本发明涉及一种车辆控制系统、车辆控制方法以及存储介质。
背景技术：
以往，公知一种车辆用座椅的滑动装置，该滑动装置使前后相邻的前排座椅和后排座椅中的至少一方的座椅能够滑动到另一方的座椅的附近(例如，日本特开2003-127722号公报)。
技术实现要素：
然而，对于以往技术的方法而言，有时不能根据车辆的控制方式适当地控制座椅的滑动。
本发明是考虑到这样的情况而做成的，其目的在于提供一种能够实现根据车辆的控制方式使座椅在车辆的前后方向移动的车辆控制系统、车辆控制方法以及存储介质。
本发明的车辆系统、车辆控制方法以及存储介质采用了以下构造。
(1)本发明的一技术方案的车辆控制系统具有：座椅，其供乘员落座；第1滑动机构，其能够使所述座椅向车辆的前后方向移动；第2滑动机构，其能够使所述座椅向所述车辆的前后方向移动，并且能够沿着所述第1滑动机构在所述车辆的前后方向移动；自动驾驶控制部，其执行自动地控制所述车辆的加减速或者转向中的至少一方的自动驾驶；以及座椅控制部，在基于所述自动驾驶控制部的自动驾驶处于执行中的情况下，所述座椅控制部使所述座椅能够基于所述第1滑动机构和第2滑动机构进行移动，在所述自动驾驶未处于执行中的情况下，所述座椅控制部使所述座椅能够基于所述第1滑动机构进行移动。
(2)在上述(1)的技术方案的基础上，所述自动驾驶控制部以所述第2滑动机构返回到执行所述自动驾驶前的滑动位置为条件，从自动驾驶切换到手动驾驶。
(3)在上述(1)的技术方案的基础上，所述第2滑动机构具有在使所述座椅向后方侧移动的情况下，使座椅分段地移动的机构。
(4)在上述(3)的技术方案的基础上，所述第2滑动机构还具有抑制部，在使所述座椅向后方侧移动的情况下，该抑制部每隔规定距离抑制所述座椅的移动。
(5)在上述(1)的技术方案的基础上，所述第2滑动机构还具有施力部，该施力部使向前方侧的施力作用于所述座椅。
(6)在上述(1)的技术方案的基础上，还具有乘员判定部，该乘员判定部用于判定在所述座椅的后方的座椅上是否有乘员落座，所述座椅控制部在利用所述乘员判定部检测出所述后方的座椅有乘员的情况下，使所述座椅不能基于所述第2滑动机构进行移动。
(7)一种车辆控制方法，在该车辆控制方法中，车载计算机执行以下处理：执行自动地控制车辆的加减速或者转向中的至少一方的自动驾驶，在所述自动驾驶处于执行中的情况下，使所述座椅能够基于第1滑动机构和第2滑动机构进行移动，在所述自动驾驶未处于执行中的情况下，使所述座椅能够基于所述第1滑动机构进行移动，其中，该第1滑动机构能够使供乘员落座的所述座椅向所述车辆的前后方向移动，该第2滑动机构能够使所述座椅向所述车辆的前后方向移动，并且能够沿着所述第1滑动机构在所述车辆的前后方向移动。
(8)一种存储介质，其存储有车辆控制程序，该车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：执行自动地控制车辆的加减速或者转向中的至少一方的自动驾驶，在所述自动驾驶处于执行中的情况下，使所述座椅能够基于第1滑动机构和第2滑动机构进行移动，在所述自动驾驶未处于执行中的情况下，使所述座椅能够基于所述第1滑动机构进行移动，其中，该第1滑动机构能够使供乘员落座的所述座椅向所述车辆的前后方向移动，该第2滑动机构能够使所述座椅向所述车辆的前后方向移动，并且能够沿着所述第1滑动机构在所述车辆的前后方向移动。
采用上述(1)、(7)或者(8)的技术方案，能够实现根据车辆的控制方式使座椅在车辆的前后方向移动。
采用上述(2)的技术方案，能够基于第2滑动机构的位置信息判定第2滑动机构回到了乘员执行手动驾驶时的位置。
采用上述(3)～(5)的技术方案，能够使座椅迅速地回到乘员执行手动驾驶的位置。
采用上述(6)的技术方案，能够抑制座椅和位于座椅的后方的乘员接触。
附图说明
图1是实施方式的车辆系统的构成图。
图2是表示利用本车位置识别部识别出车辆M相对于行车道的相对位置和姿态的情况的图。
图3是表示基于推荐车道生成目标轨道的情况的图。
图4是表示实施方式的座椅装置的构造的图。
图5是用于说明第1滑动机构和第2滑动机构的剖面构造的图。
图6是用于说明手动驾驶时的座椅的滑动情况的图。
图7是用于说明自动驾驶时的座椅的滑动情况的图。
图8是表示具有可使座椅分段地滑动的机构的座椅装置的一例的图。
图9是表示开口部和突起部的关系的图。
图10是表示使施力作用于座椅的座椅装置的一例的图。
图11是表示座椅装置的座椅控制流程的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图，说明本发明的车辆控制系统、车辆控制方法以及存储介质的实施方式。在实施方式中，将车辆控制系统应用于自动驾驶车辆。在这里，自动驾驶指的是自动控制车辆的加减速或者转向中的至少一方，并且使车辆行驶或者停止。
