车载辅助驾驶系统的制作方法

本发明实施例涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种车载辅助驾驶系统。

背景技术：

随着现代交通及汽车工业的快速发展，全世界汽车保有量及高速公路里程数迅速增加，现有的道路资源逐渐不能满足需求，交通拥堵成为国内外各大中城市的普遍现象。随之而来的交通事故也急剧增加，造成很大的经济损失和人员伤亡。

由于驾驶员的人为因素造成的事故在所有交通事故中占很大比例，辅助驾驶系统的出现，能够有效降低交通事故的发生率及其严重程度。

现有的车载监控系统多数用于向行驶车辆提供导航信息、网络服务等，在此过程中车辆被动接收远程服务信息，对于其当前行驶环境内可能发生的危险无法进行预测和预警，导致现有的辅助驾驶系统对于车辆驾驶的安全性的助益不明显。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种车载辅助驾驶系统，以解决现有的车载监控系统中对于车辆当前行驶环境内可能发生的危险无法实时地预测和预警，导致现有的辅助驾驶系统对于车辆驾驶的安全性的助益不明显的问题。

本发明实施例的一个方面是提供一种车载辅助驾驶系统，包括：车载终端、路侧单元以及安装于车辆上的中央控制系统；所述车载终端包括数据采集模块、数据处理模块、第一通信模块和第二通信模块；

所述数据采集模块用于获取本车的第一车辆行驶数据，并将所述第一车辆行驶数据发送给所述数据处理模块；

所述数据采集模块用于通过所述第一通信模块获取行驶环境信息，并将所述行驶环境信息发送给所述数据处理模块；

所述数据处理模块用于根据所述第一车辆行驶数据和所述行驶环境信息，生成操作指令，并将所述操作指令发送给所述中央控制系统；

所述中央控制系统用于根据所述操作指令，控制本车行驶。

本发明实施例提供的车载辅助驾驶系统，包括：车载终端、路侧单元以及安装于车辆上的中央控制系统；所述车载终端包括数据采集模块、数据处理模块、第一通信模块和第二通信模块。所述数据采集模块获取本车的第一车辆行驶数据，通过所述第一通信模块获取行驶环境信息，并将所述本车的第一车辆行驶数据和所述行驶环境信息发送给所述数据处理模块；所述数据处理模块根据所述第一车辆行驶数据和所述行驶环境信息，生成操作指令，并将所述操作指令发送给所述中央控制系统；所述中央控制系统用于根据所述操作指令，控制本车行驶。本发明实施例通过根据本车的第一车辆行驶数据和行驶环境信息，生成操作指令，并控制本车行驶，实现了对于当前的行驶环境内可能发生的危险进行实时地预测和预警，提高了车辆驾驶的安全性。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的车载辅助驾驶系统的结构图；

图2为本发明实施例二提供的车载辅助驾驶方法的流程图；

图3为本发明实施例三提供的车载辅助驾驶方法的流程图；

图4为本发明实施例四提供的车载辅助驾驶方法的流程图；

图5为本发明实施例五提供的车载辅助驾驶系统的结构图；

图6为本发明实施例五提供的车载辅助驾驶方法的流程图。

具体实施方式

图1为本发明实施例一提供的车载辅助驾驶系统结构图。本发明实施例针对现有的车载监控系统中对于车辆当前行驶环境内可能发生的危险无法实时地预测和预警，导致现有的辅助驾驶系统对于车辆驾驶的安全性的助益不明显的问题，提供了车载辅助驾驶系统，如图1所示，该车载辅助驾驶系统包括：车载终端101、路侧单元102以及安装于车辆上的中央控制系统103；所述车载终端101包括数据采集模块1011、数据处理模块1012、第一通信模块1013和第二通信模块1014；所述数据采集模块1011用于获取本车的第一车辆行驶数据，并将所述第一车辆行驶数据发送给所述数据处理模块1012；所述数据采集模块1011用于通过所述第一通信模块1013获取行驶环境信息，并将所述行驶环境信息发送给所述数据处理模块1012；所述数据处理模块1012用于根据所述第一车辆行驶数据和所述行驶环境信息，生成操作指令，并将所述操作指令发送给所述中央控制系统103；所述中央控制系统103用于根据所述操作指令，控制本车行驶。

