍物分别与本车的各个距离，将各个距离按照诸如由高到低的原则进行排序，从而能够从可能会与本车发生碰撞的移动障碍物中确定距离本车最近的第一目标移动障碍物。

例如，假设本车向正前方行驶，若在预设范围内有5个移动障碍物，且确定其中3个为车辆的移动障碍物与本车的运动轨迹会相交，那么可以根据获取的障碍物的信息确定这3辆车辆当前的位置，也可以根据本车的行驶信息确定本车当前的位置，从而可以确定这3辆车辆分别与本车之间的距离，将确定的3个距离进行对比，即可确定这3辆车辆中某一距离本车最近的车辆作为第一目标移动障碍物。

可以理解的是，在实际应用中，由于移动障碍物中各个目标移动障碍物与本车的各个相对速度不同，若不允许本车的电子系统有数据处理的时间差，则在确定第一目标移动障碍物时还应该考虑相对速度与时间差这两个因素的影响。

例如，假设A、B两车均为与本车有碰撞危险的移动障碍物，A与本车的距离大于B与本车的距离，但由于相对速度的影响，在数据处理的时间差后，A与本车的距离小于B与本车的距离，那么应该确定A为第一目标移动障碍物，而不是B。

203、根据移动障碍物的信息和行驶信息确定第一目标移动障碍物与本车之间的第一目标距离；

确定第一目标移动障碍物后，可以从移动障碍物的信息中确定第一目标移动障碍物的信息，则通过第一移动目标障碍物的信息确定的第一移动目标障碍物的位置，以及通过行驶信息确定的本车的位置，可以确定第一目标移动障碍物与本车直接的第一目标距离。

可以理解的是，本实施例中，若不允许本车的电子系统有数据处理的时间差，则第一目标距离还应结合本车与第一目标移动障碍物之间的相对速度进行计算。

204、根据路况信息以及第一目标距离确定本车的安全速度；

本实施例中，根据移动障碍物的信息和本车的行驶信息确定第一目标移动障碍物与本车之间的第一目标距离后，可以根据路况信息、行驶信息以及第一目标距离确定本车的安全速度。

具体的，根据获取的路况信息可以确定对应的路况常数，从行驶信息中可以确定本车的行驶速度后，在确定安全速度时，可以使得安全速度与路况常数和第一目标距离正相关，同时，根据本车的行驶信息确定本车当前的位置与目标相遇位置的距离后，应控制本车在以安全速度行驶目标时间后，不会到达目标相遇位置为逻辑进行计算。根据行驶信息确定本车的位置。例如，一般来说，行车之间需要保持一定的安全距离，以保证安全行驶，该安全距离可由驾驶员感观决定并加以判断，但有时驾驶员有可能判断不准，或由于某些特殊原因，本车前方的车辆可能出现急刹车的情况，驾驶员也有可能反应不及时，无法及时进行制动，诸如此类情况，若以第一目标障碍物为本车前方一行驶的车辆，则相对来说，第一目标距离越大，安全速度可以稍大，反之，安全速度则应越小，以使得本车在以安全速度行驶时的行驶距离将小于第一目标距离，或尽量拉开第一目标障碍物与本车之间的距离，从而避免本车与第一目标障碍物的碰撞。

需要说明的是，本实施例中安全速度的确定方式不限于上述说明的依赖于路况常数、行驶速度以及第一目标距离，在实际应用中，还可以基于其它的逻辑计算方式确定安全速度，如附加安全速度与第一目标移动障碍物的速度的关系，其中，如上述说明第一目标移动障碍物在本车的前方，即急刹车情况，那么安全速度可以与第一目标移动障碍物的速度正相关，而若第一目标移动障碍物与本车的运动轨迹垂直相交，则安全速度可以与第一目标移动障碍物的速度负相关，具体确定方式此处不做限定。

本实施例中的步骤205至步骤207与图1所示实施例中的步骤103至步骤105相同，此处不再赘述。

请参阅图3，本发明实施例中汽车安全行驶的方法另一实施例可包括：

本实施例中的步骤301与图1所示实施例中的步骤101相同，此处不再赘述。

302、若障碍物的信息不满足预设安全条件，根据移动障碍物的信息和行驶信息从移动障碍物与本车之间的各个相遇位置中，确定与本车最近的目标相遇位置；

本实施例中，若障碍物为移动障碍物，且移动障碍物的信息不满足预设安全条件，则可以根据移动障碍物的信息和本车的行驶信息从移动障碍物与本车之间的各个相遇位置中，确定与本车最近的目标相遇位置。