(整体构成)
图1是实施方式的车辆系统1的构成图。安装有车辆系统1的车辆(以下称为车辆M)，例如是二轮、三轮以及四轮等车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或者它们的组合。电动机使用来自与内燃机连结在一起的发电机的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力进行工作。
车辆系统1例如具有：摄像头10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface：人机界面)30、导航装置50、MPU(Micro-Processing Unit：微处理单元)60、车辆传感器70、驾驶操作部件80、车室内摄像头90、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、转向装置220以及座椅装置300。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network：控制器区域网路)通信线等多重通信线、串行通信线、无线通信网等彼此相连。图1所示的构成只不过是一例，既可以省略一部分构成，也可以进一步追加其他构成。
实施方式中的“车辆控制系统”例如包含自动驾驶控制单元100和座椅装置300。
摄像头10例如是应用了CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合器件)、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor：互补性氧化金属半导体)等固态摄像元件的数字摄像头。摄像头10在搭载有车辆系统1的车辆M的任意位置安装一个或者多个。在拍摄前方的情况下，摄像头10安装于前挡风玻璃上部、车内后视镜背面等。在拍摄后方的情况下，摄像头10安装于后挡风玻璃上部、后背门等。在拍摄侧方的情况下，摄像头10安装于车门后视镜等。摄像头10例如周期性地反复对车辆M的周边进行摄像。摄像头10也可以是立体摄像头。
雷达装置12例如向车辆M的周边发射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)，从而至少检测出物体的位置(距离和方位)。雷达装置12在车辆M的任意位置安装一个或者多个。雷达装置12也可以通过FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave：调频连续波)方式检测物体的位置和速度。
探测器14是通过测量与照射光相应的散射光，并且检测出到对象为止的距离的LIDAR(Light Detection and Ranging：激光探测与测量或者Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测与测量)。探测器14在车辆M的任意位置安装一个或者多个。
物体识别装置16针对由摄像头10、雷达装置12以及探测器14中的一部分或者全部所得到的检测结果执行传感器合成处理，识别出物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制单元100输出。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(Dedicated Short Range Communication：专用短程通信)等，与存在于车辆M周边的其他车辆通信，或者借助无线基站与各种服务器装置通信。通信装置20与车外的人物所持有的终端装置通信。
HMI30用于向车内的乘员提示各种信息，并且接受乘员的输入操作。HMI30例如是各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸板、各种操作开关、按键等。
