三轮车牵引斗及牵引车的制作方法

本发明涉及导引小车领域，具体而言，涉及三轮车牵引斗及牵引车。

背景技术：

agv(automatedguidedvehicles)又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车，其显著特点的是无人驾驶。agv上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。agv的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，agv的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。agv一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。此外，agv还具有清洁生产的特点，agv依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。

随着近几年agv小车技术的迅速发展与应用普及、用工成本的迅猛提高以及政策上扶持等多因素的刺激，生产自动化已成必然趋势，使得应用于各行各业自动导引运输车的市场需求也越来越强烈，因此对于末端执行功能更是多种多样，配置各式末端功能执行机构也就成了新式的agv小车。其末端执行结构对功能的实施以及实施时的精度、安全性等方面，已然成了整个智能物料搬运系统重要的核心部分。

然而，现有的agv小车无法很好适用三轮车的转运。

技术实现要素：

本发明旨在提供一种三轮车牵引斗，以解决现有技术中的agv小车无法很好适用三轮车转运的问题。

本发明的另一目的在于提供一种具备上述三轮车牵引斗的牵引车。

本发明的实施例是这样实现的：

本发明实施例提供一种三轮车牵引斗，其包括车斗和设置于车斗的夹持机构。车斗的上表面下凹形成用于容纳三轮车前轮的轮槽。车斗位于轮槽两侧的部分分别围成容纳室。轮槽的两侧壁分别设有贯通容纳室的连通口。夹持机构包括驱动机构和分别传动连接于驱动机构两个输出端的两个夹持件。两个夹持件分别容纳于两个容纳室中，并且能够在驱动机构的驱动下通过连通口进入至轮槽中呈相对靠近的夹持状态。

本实施例中的三轮车牵引斗可用于牵引三轮车。例如可以连接在agv小车之后，在agv小车的引导下牵引待牵引的三轮车至设定的位置。当然也可直接在该三轮车牵引斗上设置agv行驶系统使其可独立用于三轮车的导引。当然，该处的三轮车应做广义扩展理解为前轮只有一个的车型，可以是电动三轮车、自行三轮车、三轮摩托车。进一步扩展，对于前轮为单轮的其他车型，如普通自行车、摩托车、电动车等，本实施例中的三轮车牵引斗也可适用。

在一种用于牵引一般三轮车的使用场景下，本实施例中的三轮车牵引斗使用时，三轮车牵引斗自动或被带动至三轮车放置处，三轮车自行或在吊运设备协助下使其前轮进入轮槽中。然后启动夹持机构的驱动机构，使驱动机构带动两个夹持件相对靠近地通过连通口进入至轮槽中，并夹持于三轮车前轮的两侧。然后三轮车牵引斗自行或被带动至目标位置。放下三轮车的过程与此相反，不再赘述。

本发明实施例中的三轮车牵引斗结构设置合理、使用方便，能够很好地适应三轮车(包括前轮为单轮的其他车型)的夹持和牵引。

在本实施例的一种实施方式中：

围成轮槽的底板上设置有由多个滚轮组成的第一滚轮组，第一滚轮组的各个滚轮的转动轴线平行于底板。第一滚轮组的各个滚轮的上端共同构成能够容许三轮车前轮向两侧方向移动的滚道。

在本实施例的一种实施方式中：

车斗的轮槽的后端开放，并且围成轮槽的底板的后端连接有引导板，引导板转动连接在车斗上，并且能够转动至呈上端连接底板、下端靠近地面的斜坡。

在本实施例的一种实施方式中：

轮槽的前端由挡板隔断，用于限定三轮车前轮的前极限位置。挡板的上部为向前倾斜的斜板，斜板上设有第二滚轮组，构成第二滚轮组的各个滚轮的转动轴线平行于斜板。第二滚轮组的各个滚轮的上端共同构成能够容许三轮车前轮向两侧方向移动的滚道。

在本实施例的一种实施方式中：

夹持件为长条形结构，连通口为适配夹持件的条形孔。两个夹持件的后端相向倾斜延伸形成限位板，两个限位板的后端之间的间距小于两个夹持件之间的间距。

在本实施例的一种实施方式中：

驱动机构包括直线驱动缸、两个传动机构，直线驱动缸的两端分别通过一个传动机构传动连接对应的一个夹持件。直线驱动缸通过两个传动机构同步带动两个夹持件相对靠近或相对远离。两个传动机构分别对应容纳于两个容纳室中。