可选地，车载终端101至少可以获取本车当前的车辆的位置、行驶速度、转弯信息、刹车信息、油耗、行驶里程以及车辆信息等信息。

优选地，车载终端101采用车载T-BOX(Telematics Box，简称T-BOX)，车载T-BOX可直接与车辆主机通过CAN总线(Controller Area Network，控制局域网总线)通信获取车身状态、车况信息等车辆信息，也可以获取车辆的位置、行驶速度、转弯信息、刹车信息、油耗、行驶里程等信息。车载T-BOX还可以对多种车载设备进行控制，从而实现车辆控制、车辆监控、车载多媒体控制、紧急救援等，例如可以通过车载T-BOX调节车内空调温度、拨打或接听电话、打开或关闭车窗车门等。

优选地，所述行驶环境信息至少包括：其他车载终端发送的第二车辆行驶数据、所述路侧单元102发送的道路信息。

可选地，车载终端101与其他车载终端，车载终端101与路侧单元102之间的通信可以采用DSRC(Dedicated Short Range Communications，专用短程通信技术)技术，使得车载终端101可以获取路侧单元102的数据，并可以实现车载终端101与其他车载终端之间相互通信，从而可以获取到本车周围其他车辆的行驶数据，以及道路信息。

可选地，所述第一通信模块1013采用DSRC通信技术；所述第二通信模块1014采用如下至少一种通信技术：GPRS、2G、3G、4G和5G。

另外，车载终端101中的数据处理模块1012用于根据所述第一车辆行驶数据和所述行驶环境信息，生成操作指令，并将所述操作指令通过CAN总线发送给所述中央控制系统103。所述中央控制系统103一般由传感器、执行器和控制器组成，可用于控制车辆的各个子系统和/或车载设备，例如：可以控制发动机、自动变速器、制动防抱死装置、安全气囊、等。不同车型和不同配置的车辆，其中央控制系统103可实现的控制功能可以不同。

本发明实施例通过主动获取当前本车的第一车辆行驶数据和行驶环境信息，根据本车的第一车辆行驶数据和行驶环境信息，生成操作指令，并控制本车行驶，实现了对于当前的行驶环境内可能发生的危险进行实时地预测和预警，提高了车辆驾驶的主动安全性。

图2为本发明实施例二提供的车载辅助驾驶方法的流程图。在上述实施例一的基础上，在本发明实施例二中，可选地，所述数据处理模块具体用于根据所述第一车辆行驶数据和所述其他车载终端发送的第二车辆行驶数据，判断所述其他车载终端所属车辆是否有危险行为；若确定所述其他车载终端所属车辆有危险行为，所述数据处理模块生成第一预警指令，并将所述第一预警指令发送给所述中央控制系统；所述中央控制系统具体用于根据所述第一预警指令，调整车速和/或发出第一警示信息。

如图2所示，本发明实施例二提供的车载辅助驾驶方法具体包括以下步骤：

步骤S101、数据采集模块获取本车的第一车辆行驶数据，并将所述第一车辆行驶数据发送给数据处理模块。

其中，本车的第一车辆行驶数据至少包括：本车当前的车辆的位置、行驶速度、转弯信息、刹车信息、油耗、行驶里程以及车辆信息等信息。

在本实施例中，数据采集模块通过CAN总线获取车身状态、车况信息等车辆信息，也可以直接获取车辆的位置、行驶速度、转弯信息、刹车信息、油耗、行驶里程等信息。

步骤S102、数据采集模块通过所述第一通信模块获取行驶环境信息，并将所述行驶环境信息发送给数据处理模块。

其中，所述行驶环境信息至少包括：其他车载终端发送的第二车辆行驶数据、所述路侧单元发送的道路信息。所述第一通信模块采用DSRC通信技术。

优选地，车载终端与其他车载终端，车载终端与路侧单元之间的通信可以采用DSRC技术，使得车载终端可以获取路侧单元的数据，并可以实现车载终端与其他车载终端之间相互通信，从而可以获取到本车周围其他车辆的行驶数据，以及道路信息。

另外，第二车辆行驶数据至少包括其他车载终端所属车辆的位置、行驶速度、转弯信息、刹车信息、油耗、行驶里程以及车辆信息等信息。道路信息至少包括：路标、红绿灯以及其他安装有路侧单元的路边设施的位置信息，摄像头拍摄的路况信息，以及其他路况信息等。