导航装置50例如具有GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)接收机51、导航HMI52以及路径决定部53，并且将第1地图信息54保存于HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、闪存等存储装置。GNSS接收机基于从GNSS卫星接收到的信号来确定车辆M的位置。车辆M的位置也可以通过使用了车辆传感器70的输出的INS(Inertial Navigation System：惯性导航系统)来确定或者补足。导航HMI52包含显示装置、扬声器、触摸板以及按键等。导航HMI52也可以与上述的HMI30局部或者全部共通化。路径决定部53例如参照第1地图信息54来决定从利用GNSS接收机51确定的车辆M的位置(或者输入的任意位置)至乘员使用导航HMI52所输入的目的地为止的路径(例如包含与向目的地行驶时的途径地相关的信息)。第1地图信息54例如是利用表示道路的链路和利用链路连接的节点来指示出道路形状的信息。第1地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest：信息点)信息等。由路径决定部53决定出的路径被输出到MPU60。导航装置50也可以基于由路径决定部53决定出的路径，执行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过使用者持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以借助通信装置20将目前位置和目的地传送到导航服务器，并且从导航服务器获得回复的路径。
MPU60例如作为推荐车道决定部61发挥作用，并且将第2地图信息62保存于HDD、闪存等存储装置。推荐车道决定部61将导航装置50提供的路径分割成多个区块(例如，在车辆行进方向上每100(m)划分为一个区块)，并且参照第2地图信息62决定每个区块的推荐车道。推荐车道决定部61用于做出在左起第几条车道行驶这样的决定。在路径中存在分叉位置、汇合位置等的情况下，推荐车道决定部61以车辆M能够在用于驶向分叉目的地的合理的行驶路径上行驶的方式决定推荐车道。
第2地图信息62是精度比第1地图信息54高的地图信息。第2地图信息62例如包含车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。第2地图信息62也可以包含道路信息、交通管制信息、住址信息(住址、邮政编号)、设施信息以及电话号码信息等。道路信息包含表示高速公路、收费公路、国道、县道这样的道路的种类的信息、道路的车道数量、紧急停车带的区域、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包含经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的转弯曲率、车道的汇合和分叉点的位置、设置于道路的标识等信息。第2地图信息62也可以通过使用通信装置20访问其他装置，随时更新。
车辆传感器70包含：车速传感器，其用于检测车辆M的速度；加速度传感器，其用于检测加速度；横摆角速度传感器，其用于检测绕铅垂轴线的角速度；以及用于检测车辆M的朝向的方位传感器等。
驾驶操作部件80例如包含：加速踏板、制动踏板、变速杆、方向盘等其他操作部件。驾驶操作部件80安装有传感器，该传感器用于检测操作量或者操作的有无，其检测结果被输出到自动驾驶控制单元100或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220中的一方或者双方。
车室内摄像头90例如用于拍摄设置在车室内的座椅装置300或者座椅装置300的周边的一方或者双方。车室内摄像头90例如周期性地反复拍摄座椅装置300等。车室内摄像头90的拍摄图像被输出到自动驾驶控制单元100。
(自动驾驶控制单元)
自动驾驶控制单元100例如具有：第1控制部120、第2控制部140、接口控制部150、座椅控制部160、乘员判定部170以及存储部180。第1控制部120、第2控制部140、接口控制部150、座椅控制部160以及乘员判定部170分别通过使CPU(Central Processing Unit：中央处理器)等硬件处理器执行程序(软件)来实现的。以下说明的第1控制部120、第2控制部140、接口控制部150、座椅控制部160以及乘员判定部170各功能部中的一部分或者全部既可以利用LSI(Large Scale Integration：大规模集成)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：特定用途集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等硬件(包含电路部；circuitry)来实现，也可以通过软件和硬件的组合来实现。程序既可以预先保存在存储部180中，也可以收纳在DVD-ROM(Digital Video Disk-Read Only Memory：高密度只读光盘)、CD-ROM(Compact Disc Read-Only Memory：只读光盘驱动器)等可插拔的存储介质中，通过将存储介质插入驱动装置而安装于存储部180。第1控制部120和第2控制部140的一部分或者全部合在一起，成为“自动驾驶控制部”的一例。