在本实施例的一种实施方式中：

各个传动机构分别包括推杆铰链板、气弹簧、两个平衡臂板。夹持件具有沿前后方向的a点和b点，夹持件上的a点通过一个平衡臂板铰接连接于车斗的c点。夹持件上的b点通过另一个平衡臂板铰接连接于车斗的d点。abcd构成平行四边形，夹持件能够侧向平移。推杆铰链板的中间处铰接于车斗的e点。推杆铰链板的一端铰接连接于直线驱动缸的一端，推杆铰链板的另一端通过气弹簧连接于夹持件的a点和b点之间的f点。

在本实施例的一种实施方式中：

车斗包括底板、分别连接于底板两侧并和底板共围成侧向两个容纳室的侧围壁。两个侧围壁之间构成轮槽。两个的侧围壁的相对的壁板上开设连通口。底板的前端的前围壁和底板共同围成分别连通两个容纳室的前腔室。直线驱动缸容置于前腔室中，两个传动机构分别容置于两个容纳室中。

在本实施例的一种实施方式中：

车斗上还设有用于检测三轮车轮胎是否进入轮槽的传感器。传感器通信连接驱动机构，并且驱动机构能够在传感器感应到的信号的控制下动作。

本发明实施例还提供一种牵引车，其包括牵引车体和前述的三轮车牵引斗。三轮车牵引斗连接于牵引车体，并能够随牵引车体移动。

本发明实施例中的三轮车牵引斗结构设置合理、使用方便，能够很好地适应三轮车(包括前轮为单轮的其他车型)的夹持和牵引。本实施例中的牵引车能够方便地牵引三轮车。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例中的牵引车的结构示意图；

图2为本发明实施例中的三轮车牵引斗的结构示意图；

图3为图2沿iii-iii线的剖视简图；

图4为本发明实施例中的夹持机构的结构示意图；

图5为图2的俯视图；

图6为图4的俯视图。

图7为夹持机构容置于车斗的容纳室和前腔室中的示意图，其中夹持机构用虚线表达。

图标：010-牵引车；100-三轮车牵引斗；10-夹持机构；11-直线驱动缸；12-推杆铰链板；13-气弹簧；14-平衡臂板；15a-安装框架；15b-软棒条；15c-限位垫；15d-限位板；16a-座件；16b-转盘；16c-连杆；200-牵引车体；20-车斗；20a-侧围壁；20b-前围壁；21-第一滚轮组；22-第二滚轮组；23-底板；24-引导板；25a-斜板；25-挡板；26-横杆；27-门板；28-轮件；b0-驱动机构；b1-传动机构；b2-夹持件；c1-轮槽；k1-连通口；m1-传感器；q1-容纳室；q2-前腔室。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，本发明的描述中若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，本发明的描述中若出现术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例

图1是本发明实施例中的牵引车010的结构示意图。参见图1，本发明实施例中的牵引车010包括牵引车体200和三轮车牵引斗100。三轮车牵引斗100连接于牵引车体200，并能够随所述牵引车体200移动。

其中牵引车体200可以是具备自动导引功能的agv小车，其可包括遥控器、pbs传感器m1、壁障结构、rfid地标传感器m1、irot-ms磁传感器m1、光通讯模块等结构，其可根据实际需要实现自动导引或受遥控器遥控运行。牵引车体200的前端用于配合连接牵引车体200，后端下方可设置轮件28，方便在牵引车体200的导引下滚动行驶。

图2为本发明实施例中的三轮车牵引斗100的结构示意图；图3为图2沿iii-iii线的剖视简图。参见图2，本发明实施例中的三轮车牵引斗100包括车斗20和设置于车斗20的夹持机构10(夹持机构10的详细结构见于图3，将在下文描述)。车斗20的上表面下凹形成用于容纳三轮车前轮的轮槽c1。配合参见图3，车斗20位于轮槽c1两侧的部分分别围成容纳室q1。轮槽c1的两侧壁分别设有贯通容纳室q1的连通口k1。为表达清晰明确，图3仅用于表达容纳室q1、轮槽c1及连通口k1的连通关系，仅采用简视的方式展示，并非结构的实际剖视图。

图4为本发明实施例中的夹持机构10的结构示意图。配合参见图4，夹持机构10包括驱动机构b0和分别传动连接于驱动机构b0两个输出端的两个夹持件b2。两个夹持件b2分别容纳于两个容纳室q1中，并且能够在驱动机构b0的驱动下通过连通口k1进入至轮槽c1中呈相对靠近的夹持状态。该处所说的驱动机构的两个输出端的动力施加位置为：对于单杆直线驱动器，其两个输出端中的一个由伸缩杆施加，另一个输出端由缸体受到的反作用力施加；对于双杆直线驱动器，其两个输出端分别由两个伸缩杆施加。