具体的，在实际应用中，移动障碍物与本车会有碰撞的机率，即意味着移动障碍物与本车的运动轨迹会有相交，其中，根据移动障碍物的信息可以确定移动障碍物中各个目标移动障碍物当前的位置、方向、速度，根据本车的行驶信息可以确定本车当前的位置、方向和行驶速度，从而，一方面，可以根据各个目标移动障碍物当前的位置、方向以及本车当前的位置、方向可以确定各个目标移动障碍物与本车的各个相遇位置，如各个目标移动障碍物与本车的方向垂直相交时，另一方面，则根据各个目标移动障碍物当前的位置、方向、速度以及本车当前的位置、方向、行驶速度可以确定各个目标障碍物与本车的各个相遇位置，如各个目标移动障碍物在本车的前方，且与本车同向行驶，确定各个相遇位置后，可以进一步从中确定与本车最近的一个目标相遇位置。

例如，假设本车向道路正前方行驶，若在预设范围内有5个移动障碍物，且确定其中3个为行人的移动障碍物与本车的运动轨迹会相交，根据获取的障碍物的信息确定这3个行人当前的位置以及方向，以及根据行驶信息确定本车当前的位置以及方向，获悉这3个行人分别与本车形成了3个不同的相遇位置，那么为了行驶安全，可以从这3个不同的相遇位置中确定距离本车的位置最近的其中一个相遇位置作为目标相遇位置。

303、根据移动障碍物的信息从移动障碍物中确定最快或最慢到达目标相遇位置的第二目标移动障碍物；

本实施例中，确定目标相遇位置后，可以根据移动障碍物的信息从移动障碍物中确定最快或最慢到达目标相遇位置的第二目标移动障碍物。

具体的，本实施例中，可以确定可能会到达该目标相遇位置的一个或以上的移动障碍物，则根据移动障碍物的信息可以从中确定该一个或以上的移动障碍物对应的位置和速度，进而结合该一个或以上的移动障碍物对应的位置与目标相遇位置的距离，可以对该一个或以上的移动障碍物到达目标相遇位置的时间进行计算得到多个到达时间，将该多个时间按照诸如由高到低的原则进行排序，那么可以从移动障碍物中确定最快或最慢到达目标相遇位置的第二目标移动障碍物。

在实际应用中，对第二目标移动障碍物的选取应考虑第二目标移动障碍物与本车的运动轨迹，例如，假设移动障碍物中存在与本车的运动轨迹垂直相交的多个移动障碍物，且该多个移动障碍物均有可能到达目标相遇位置，那么可以从该多个移动障碍物中确定最快到达目标相遇位置的移动障碍物作为第二目标障碍物，也可以是从该多个移动障碍物中确定最慢到达目标相遇位置的移动障碍物作为第二目标障碍物，这样均可以使得本车安全行驶，然而，若假设移动障碍物中存在与本车的运动轨迹有部分重复的多个移动障碍物，如该多个移动障碍物在本车的正前方，且该多个移动障碍物均有可能到达目标相遇位置，那么则应该从该多个移动障碍物中确定最慢到达目标相遇位置的移动障碍物作为第二目标移动障碍物，以避免本车与该最慢到达目标相遇位置的移动障碍物发生碰撞。

304、根据移动障碍物的信息确定第二目标移动障碍物到达目标相遇位置的目标时间；

本实施例中，确定第二目标移动障碍物后，可以确定第二目标移动障碍物到达目标相遇位置的目标时间。

305、根据路况信息以及目标时间确定本车的安全速度；

本实施例中，确定目标时间后，可以根据路况信息、行驶信息以及目标时间确定本车的安全速度。

具体的，根据获取的路况信息可以确定对应的路况常数，在确定安全速度时，可以使得安全速度与路况常数正相关，同时，应控制本车在以安全速度行驶目标时间后，不会到达目标相遇位置为逻辑进行计算。