第1控制部120例如具有：外界识别部121、本车位置识别部122以及行动计划生成部123。
外界识别部121基于从摄像头10、雷达装置12以及探测器14借助物体识别装置16输入的信息，识别周边车辆的位置、速度、加速度等状态。周边车辆的位置既可以由该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以利用由周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。周边车辆的“状态”也可以包含周边车辆的加速度、加速度变化率或者“行动状态”(例如，是否进行车道变更或者要进行车道变更)。
除了周边车辆，外界识别部121还可以识别护栏、电线杆、停放车辆、行人等人物、其他物体的位置。
本车位置识别部122例如用于识别车辆M所行驶的车道(行车道)和车辆M相对于行车道的相对位置以及姿态。本车位置识别部122例如通过将从第2地图信息62获得的道路车道线的图案(例如实线和虚线的排列)与从利用摄像头10拍摄到的图像识别出的车辆M的周边的道路车道线的图案进行比较，从而识别出行车道。也可以在该识别中加入从导航装置50取得的车辆M的位置、INS的处理结果。
而且，本车位置识别部122例如用于识别车辆M相对于行车道的位置、姿态。图2是表示利用本车位置识别部122识别出的车辆M相对于行车道L1的相对位置和姿态的情况的图。本车位置识别部122例如识别出车辆M的基准点(例如重心)从行车道中央CL的偏离OS和车辆M的行进方向与连接行车道中央CL而成的线所构成的角度θ，作为车辆M相对于行车道L1的相对位置和姿态。取而代之，本车位置识别部122也可以识别出车辆M的基准点相对于行车道L1的某一侧端部的位置等，作为车辆M相对于行车道的相对位置。利用本车位置识别部122识别出来的车辆M的相对位置被提供给推荐车道决定部61和行动计划生成部123。
行动计划生成部123生成用于使车辆M向目的地等自动驾驶的行动计划。例如，行动计划生成部123以在由推荐车道决定部61所决定的推荐车道上行驶且能够应对车辆M的周边状况的方式，决定在自动驾驶控制中依次执行的事件。在实施方式的自动驾驶的事件中，例如存在以恒定速度在同一行车道行驶的定速行驶事件、改变车辆M的行车道的车道改变事件、超越前方车辆的超车事件、追随前方车辆行驶追随行驶事件、使车辆在汇合地点汇合的汇合事件、使车辆M在道路的分叉地点向目的方向行驶的分叉事件、使车辆M紧急停车的紧急停车事件、结束自动驾驶且切换为手动驾驶的切换事件等。在这些事件的执行过程中，有时也基于车辆M的周边状况(周边车辆或行人的存在、道路施工导致的车道狭窄等)计划回避的行动。
行动计划生成部123用于生成车辆M将来要行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，每隔规定的采样时间(例如零点几秒(sec)左右)设定多个将来的基准时刻，在这些基准时刻应该到达的目标地点(轨道点)的集合为目标轨道。因此，轨道点的间隔较宽的情况表示在该轨道点之间的区间进行高速行驶。
图3是表示基于推荐车道生成目标轨道的情况的图。如图所示，推荐车道以适合于沿着通往目的地的路径行驶的方式设定。当临近推荐车道的切换地点的规定距离前(也可以根据事件的种类来决定)，行动计划生成部123起动车道改变事件、分叉事件以及汇合事件等。在各事件的执行过程中，在出现需要回避障碍物的情况时，如图所示生成回避轨道。
行动计划生成部123例如生成多个目标轨道的候选，基于安全性和效率性的观点，选择在该时刻适合于通往目的地的路径的最优目标轨道。
第2控制部140例如具有行驶控制部141和切换控制部142。行驶控制部141以使车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部123生成的目标轨道的方式，控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220。
切换控制部142基于由行动计划生成部123生成的行动计划，切换车辆M的驾驶模式。例如，切换控制部142在自动驾驶的预定开始地点将驾驶模式从手动驾驶切换为自动驾驶。切换控制部142在自动驾驶的预定结束地点将驾驶模式从自动驾驶切换为手动驾驶。
切换控制部142例如基于从HMI30所包含的自动驾驶切换开关输入的切换信号在自动驾驶和手动驾驶之间相互切换。切换控制部142例如也可以基于针对加速踏板、制动踏板、方向盘等驾驶操作部件80指示加速、减速或者转向的操作，将车辆M的驾驶模式从自动驾驶切换为手动驾驶。