本实施例中的三轮车牵引斗100可用于牵引三轮车。例如可以连接在agv小车之后，在agv小车的引导下牵引待牵引的三轮车至设定的位置。当然也可直接在该三轮车牵引斗100上设置agv行驶系统使其可独立用于三轮车的导引。当然，该处的三轮车应做广义扩展理解为前轮只有一个的车型，可以是电动三轮车、自行三轮车、三轮摩托车。进一步扩展，对于前轮为单轮的其他车型，如普通自行车、摩托车、电动车等，本实施例中的三轮车牵引斗100也可适用。

在一种用于牵引一般三轮车的使用场景下，本实施例中的三轮车牵引斗100使用时，三轮车牵引斗100自动或被带动至三轮车放置处，三轮车自行或在吊运设备协助下使其前轮进入轮槽c1中。然后启动夹持机构10的驱动机构b0，使驱动机构b0带动两个夹持件b2相对靠近地通过连通口k1进入至轮槽c1中，并夹持于三轮车前轮的两侧。然后三轮车牵引斗100自行或被带动至目标位置。放下三轮车的过程与此相反，不再赘述。

本发明实施例中的三轮车牵引斗100结构设置合理、使用方便，能够很好地适应三轮车(包括前轮为单轮的其他车型)的夹持和牵引。

配合参见图5，在本实施例的一种实施方式中，围成轮槽c1的底板23上设置有由多个滚轮组成的第一滚轮组21，第一滚轮组21的各个滚轮的转动轴线平行于底板23。第一滚轮组21的各个滚轮的上端共同构成能够容许三轮车前轮向两侧方向移动的滚道。可选地，轮槽c1的前端由挡板25隔断，用于限定三轮车前轮的前极限位置。挡板25的上部为向前倾斜的斜板25a，斜板25a上设有第二滚轮组22，构成第二滚轮组22的各个滚轮的转动轴线平行于斜板25a。第二滚轮组22的各个滚轮的上端共同构成能够容许三轮车前轮向两侧方向移动的滚道。

三轮车的前轮进入轮槽c1后其下端接触底板23处压合于第一滚轮组21上，三轮车前轮的前端抵顶于第二滚轮组22上。若前轮进入到轮槽c1中时位置不居中，在两个夹持件b2从两侧分别夹持三轮车前轮时，夹持件b2可推动前轮居中，因前轮的下端和前端分别接触的是第一滚轮组21和第二滚轮组22的滚轮上，夹持件b2能够轻松地推动前轮侧向调整位置至居中位置，避免了车轮直接接触底板23或斜板25a形成的静摩擦力较大阻碍前轮侧向移动的问题。

配合参见图5、图2，在可选地实施方式中，底板23上位于挡板25和第二滚轮组22之间处设有突出底板23上表面的横杆26。对于前轮直径较小的三轮车，横杆26取代挡板25用于限定前轮的前极限位置。

继续参见图2，在本实施例的一种实施方式中，车斗20的轮槽c1的后端开放，并且围成轮槽c1的底板23的后端连接有引导板24，引导板24转动连接在车斗20上，并且能够转动至呈上端连接底板23、下端靠近地面的斜坡。在一种实施方式中轮槽c1的后端形成外大内小的八字口，方便三轮车前轮进入。引导板24后端两侧形成贴合轮槽c1两侧壁的折边，折边处铰接连接在轮槽c1的侧壁上，如此，在需要时，可向下旋转引导板24，形成斜坡，方便三轮车前轮沿该斜坡滚入到轮槽c1中。当然，在移动时，引导板24可收回。可选地，引导板24的后端也可设置成配合轮槽c1后端的八字口形，以方便前轮进入。

在其他实施例中，也可不设置引导板24，此时三轮车可通过吊运设备辅助吊运至使其前轮进入轮槽c1中。

参见图4、图6，本实施例中的驱动机构b0包括直线驱动缸11、两个传动机构b1，直线驱动缸11的两端分别通过一个传动机构b1传动连接对应的一个夹持件b2。直线驱动缸11通过两个传动机构b1同步带动两个夹持件b2相对靠近或相对远离。配合参见图7，两个传动机构b1分别对应容纳于两个容纳室q1中。