步骤S103、数据处理模块根据所述第一车辆行驶数据和所述其他车载终端发送的第二车辆行驶数据，判断所述其他车载终端所属车辆是否有危险行为，若确定所述其他车载终端所属车辆有危险行为，执行步骤S104，若确定所述其他车载终端所属车辆没有危险行为，则执行上述步骤S101-S103。

具体地，在该步骤中，所述数据处理模块具体用于根据所述第一车辆行驶数据和所述其他车载终端发送的第二车辆行驶数据，确定本车与所述其他车载终端所属车辆之间的最短距离；若所述最短距离小于第一预设阈值，则所述数据处理模块确定所述其他车载终端所属车辆有危险行为；和/或，若任一所述其他车载终端所属车辆靠近本车的速度大于第二预设阈值，则所述数据处理模块确定所述其他车载终端所属车辆有危险行为。

进一步地，确定本车与所述其他车载终端所属车辆之间的最短距离，可以根据本车与其他车载终端所属车辆的位置信息计算得到。若本车与所述其他车载终端所属车辆之间的最短距离小于第一预设阈值，认为有其他车辆距离本车太近，例如，其他车辆距离本车太近易发生刮蹭。这种情况下发生交通事故的概率较大，确定其他车载终端所属车辆有危险行为。

进一步地，其他车载终端所属车辆靠近本车的速度可以根据本车与其他车载终端所属车辆的位置信息以及速度计算得到。若任一所述其他车载终端所属车辆靠近本车的速度大于第二预设阈值，认为有其他车辆迅速靠近本车，例如，其他车辆有超车行为。这种情况下发生交通事故的概率较大，确定所述其他车载终端所属车辆有危险行为。

可选地，若任一所述其他车载终端所属车辆靠近本车的速度大于第二预设阈值，结合当前的道路信息，可以在发生后车超车、会车时超车、弯道超车等其他车辆的危险情况。

其中，第一预设阈值和第二预设阈值可以由技术人员根据实际情况自主设定，本发明实施例对此不做具体限定。

步骤S104、数据处理模块生成第一预警指令，并将所述第一预警指令发送给所述中央控制系统。

若步骤S103中，数据处理模块确定所述其他车载终端所属车辆有危险行为，则根据所述危险行为，生成第一预警指令。该第一预警指令包含有危险行为的相关信息，例如，该第一预警指令包含确定其他车载终端所属车辆有危险行为的依据。

步骤S105、所述中央控制系统根据所述第一预警指令，根据所述第一预警指令，调整车速和/或发出第一警示信息。

在本实施例中，步骤S103中确定所述其他车载终端所属车辆的危险行为不同，步骤S104中生成的第一预警指令不同，该第一预警指令包含有危险行为的相关信息，在该步骤S105中，中央控制系统根据第一预警指令，控制本车行驶。例如，当本车与所述其他车载终端所属车辆之间的最短距离小于第一预设阈值，确定其他车载终端所属车辆有危险行为，生成第一预警指令中包括该危险行为的确定依据。中央控制系统根据第一预警指令中的该危险行为的确定依据，调整车速和/或发出第一警示信息。

可选地，调整车速可以为减速和/或紧急制动；所述第一警示信息可以为预先设置的与各车辆危险行为分别对应的提示音，或者包含“与其他车辆距离太近，请注意”、“有其他车辆快速靠近”、“转弯处有其他车辆超车”等该车辆危险行为信息内容的语音提示，或者在安装在车辆上的显示器显示危险信息提示，或采用其他可以提醒驾驶人员注意，或提醒其他车辆注意的警示信息，本发明实施例对此不做具体限定。

本发明实施例通过数据处理模块根据所述第一车辆行驶数据和所述其他车载终端发送的第二车辆行驶数据，判断所述其他车载终端所属车辆是否有危险行为；若确定所述其他车载终端所属车辆有危险行为，所述数据处理模块生成第一预警指令，并将所述第一预警指令发送给所述中央控制系统；所述中央控制系统根据所述第一预警指令，调整车速和/或发出第一警示信息。能够主动发现当前的行驶环境内可能发生的其他车辆的危险行为，并能够及时调整车速和/或发出第一警示信息，实现了对于当前行驶环境内可能发生的其他车辆的危险行为进行实时地预测和预警，提高了车辆驾驶的主动安全性。