在手动驾驶时，来自驾驶操作部件80的输入信息被直接输出到行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220。来自驾驶操作部件80的输入信息也可以借助自动驾驶控制单元100输出到行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220。行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220的各ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)基于来自驾驶操作部件80等的输入信息，执行各自的动作。
接口控制部150用于将车辆M的自动驾驶时或者手动驾驶时的行驶状态、自动驾驶和手动驾驶相互切换的时刻、关于使乘员执行手动驾驶的要求等通知向HMI30输出。接口控制部150也可以将关于座椅控制部160的控制内容的信息、关于乘员判定部170的判定结果的信息向HMI30输出。接口控制部150也可以将由HMI30接收到的信息向第1控制部120、座椅控制部160输出。
座椅控制部160例如除了基于由设置于座椅装置300的操作部接收到的信息、由HMI30接收到的信息控制座椅装置300以外，还根据车辆M的驾驶模式控制座椅装置300。后文描述座椅控制部160的功能的详细情况。
乘员判定部170用于判定乘员是否落座于座椅装置300。乘员判定部170也可以用于判定乘员是否落座于座椅装置300的后排的坐席。后文描述乘员判定部170的功能的详细情况。
存储部180例如由HDD、闪存、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory：电可擦可编程只读存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)或者RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等构成。存储部180例如用于存储与实施方式的车辆控制相关的各种信息、程序。
行驶驱动力输出装置200用于向驱动轮输出用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)。行驶驱动力输出装置200例如具有内燃机、电动机以及变速器等的组合、用于控制这些组合的ECU。ECU根据从行驶控制部141输入的信息或者从驾驶操作部件80输入的信息，控制上述的构造。
制动装置210例如具有：制动钳、用于将液压向制动钳传递的缸体、使缸体产生液压的电动马达以及制动ECU。制动ECU根据从行驶控制部141输入的信息或者从驾驶操作部件80输入的信息控制电动马达，并且将与制动操作相对应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具有用于将由驾驶操作部件80所包含的制动踏板的操作产生的液压经由主缸传递给缸体的辅助机构。制动装置210并不限于上述说明的构造，也可以是电子控制式液压制动装置，其根据从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作部件80输入的信息控制致动器，将主缸的液压传递给缸体。从安全方面考虑，制动装置210也可以具有多个系统的制动装置。
转向装置220例如具有转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿轮齿条机构以改变转向轮的方向。转向ECU根据从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作部件80输入的信息，驱动电动马达以改变转向轮的方向。
座椅装置300是供车辆M的乘员落座的座椅(座席)，是可电驱动的座椅。座椅装置300包含为了使用驾驶操作部件80手动驾驶车辆M而供驾驶员落座的驾驶席、位于驾驶席的横排的副驾驶席、位于驾驶席、副驾驶席的后部的后排坐席等。在以下的说明中的“座椅装置300”指的是驾驶席。座椅装置300利用后述的座椅控制部160的控制进行工作。
(座椅装置300的构造和控制)
以下，说明基于实施方式的座椅装置300的构造和车辆M的控制方式的滑动控制。
图4是表示实施方式的座椅装置300的构造的图。座椅装置300例如具有：座椅(座椅主体)310、第1滑动机构320、第2滑动机构322、操作部330、座椅驱动部340、座椅位置检测部342以及载荷测量部344。