例如，假设本车向正前方行驶，在预设范围内有3个行人会到达目标相遇位置，且这三个行人与本车的运动轨迹垂直相交。若三个行人分别为A、B、C，其中，A、B、C分别到达目标相遇位置的目标时间分别为A1、B1和C1，且A1大于B1，B1大于C1，那么，一方面，若以A作为第二目标移动障碍物，那么可以确定目标时间A1，从而，安全速度可以与通过路况信息确定对应的路况常数正相关，与目标时间A1正相关，即若本车以该安全速度行驶，本车将不会与A发生碰撞，具体可以表现为在本车驶过该目标相遇位置时A已穿过该目标相遇位置。另一方面，若以C作为第二目标移动障碍物，那么可以确定目标时间C1，从而，以及通过本车的行驶信息可以确定汽车的位置与目标相遇位置之间的距离后，安全速度可以与通过路况信息确定对应的路况常数正相关，与目标时间C1正相关，即若本车以该安全速度行驶，本车将不会与A、B、C发生碰撞，具体可以表现为在本车驶过该目标相遇位置时A、B、C均已穿过该目标相遇位置。相对来说，两种情况都能够有效计算安全速度，但可以理解的是，由于A1和B1的时间差异，两种情况下安全速度与目标时间A1以及目标时间C的正相关计算方式应不一致，使得后一种情况的安全速度低于前一种情况的安全速度，从而也可以带来不一致的驾驶体验。

可以理解的是，在前一种情况中，为了能够避免与B、C发生碰撞，若在A穿过相遇位置后，B、C仍有与本车发生碰撞的机率，那么将以B作为第二目标障碍物，重新计算目标时间以及安全速度，此种情况可以此类推。

可以理解的是，本实施例仅以上述两个例子说明了安全速度的确定方式，在实际应用中，还可以是其它方式，只要能够根据获得的相关信息确定有效的安全速度即可，具体此处不做限定。

本实施例中的步骤306至步骤308与图1所示实施例中的步骤103至步骤105相同，此处不再赘述。

二、障碍物为静止障碍物：

请参阅图4，本发明实施例中汽车安全行驶的方法另一实施例可包括：

本实施例中的步骤401与图1所示实施例中的步骤101相同，此处不再赘述。

402、若静止障碍物的信息不满足预设安全条件，则根据静止障碍物的信息从静止障碍物中确定距离本车最近的目标静止障碍物；

本实施例中，若障碍物为静止障碍物，且静止障碍物的信息不满足预设安全条件，则可以根据静止障碍物的信息和本车的行驶信息从静止障碍物中确定距离本车最近的目标静止障碍物。

具体的，在实际应用中，除本车以外，在预设范围内，可以存在多个静止障碍物，如建筑物，由于静止障碍物的位置方向不一，并非所有的静止障碍物都会与本车发生碰撞。本实施例中，在根据障碍物的信息确定静止障碍物的位置，以及根据行驶信息确定本车的位置和运动方向后，可以判断移动障碍物是否会在本车的运动轨迹上，从而可以从所有移动障碍物中确定不满足预设安全条件的一个或多个移动障碍物，即可能会与本车发生碰撞。进一步的，可以根据静止障碍物的信息确定静止障碍物当前的位置，也可以根据行驶信息确定本车当前的位置，那么根据这两种位置可以确定静止障碍物中各个目标移动障碍物分别与本车的各个距离，将各个距离按照诸如由高到低的原则进行排序，从而能够从可能会与本车发生碰撞的静止障碍物中确定距离本车最近的目标静止障碍物。

403、根据静止障碍物的信息和行驶信息确定目标静止障碍物与本车之间的第二目标距离；

确定目标静止障碍物后，可以从静止障碍物的信息中确定目标静止障碍物的信息，则通过第一移动目标障碍物的信息确定的第一移动目标障碍物的位置，以及通过行驶信息确定的本车的位置，可以确定第一目标移动障碍物与本车直接的第一目标距离。

404、根据路况信息以及第二目标距离确定本车的安全速度；

本实施例中，根据静止障碍物的信息和本车的行驶信息确定目标静止障碍物与本车之间的第一目标距离后，可以根据路况信息、行驶信息以及第二目标距离确定本车的安全速度。

具体的，根据获取的路况信息可以确定对应的路况常数，从行驶信息中可以确定本车的行驶速度后，在确定安全速度时，可以使得安全速度与路况常数和第二目标距离正相关，且本车的停止位与根据行驶信息确定的位置之间的距离小于第二目标距离，即本车在到达目标静止障碍物之前能够停止行驶。