图3为本发明实施例三提供的车载辅助驾驶方法的流程图。在上述实施例一基础上，可选地，所述数据处理模块还用于根据所述从所述路侧单元获取的道路信息，判断所述第一通信模块的通讯覆盖范围内是否有道路障碍信息；若所述第一通信模块的通讯覆盖范围内有道路障碍信息，则所述数据处理模块还用于生成第二预警指令，并将所述第二预警指令发送给所述中央控制系统，以使所述中央控制系统根据所述第二预警指令，调整车速和/或发出第二警示信息；所述数据处理模块还用于通过所述第一通信模块广播所述道路障碍信息，以使所述其他车载终端接收所述道路障碍信息。

如图3所示，本发明实施例三提供的车载辅助驾驶方法包括以下步骤：

步骤S201、数据采集模块获取本车的第一车辆行驶数据，并将所述第一车辆行驶数据发送给数据处理模块。

该步骤S201与步骤S101类似，此处不再赘述。

步骤S202、数据采集模块通过第一通信模块获取行驶环境信息，并将所述行驶环境信息发送给数据处理模块。

该步骤S202与步骤S102类似，此处不再赘述。

步骤S203、数据处理模块根据从路侧单元获取的道路信息，判断第一通信模块的通讯覆盖范围内是否有道路障碍信息；若第一通信模块的通讯覆盖范围内有道路障碍信息，则执行步骤S204；若第一通信模块的通讯覆盖范围内没有道路障碍信息，则执行步骤S201-S203。

其中，道路信息至少包括：路标、红绿灯以及其他安装有路侧单元的路边设施的位置信息，摄像头拍摄的路况信息，以及其他路况信息等。

在本实施例中，数据处理模块根据从路侧单元获取的道路信息，确定前方道路有险情、或发生交通事故等情况后，则确定第一通信模块的通讯覆盖范围内有道路障碍信息，并根据从路侧单元获取的道路信息，生成包含有路障原因的道路障碍信息。

可选地，当数据处理模块根据从路侧单元获取的道路信息，发现前方道路有连续弯路，急转弯等危险路段时，确定第一通信模块的通讯覆盖范围内有道路障碍信息，并根据从路侧单元获取的道路信息，生成包含有危险路段信息的道路障碍信息。

可选地，当数据处理模块根据从路侧单元获取的道路信息，发现前方道路为十字路口，或其他易发生交通事故的路段时，确定第一通信模块的通讯覆盖范围内有道路障碍信息，并根据从路侧单元获取的道路信息，生成包含有易发生交通事故的路段信息的道路障碍信息。

步骤S204、数据处理模块生成第二预警指令，并将该第二预警指令发送给中央控制系统。

在本实施例中，若第一通信模块的通讯覆盖范围内有道路障碍信息，步骤S203中数据处理模块会根据从路侧单元获取的道路信息，生成包含有路障原因的道路障碍信息，该步骤S204中数据处理模块根据包含有路障原因的道路障碍信息，生成第二预警指令，并将该第二预警指令发送给中央控制系统。其中，该第二预警指令包含有该道路障碍信息。

优选地，该步骤S204还包括：数据处理模块通过第一通信模块广播该道路障碍信息，以使所述其他车载终端接收所述道路障碍信息。

进一步地，若第一通信模块的通讯覆盖范围内有道路障碍信息，该步骤S204中数据处理模块还可以通过第一通讯模块广播该道路障碍信息，从而使得其他车载终端可以接收到所述道路障碍信息，实现道路障碍信息的共享。

另外，各车载终端之间还可以共享其他信息，可以根据实际需要，在各车载终端之间共享任何车载终端可以得到的数据信息，本发明实施例对此不做具体限定。

步骤S205、中央控制系统根据该第二预警指令，调整车速和/或发出第二警示信息。

具体地，当终于控制系统接收到第二预警指令时，根据该第二预警指令包含的该道路障碍信息，通过调整车速控制车辆行驶，还可以通过发出第二警示信息，使得驾驶人员根据该第二警示信息控制车辆行驶。

其中，调整车速可以为减速和/或紧急制动；所述第二警示信息可以为预先设置的与各道路障碍信息分别对应的提示音，或者包含“前方道路抢修中”、“前方发送交通事故”、“前方正在交通管制”、“前方出现连续弯路”等包含与道路障碍信息相关内容的语音提示，或者在安装在车辆上的显示器显示道路障碍信息提示，或采用其他可以提醒驾驶人员注意，或提醒其他车辆注意的警示信息，本发明实施例对此不做具体限定。