座椅310例如具有：落座部311、靠背部(座椅靠背)312、头枕313以及基座部314。落座部311是供乘员落座的部分。靠背部312用于支承落座于落座部311的乘员的后背。头枕313用于支承落座于落座部311的乘员的头部。基座部314用于支承座椅310。基座部314设置于第2滑动机构322，并且可在第2滑动机构322上滑动。
图5是用于说明第1滑动机构320和第2滑动机构322的剖面构造的图。图5的例子示出从车辆M的前方侧看向后方侧时的、第1滑动机构320、第2滑动机构322以及基座部314的剖面构造的一部分。第1滑动机构320具有固定于车辆M的地板F且可与第2滑动机构322相连结的凹部形状。第1滑动机构320以在能够利用辊等使第2滑动机构322沿着车辆M的前后方向滑动的同时，能够将第2滑动机构322保持在规定位置的方式形成。第1滑动机构320例如是相对于地板F在车辆M的前后方向以长度D1延伸的包含棒状或者板状的部件。
第2滑动机构322被插入第1滑动机构320的凹部而与第1滑动机构320相连结，并且可利用辊等沿着第1滑动机构320在车辆M的前后方向滑动。第2滑动机构322与座椅310的插入于凹部的基座部314相连结，在能够利用辊等使基座部314沿着车辆M的前后方向滑动的同时，能够将基座部314保持在规定位置。第2滑动机构322例如是沿着第1滑动机构320在车辆M的前后方向以长度D2延伸的棒状或者板状的部件。长度D2例如是比长度D1短的长度。
操作部330例如用于接收使座椅310在车辆M的前后方向滑动的操作指示。在接收到操作部330的操作指示期间、或者从接收操作指示至经过规定时间为止的期间，座椅控制部160使座椅310在所指示的方向滑动。操作部330既可以是机械式开关，也可以是操作按钮或者操作杆。操作部330例如设置于基座部314。操作部330也可以设置于落座部311、靠背部312、头枕313等。
座椅驱动部340利用座椅控制部160的控制来驱动未图示的马达等，并且改变座椅310的位置或者方向中的至少一者。例如，座椅驱动部340驱动马达使座椅310在车辆M的前后方向滑动。座椅驱动部340以驱动马达使座椅310的倾斜角度变大或者变小的方式使靠背部312移动。
座椅位置检测部342例如用于检测座椅310的滑动位置。滑动位置例如指的是第2滑动机构322相对于第1滑动机构320的长度方向的位置。滑动位置也可以指座椅310相对于第1滑动机构320的长度方向的位置。座椅位置检测部342也可以用于检测座椅310的倾斜角度。座椅位置检测部342将检测的结果向座椅控制部160输出。
载荷测量部344用于测量对座椅310的载荷。载荷测量部344例如在落座部311、靠背部312包含一个以上载荷传感器。载荷测量部344将由载荷传感器测量出的数值向乘员判定部170输出。
(手动驾驶时的座椅310的滑动控制)
接下来，说明手动驾驶时的座椅310的滑动控制。座椅控制部160利用第1控制部120和第2控制部140判定车辆M的执行中的驾驶模式是否是自动驾驶，并且在车辆M的驾驶模式为手动驾驶的情况下，使第2滑动机构322可沿着第1滑动机构320滑动移动。
图6是用于说明手动驾驶时的座椅310的滑动控制的情况的图。在图6的座椅装置300的例子中，省略表示座椅驱动部340、座椅位置检测部342以及载荷测量部344的构造。以下，针对说明滑动控制的其他附图也采用相同做法。
落座于座椅310的乘员例如在手动驾驶时，使座椅310移动到容易操作驾驶操作部件80的位置。在该情况下，座椅控制部160在利用操作部330接收到来自乘员的滑动操作指示的情况下，利用座椅驱动部340使第2滑动机构322在第1滑动机构320上滑动。座椅控制部160为了不使座椅310在第2滑动机构322上滑动，利用未图示的锁定机构等固定座椅310和第2滑动机构322。因此，通过使第2滑动机构322沿着第1滑动机构320滑动，从而使座椅310在车辆M的前后方向滑动。在图6的例子中，示出第2滑动机构322从P1滑动至P2的位置的情况。
(自动驾驶时的座椅310的滑动控制)
接下来，说明自动驾驶时的座椅310的滑动控制。座椅控制部160利用第1控制部120和第2控制部140判定车辆M的执行中的驾驶模式是否是自动驾驶，并且在车辆M的执行中的驾驶模式为自动驾驶的情况下，使座椅310可沿着第2滑动机构322滑动。