本实施例中的步骤405至步骤407与图1所示实施例中的步骤103至步骤105相同，此处不再赘述。

可以理解的是，在实际应用中，在预设范围内可能会同时出现静止障碍物和移动障碍物的情况，具体处理方式可借鉴图2至图4所示实施例。

上面对本发明实施例中的汽车安全行驶的方法进行了描述，下面对本发明实施例中的装置进行描述，请参阅图5，本发明实施例中装置一个实施例包括：

获取模块501，用于获取当前的路况信息和预设范围内的障碍物的信息，预设范围为根据汽车当前的行驶信息中的行驶速度确定，预设范围与行驶速度正相关，障碍物包括静止障碍物和移动障碍物；

确定模块502，用于当障碍物的信息不满足预设安全条件时，根据路况信息、障碍物的信息以及行驶信息确定汽车的安全速度；

判断模块503，用于判断行驶速度是否大于安全速度；

控制模块504，用于当行驶速度大于安全速度时，则根据安全速度对汽车进行自动刹车控制，以使得行驶速度不大于安全速度。

本实施例中，在障碍物的信息不满足预设安全条件的情况下，确定模块502可以根据路况信息、障碍物的信息以及汽车当前的行驶信息确定汽车的安全速度，判断模块503可以判断汽车当前的行驶速度是否大于安全速度，若汽车当前的行驶速度大于安全速度，那么控制模块504可以进行主动刹车控制，即将当前的行驶车速降至安全行驶速度及以下。从而当发生紧急情况时，在驾驶员未及时采取刹车控制措施时，自动刹车可以将损失降到最低，尽量避免意外事故的发送，这对经验不足、驾驶技术不佳或呈疲劳状态的驾驶员来说，可以降低行驶的交通隐患，提高道路行驶的安全保障。

为便于理解，由于障碍物可以分为静止障碍物和移动障碍物，下面根据这两种情况对本发明实施例中的装置进行具体的描述：

一、障碍物为移动障碍物：

具体请参阅图6，本发明实施例中装置另一实施例可包括：

本实施例中的模块601与图5所示实施例中的模块501相同，模块602与图5所示实施例中的模块502相同，模块603与图5所示实施例中的模块503相同，模块604与图5所示实施例中的模块504相同，此处不再赘述。

本实施例中，确定模块602可以进一步包括：

第一确定单元6021，用于根据移动障碍物的信息和行驶信息从移动障碍物中确定距离本车最近的第一目标移动障碍物；

第二确定单元6022，用于根据移动障碍物的信息和行驶信息确定第一目标移动障碍物与本车之间的第一目标距离；

第三确定单元6023，用于根据路况信息以及第一目标距离确定本车的安全速度。

具体请参阅图7，本发明实施例中装置另一实施例可包括：

本实施例中的模块701与图5所示实施例中的模块501相同，模块702与图5所示实施例中的模块502相同，模块703与图5所示实施例中的模块503相同，模块704与图5所示实施例中的模块504相同，此处不再赘述。

本实施例中，确定模块702可以进一步包括：

第四确定单元7021，用于根据移动障碍物的信息和行驶信息从移动障碍物与本车之间的各个相遇位置中，确定与本车最近的目标相遇位置；

第五确定单元7022，用于根据移动障碍物的信息从移动障碍物中确定最快或最慢到达目标相遇位置的第二目标移动障碍物；

第六确定单元7023，用于确定第二目标移动障碍物到达目标相遇位置的目标时间；

第七确定单元7024，用于根据路况信息以及目标时间确定本车的安全速度。

二、移动障碍物为静止障碍物：

具体请参阅图8，本发明实施例中装置另一实施例可包括：

本实施例中的模块801与图5所示实施例中的模块501相同，模块802与图5所示实施例中的模块502相同，模块803与图5所示实施例中的模块503相同，模块804与图5所示实施例中的模块504相同，此处不再赘述。

本实施例中，确定模块802可以进一步包括：

第八确定单元8021，用于根据静止障碍物的信息和行驶信息从静止障碍物中确定距离本车最近的目标静止障碍物；

第九确定单元8022，用于根据静止障碍物的信息和行驶信息确定目标静止障碍物与本车之间的第二目标距离；

第十确定单元8023，用于根据路况信息以及第二目标距离确定本车的安全速度。

本实施例提供的终端，通过设置上述任一项实施例中的装置，从而具有装置所具有的一切有益效果，在此不再赘述。

可以理解的是，本实施例中的终端主要应用于汽车的电子控制系统，可以包括但不限于车载电脑等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。