本发明实施例通过数据处理模块还用于根据所述从所述路侧单元获取的道路信息，判断所述第一通信模块的通讯覆盖范围内是否有道路障碍信息；若所述第一通信模块的通讯覆盖范围内有道路障碍信息，则所述数据处理模块还用于生成第二预警指令，并将所述第二预警指令发送给所述中央控制系统，以使所述中央控制系统根据所述第二预警指令，调整车速和/或发出第二警示信息，能够主动发现前方道路发生的道路故障信息，并能够及时调整车速和/或发出第二警示信息，能够及时地发现前方道路发生的道路故障并预警，提高了车辆驾驶的主动安全性。并且，数据处理模块还可以通过所述第一通信模块广播所述道路障碍信息，以使所述其他车载终端接收所述道路障碍信息，实现道路故障信息的共享。

图4为本发明实施例四提供的车载辅助驾驶方法的流程图。在上述实施例一基础上，在本实施例四中，可选地，所述数据处理模块还用于根据所述从所述路侧单元获取的道路信息，判断所述第一通信模块的通讯覆盖范围内是否有行人危险行为发生；若所述第一通信模块的通讯覆盖范围内有行人危险行为发生，所述数据处理模块还用于生成第三预警指令，并将所述第三预警指令发送给所述中央控制系统，以使所述中央控制系统根据所述第三预警指令，调整车速和/或发出第三警示信息。

如图4所示，本发明实施例四提供的车载辅助驾驶系统方法包括以下步骤：

步骤S301、数据采集模块获取本车的第一车辆行驶数据，并将所述第一车辆行驶数据发送给数据处理模块。

该步骤S301与步骤S101类似，此处不再赘述。

步骤S302、数据采集模块通过第一通信模块获取行驶环境信息，并将所述行驶环境信息发送给数据处理模块。

该步骤S302与步骤S102类似，此处不再赘述。

步骤S303、数据处理模块根据从所述路侧单元获取的道路信息，判断第一通信模块的通讯覆盖范围内是否有行人危险行为发生；若第一通信模块的通讯覆盖范围内有行人危险行为发生，则执行步骤S304；若第一通信模块的通讯覆盖范围内没有行人危险行为发生，则执行步骤S301-S303。

其中，道路信息至少包括：路标、红绿灯以及其他安装有路侧单元的路边设施的位置信息，摄像头拍摄的路况信息，以及其他路况信息等。

在本实施例中，数据处理模块根据从路侧单元获取的道路信息，确定第一通信模块的通讯覆盖范围内发生行人违规横穿马路、行人出现在机动车道上、行人带宠物靠近机动车道行走等情况后，则第一通信模块的通讯覆盖范围内有行人危险行为发生。

步骤S304、数据处理模块生成第三预警指令，并将所述第三预警指令发送给中央控制系统。

具体地，该步骤S304根据步骤S303中确定发生行人危险行为的具体情况，生成第三预警指令，该第三预警指令包含有行人危险行为的具体情况信息，并将该第三预警指令发送给中央控制系统。

步骤S305、中央控制系统根据所述第三预警指令，调整车速和/或发出第三警示信息。

可选地，调整车速可以为减速和/或紧急制动；所述第三警示信息可以为预先设置的与各行人危险行为分别对应的提示音，或者包含“有行人违规横穿马路，请注意”、“行人占用机动车道”、“前方出现行人危险行为”等包含有行人危险行为的具体情况信息内容的语音提示，或者在安装在车辆上的显示器显示危险信息提示，或采用其他可以提醒驾驶人员注意，或提醒行人注意的警示信息，本发明实施例对此不做具体限定。

本发明实施例中所述数据处理模块还用于根据所述从所述路侧单元获取的道路信息，判断所述第一通信模块的通讯覆盖范围内是否有行人危险行为发生；若所述第一通信模块的通讯覆盖范围内有行人危险行为发生，所述数据处理模块还用于生成第三预警指令，并将所述第三预警指令发送给所述中央控制系统，以使所述中央控制系统根据所述第三预警指令，调整车速和/或发出第三警示信息。本发明实施例能够主动发现当前的行驶环境内可能发生的行人危险行为，并能够及时调整车速和/或发出第三警示信息，实现了对于当前行驶环境内可能发生的行人危险行为进行实时地预测和预警，提高了车辆驾驶的主动安全性。