图7是用于说明自动驾驶时的座椅310的滑动控制的情况的图。落座于座椅310的乘员例如在执行无需操作驾驶操作部件80的自动驾驶的情况下，使座椅310向车辆M的后方滑动。在该情况下，座椅控制部160在利用操作部330接收到来自乘员的滑动操作指示的情况下，座椅控制部160将利用座椅位置检测部342检测出的第2滑动机构322的位置信息(例如，图6所示的位置信息P2)存储到存储部180。座椅控制部160在利用座椅驱动部340使第2滑动机构322在第1滑动机构320上向后方滑动的同时，使座椅310在第2滑动机构322上向后方滑动。在图7的例子中，示出第2滑动机构322从P2的位置向P3的位置滑动，并且使座椅310进一步从P3的位置向P4的位置滑动的情况。这样一来，座椅控制部160通过在自动驾驶时使第2滑动机构322沿着第1滑动机构320滑动，并且进一步使座椅310沿着第2滑动机构322滑动，从而能够使可滑动距离比手动驾驶时的滑动距离长。
因此，在由于自动驾驶而无需操作驾驶操作部件80的情况下，能够使座椅在车室内的滑动范围变宽。例如如图7所示，乘员通过使座椅310向车辆M的后方滑动，能够容易地移动到后排坐席等。
座椅控制部160在取得了利用第2控制部140使车辆M从自动驾驶切换为手动驾驶的信息的情况下，利用座椅驱动部340使座椅310从座椅310的目前的滑动位置(P4)移动返回到存储于存储部180的手动驾驶时的位置(P2)。
座椅控制部160也可以是以座椅310的滑动位置返回到手动驾驶时的位置为条件，执行从自动驾驶切换为手动驾驶的控制。在该情况下，座椅控制部160判定第2滑动机构322的滑动位置是否返回到手动驾驶时的位置，并且以第2滑动机构322返回到P2的位置为条件，利用第2控制部140执行从自动驾驶切换为手动驾驶的控制。由此，将第2滑动机构322的位置信息作为判定条件，能够容易返回到由乘员执行手动驾驶的位置。
在车辆M的驾驶模式为自动驾驶的情况下，乘员判定部170也可以判定在座椅装置300的后方的座椅装置是否有其他乘员落座。例如在利用后方的座椅装置的载荷测量部344测量出的载荷的平均值为阈值以上的情况下，乘员判定部170判定后方的座椅有乘员落座。乘员判定部170也可以对利用车室内摄像头90拍摄到的图像进行解析，并且在能够根据图像的解析结果从拍摄后方的座椅所得到图像识别出与人物相关的特征信息的情况下，判定后方的座椅有乘员落座。乘员判定部170也可以测量设置于后方座椅装置的未图示的安全带的佩戴状态，在判定出安全带系于乘员的状态的情况下，判定后方的座椅有乘员落座。
座椅控制部160也可以在利用乘员判定部170判定了在座椅装置300的后方的座椅有乘员落座的情况下，控制在第2滑动机构322上的座椅310不能移动。由此，能够抑制座椅和位于座椅的后方的乘员接触。
在实施方式中，也可以具有在使座椅310滑动的情况下可进行分段滑动的机构。图8是表示具有可使座椅310分段滑动的机构的座椅装置300A的一例的图。图8所示的座椅装置300A与图4所示的座椅装置300相比，在设置第1滑动机构320A和第2滑动机构322A以取代第1滑动机构320和第2滑动机构322这方面不同。在以下的说明中，主要以第1滑动机构320A和第2滑动机构322A为中心进行说明。
座椅装置300A例如具有：第1抑制部350，其用于抑制第2滑动机构322A在第1滑动机构320上的滑动；第2抑制部352，其用于抑制座椅310在第2滑动机构322A上的滑动。
第1抑制部350例如具有设置于第1滑动机构320A的多个开口部350a和设置于第2滑动机构322A的突起部350b。开口部350a沿着第2滑动机构322的滑动方向每隔规定间隔设有多个。例如，座椅驱动部340在使第2滑动机构322A向车辆M的后方侧滑动时，突起部350b插入开口部350a。由此，第2滑动机构322A的移动被第1抑制部350抑制。座椅驱动部340进一步向第2滑动机构322A施加向后方的力时，突起部350b从开口部350a脱出，因此，第2滑动机构322A再次开始向后方的滑动移动。
第2抑制部352例如具有设置于第2滑动机构322A的多个开口部352a和设置于座椅310的基座部314的突起部352b。开口部352a沿着座椅310的移动方向每隔规定间隔设有多个。例如，座椅驱动部340在使自动驾驶时的座椅310向车辆M的后方侧滑动时，突起部352b插入开口部352a。由此，座椅310的移动被第2抑制部352抑制。座椅驱动部340进一步向座椅310施加向后方的力时，突起部352b从开口部352a脱出，因此，座椅310再次开始向后方的滑动移动。
图9是表示开口部和突起部的关系的图。在图9的例子中，示出基座部314、设置于基座部314的左右的第2滑动机构322A、第2抑制部352的开口部352a和突起部352b。突起部352b例如以能够向基座部314的内侧移动，并且在突起部352b不与第2滑动机构322A的侧面接触的情况下，使突起部352b向基座部314的外侧突出的方式设置弹簧机构等。