各个传动机构b1分别包括推杆铰链板12、气弹簧13、两个平衡臂板14。夹持件b2具有沿前后方向的a点和b点，夹持件b2上的a点通过一个平衡臂板14铰接连接于车斗20的c点。夹持件b2上的b点通过另一个平衡臂板14铰接连接于车斗20的d点。abcd构成平行四边形，夹持件b2能够侧向平移。推杆铰链板12的中间处铰接于车斗20的e点。推杆铰链板12的一端铰接连接于直线驱动缸11的一端，推杆铰链板12的另一端通过气弹簧13连接于夹持件b2的a点和b点之间的f点。

夹持件b2可包括安装框架15a和安装在安装框架15a上的软棒条15b构成。安装框架15a用于和传动机构b1连接实现运动，软棒条15b采用柔性材料构成，使得在夹持三轮车前轮时能夹紧并且不会破坏前轮。

为实现两个传动机构b1同步带动两个夹持件b2运动，本实施例中可采用将直线驱动缸11设置成双杆驱动缸，其能够同步地向两端伸缩驱动推杆铰链板12，进而带动两个夹持件b2同步靠近夹持或远离松开。

在图4所示的实施方式中，直线驱动缸11为单杆驱动缸。在该情形下，为实现同步驱动两侧的传动机构b1，直线驱动缸11的伸缩端和缸体端分别连接两侧的传动机构b1的推杆铰链板12，在车斗20上转动设置一转盘16b、转盘16b上中心对称的两点分别通过两个连杆16c铰接连接两个推杆铰链板12的动力输入端。该处所说的动力输入端指推杆铰链板12和直线驱动缸11的连接处。使用时，当直线驱动缸11启动，驱动其活塞杆伸出时，推杆铰链板12的动力输入端分别通过一连杆16c拉动转盘16b旋转。由于转盘16b上连接连杆16c的点中心对称，使得直线驱动缸11的伸长量同等作用于两侧的传动机构b1，即可保证两侧的夹持件b2同步靠近夹紧或同步远离松开。可选地，车斗20连接一座件16a，转盘16b转动连接在座件16a上。座件16a可选地设置成“几”字型，其两个底边通过螺钉紧固连接在车斗20上，其顶端转动配合连接转盘16b。

在本实施例的一种实施方式中，夹持件b2为长条形结构，连通口k1为适配夹持件b2的条形孔。两个夹持件b2的后端相向倾斜延伸形成限位板15d，两个限位板15d的后端之间的间距小于两个夹持件b2之间的间距。可选地，在限位板15d的末端内侧连接由弹性橡胶等柔性材料构成的限位垫15c，以避免接触破坏前轮。为适应不同尺寸的前轮，限位板15d可调节地连接于安装框架15a。

再次参见图2，车斗20包括底板23、分别连接于底板23两侧并和底板23共围成侧向两个容纳室q1的侧围壁20a。两个侧围壁20a之间构成轮槽c1。两个的侧围壁20a的相对的壁板上开设连通口k1。底板23的前端的前围壁20b和底板23共同围成分别连通两个容纳室q1的前腔室q2。配合参见图7，直线驱动缸11容置于前腔室q2中，两个传动机构b1分别容置于两个容纳室q1中。前腔室q2可由板件连接而成的前围壁20b和底板23围成。可选地，前围壁20b、底板23、两个侧围壁20a的各个壁板之间一体焊接成型。围成容纳室q1和前腔室q2的各个壁板中可选择地设置可打开的门板27，以方便在需要时打开容纳室q1或前腔室q2，对内部的夹持机构10进行为维修维护等操作。

本实施例中的夹持机构10设置于车斗20的容纳室q1和前腔室q2中，受车斗20的保护，不容易受外界影响，能够保持正常运转。

参见图2，在本实施例的一种实施方式中，车斗20上还设有用于检测三轮车轮胎是否进入轮槽c1的传感器m1。传感器m1通信连接驱动机构b0，并且驱动机构b0能够在传感器m1感应到的信号的控制下动作。可选地，传感器m1共设有两个，两个传感器m1分别设置在车斗20上端面上的轮槽c1的两侧，两个传感器m1可以为光电传感器m1。

综合以上描述，本发明实施例中的三轮车牵引斗100结构设置合理、使用方便，能够很好地适应三轮车(包括前轮为单轮的其他车型)的夹持和牵引。本实施例中的牵引车010能够方便地牵引三轮车。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。