图5为本发明实施例五提供的车载辅助驾驶系统的结构图。图6为本发明实施例五提供的车载辅助驾驶方法的流程图。在上述实施例一基础上，在本实施例五中，可选地，所述车载辅助驾驶系统还包括：车载显示器104；所述数据处理模块1012还用于根据所述其他车载终端发送的第二车辆行驶数据、所述从所述路侧单元102获取的道路信息，生成车辆定位信息，并将所述车辆定位信息发送给所述车载显示器104，以使所述车载显示器104显示所述车辆定位信息。

如图5所示，在本发明实施例中，该车载辅助驾驶系统还包括：车载显示器104。

如图6所示，在本发明实施例中，在上述实施例一车载辅助驾驶方法包括以下步骤：

步骤S401、数据采集模块1011获取本车的第一车辆行驶数据，并将所述第一车辆行驶数据发送给数据处理模块1012。

该步骤S401与步骤S101类似，此处不再赘述。

步骤S402、数据采集模块1011通过第一通信模块1013获取行驶环境信息，并将所述行驶环境信息发送给数据处理模块1012。

该步骤S402与步骤S102类似，此处不再赘述。

步骤S403、数据处理模块1012根据所述其他车载终端发送的第二车辆行驶数据、所述从所述路侧单元102获取的道路信息，生成车辆定位信息，并将所述车辆定位信息发送给车载显示器104。

在本实施例中，当前方道路发送拥堵等情况时，数据处理模块1012根据所述其他车载终端发送的第二车辆行驶数据、所述从所述路侧单元102获取的道路信息，生成车辆定位信息。

其中，该车辆定位信息至少包括有本车位置信息，其他车辆位置信息，以及本车与其他车辆之间的位置关系。

可选地，该车辆定位信息可以以图像、照片、或者动态图像等方式呈现。

步骤S404、车载显示器104显示所述车辆定位信息。

该步骤将所述车辆定位信息显示在车载显示器104上，使得驾驶人员可以根据所述车辆定位信息，判断当前的路况，从而调整车速，从优地选择行驶路线。

可选地，数据处理模块1012还可以根据所述车辆定位信息生成具体的操作指令，并通过中央控制系统103实现本车自动调整车速，从优地选择行驶路线。

另外，在本实施例中，可选地，数据处理模块1012根据所述其他车载终端发送的第二车辆行驶数据、所述从所述路侧单元102获取的道路信息还可以生成指定多个车辆的车辆定位信息，使得驾驶人员可以根据本车所在车队中车辆的车辆定位信息，确定本车队的行驶方向，避免掉队；或者数据处理模块1012根据所述车辆定位信息生成具体的操作指令，并通过中央控制系统103实现本车自动调整车速，从优地选择行驶路线，实现自动跟车行驶。

本发明实施例能够主动获取各个车辆的位置信息，并可以通过安装在车辆上的显示器显示所述车辆定位信息，使得驾驶人员能够获知当前车辆的位置，以判断当前的路况，从优地选择行驶路线。

在上述实施例一基础上，本发明实施例六中，可选地，所述数据处理模块还用于通过所述第一通信模块广播所述本车的第一车辆行驶数据。

可选地，所述数据处理模块还用于通过第二通信模块向交通服务信息中心发送所述本车的第一车辆行驶数据，以使所述交通服务信息中心根据所有车辆的车辆行驶数据统计道路交通状况。从而使得交通服务信息中心根据各路口的车流量，调节交通灯的时间，通过优化计算，实时动态地调节交叉路口各方向红绿灯的配时，保证交通系统效率最优。

本发明实施例能够将本车的第一车辆行驶数据共享给其他车载终端，还可以将本车的第一车辆行驶数据共享给交通服务信息中心，实现数据共享，以使所述交通服务信息中心根据所有车辆的车辆行驶数据统计道路交通状况。

需要说明的是，在上述实施例一的基础上，在本发明的其他实施例中，可以同时包括上述实施例二至实施例六的任何一个或多个技术方案的整合。

综上所述，本发明实施例通过主动获取当前本车的第一车辆行驶数据和行驶环境信息，根据本车的第一车辆行驶数据和行驶环境信息，生成操作指令，并控制本车行驶，实现了对于当前的行驶环境内可能发生的危险进行实时地预测和预警，提高了车辆驾驶的主动安全性。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或数据处理装置(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。