在这里，突起部352b的后方侧的面形成为平坦的平面形状，前方侧的面形成为锥形状。因此，在基座部314向后方滑动的情况下，突起部352b被插入开口部352a内，在施加规定以上的力之前处于卡定状态。另一方面，在基座部314向前方滑动的情况下，即使突起部352b被插入开口部352a，也不会被锥面卡定，从而能够顺畅地移动。第1抑制部350的开口部350a和突起部350b的关系也与此相同。在第1抑制部350和第2抑制部352中，也可以使开口部和突起部的位置互相调换。也可以设置槽部、切口部来代替开口部。座椅装置300也可以设置用于抑制座椅310向后方的移动的阻尼机构等来代替上述的第1抑制部350和第2抑制部352的机构(或者在其基础上)。
由此，例如，在使座椅310向车辆M的后方侧滑动的情况下，利用第1抑制部350和第2抑制部352以分段抑制的方式进行滑动，因此，容易使座椅310停止在乘员所希望的滑动位置。在从自动驾驶至切换自动驾驶时使座椅310向前方移动的情况下，座椅310能够不受第1抑制部350和第2抑制部352抑制地、顺畅地向前方侧滑动移动，因此，能够迅速地返回到手动驾驶时的位置。
座椅装置300也可以具有使施力作用于座椅310的施力部。图10是表示使施力作用于座椅310的座椅装置300B的一例的图。在图10的例子中，将弹簧机构400和阻尼机构410表示为相对于地板F在铅垂方向重叠，但是也可以在车辆M的地板F上并排设置。弹簧机构400和阻尼机构410也可以设置在比第2滑动机构322靠下侧的位置。弹簧机构400是“施力部”的一例。图10所示的座椅装置300B与图4所示的座椅装置300相比，在进一步具有弹簧机构400和阻尼机构410这方面不同。在以下的说明中，主要以弹簧机构400和阻尼机构410为中心进行说明。
弹簧机构400的一端与第2滑动机构322相连结，另一端与基座部314相连结。例如通过将座椅310向车辆M的后方侧拉拽，弹簧机构400在座椅310产生向车辆M的前方侧的施力。座椅装置300B也可以使用橡胶等弹性部件来代替弹簧机构400。
阻尼机构410的一端与第2滑动机构322相连结，另一端与基座部314相连结。在利用弹簧机构400的施力使座椅310向车辆M的前方侧滑动的情况下，阻尼机构410抑制座椅310的移动速度。阻尼机构410的抑制力比弹簧机构400的施力小。由此，例如，在自动驾驶时使座椅310从退到后方侧的状态返回到原来的位置的情况下，通过不仅施加马达等的驱动力，还施加弹簧机构400的施力以使座椅310滑动，能够在短时间内使座椅310返回到原来的位置。因此，乘员能够处于从容地执行手动驾驶的姿态。
(处理流程)
以下，说明座椅装置300的座椅控制的流程。图11是表示座椅装置300的座椅控制的流程的流程图。图11所示的座椅控制在规定的时刻或者周期内反复执行。在图11的例子中，座椅控制部160判定车辆M是否处于自动驾驶执行中(步骤S100)。在判定为处于自动驾驶执行中的情况下，座椅控制部160判定是否接收到用于使座椅310滑动的操作(步骤S102)。在判定为接收到用于使座椅310滑动的操作的情况下，可基于第1滑动机构320和第2滑动机构执行滑动控制(步骤S104)。
在步骤S100的处理过程中，在判定为不处于自动驾驶执行中的情况下，座椅控制部160判定是否接收到用于使座椅310滑动的操作(步骤S106)。在判定为接收到用于使座椅310滑动的操作的情况下，可基于第1滑动机构320执行滑动控制(步骤S108)。由此，本流程图的处理结束。在步骤S102或者步骤S106的处理中，在判定为未接收到用于使座椅310滑动的操作的情况下，本流程图的处理也结束。
(变形例)
实施方式的第2滑动机构322也可以不在第1滑动机构320的上侧，例如在第1滑动机构320的横侧与第1滑动机构320并排设置。第2滑动机构322也可以是多个滑动机构组合而成。弹簧机构400和阻尼机构410也可以应用于在第1滑动机构320上滑动的第2滑动机构322。
采用以上说明的实施方式，能够实现根据车辆的控制方式使座椅在车辆的前后方向的移动。
上述实施方式能够以如下方式表现。
一种车辆控制系统，其以如下方式构成：
具有存储部和用于执行收纳在所述存储部的程序，
所述硬件处理器通过执行所述程序来实现以下动作：
在执行自动控制车辆的加减速或者转向中的至少一方的自动驾驶，并且所述自动驾驶处于执行中的情况下，所述座椅可基于第1滑动机构和第2滑动机构进行移动，在所述自动驾驶未处于执行中的情况下，所述座椅可基于所述第1滑动机构进行移动，其中，该第1滑动机构可使供乘员落座的座椅向所述车辆的前后方向移动，该第2滑动机构可使所述座椅向所述车辆的前后方向移动，并且可沿着所述第1滑动机构在所述车辆的前后方向移动。
以上，使用实施方式说明了用于实施本发明的方式，但是本发明并不限于这样的实施方式，能够在不脱离本发明的主旨的范围内增加各种变形和置换。