一种行星轮系及同步带传动的车辆轮组装置的制作方法

本发明属于车辆工程配套设备领域，更具体地，涉及一种行星轮系及同步带传动的车辆轮组装置。

背景技术：

车辆的车轮组是由车轮与轴、轴承和轴承箱等组成的机械设备。车轮组的构型决定了车辆的承载、耐强冲击振动等多种行驶性能，以及爬坡、跨沟、翻越垂直墙等多种越障功能，因此对于车辆综合性能起到重要的影响。目前常用的车轮组构型主要包括普通轮式、履带式和主动摆臂轮式等。

具体而言，普通轮式构型由于轮胎与地面为滚动摩擦，因此运动过程中的能量利用效率较高，且平地移动速度较快，但普通轮式构型主要适合于简单平坦的野外环境及道路环境，在山地、软沙、沼泽、沟壑等具有陡峭、沉陷等地理特性的环境中通过性较差。履带式构型与地面接触面积大，具有较强的抓地力，且履带跨距较长，能够适应离散碎石、沟壑等非结构地形，但是传统履带式构型在面对较宽沟壑和较高障碍时，通过能力仍然较差。即便可采用带摆臂的履带构型，它在行进过程中履带与地面摩擦力偏大，再加上金属履带本身磨损耗能严重、功率损耗显著、行驶效率低，而橡胶履带则存在橡胶易脱落和撕裂等问题，这些都限制了履带式的发展应用。

此外，对于主动摆臂轮式构型而言，其具备普通轮式构型的快速运动能力，同时各轮组装配在摆臂末端，可通过调节摆臂运动实现车体底部距地高度连续可调，相应通过摆臂调节能直接通过一定高度的障碍物，在一定程度上提高了通过效率。然而，进一步的研究表明，当面对较高垂直障碍和较宽沟壑时，摆臂调节完成翻越难度较大，而且通过速度慢、效率较低，同时摆臂的主动变形会带来较大的能量消耗与时间浪费。特别是，摆臂轮结构会使得整车不易加装减振缓冲系统，影响了车辆在野外非结构化地面上的抗冲击能力。相应地，本领域亟需寻找更为完善的解决方案，以便更好地符合现代车辆工程在轮式构型优化设计尤其是实现车轮更高效率顺利翻越大型障碍的技术需求。

技术实现要素：

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种行星轮系及同步带传动的车辆轮组装置，其中通过结合结构结构力学机理研究和行星轮系传动工况的特征分析，针对车辆轮组的构造组成及其关键组件之间的安装关系及传动方式重新进行了优化设计，相应不仅可以结构紧凑、布局巧妙的方式完成多个复杂元件的组装设置，而且即便面对爬坡、跨沟、翻越垂直墙和非规则地形等时也能具备高通过性和快速移动性，同时有效避免摆臂之类的主动变形操作。

相应地，按照本发明，提供了一种行星轮系及同步带传动的车辆轮组装置，其特征在于，此车辆轮组装置包括沿着轴向方向依次布置且相互嵌合成一体的左支架模块、中间传动模块和右支架模块，其中：

所述左支架模块包括作为主体结构的左支架、以及安装在该左支架上的中心轮轴承座组件、行星轮轴承座组件、回转平台组件、第一张紧轮定位组件和中心轮密封组件，其中该中心轮轴承座组件设置于所述左支架的中央位置，并用于对处于所述中间传动模块上的中心轮组件执行左侧的定位安装；该行星轮轴承座组件的数量为三个且结构相同，它们对称环绕分布于所述中心轮轴承座组件的外围，并用于对处于所述中间传动模块上的对应三个行星轮组件执行左侧的定位安装，然后分别通过行星轮闷盖予以密封；该回转平台组件套设于所述中心轮组件的左侧外部，并用于对其提供回转的支撑；该第一张紧轮定位组件用于对处于所述中间传动模块上的多个张紧轮组件分别执行左侧的定位安装，然后通过第一张紧轮盖板予以闭合；此外，该中心轮密封组件则对所述中心轮轴组件执行左侧轴端的密封保护；

所述中间传动模块处于所述左支架模块与所述右支架模块之间，并除了所述中心轮组件、所述行星轮组件和所述张紧轮组件之外，还包括多个结构相同的导向轮组件、同步带和左右支架密封组件，其中所述中心轮组件的中心轴与驱动电机轴保持相连，所述行星轮组件的行星轴保持与车辆车轮的半轴保持相连；所述同步带是内外两侧都具有齿形的构造，并套在作为主动带轮的所述中心轮组件与作为从动带轮的所述行星轮组件上，由此通过所述张紧轮组件和所述导向轮组件执行预紧和导向，将动力从所述中心轮组件经由所述同步带传递至外围的三个所述行星轮组件，进而实现各轮的同步运动；此外，所述左右支架密封组件用于使所述左支架模块、右支架模块分别嵌合密封安装于所述中间传动模块的左右两侧；

所述右支架模块包括作为主体结构的右支架、以及安装在该右支架上的中心轮轴承座组件、行星轮轴承座组件、第二张紧轮定位组件、行星轮密封组件和中间支撑结构，其中该中心轮轴承座组件设置于所述右支架的中央位置，并用于对处于所述中间传动模块上的中心轮组件执行右侧的定位安装，然后通过中心轮闷盖予以密封；该行星轮轴承座组件的数量为三个且结构相同，它们对称环绕分布于所述中心轮轴承座组件的外围，并用于对处于所述中间传动模块上的对应三个行星轮组件执行右侧的定位安装；该第二张紧轮定位组件用于对处于所述中间传动模块上的多个张紧轮组件分别执行右侧的定位安装，然后通过第二张紧轮盖板予以闭合；该行星轮密封组件则对所述行星轮轴组件分别执行右侧轴端的密封保护；此外，所述中间支撑结构的数量为多个，它们交错分布且分别与所述左支架和右支架固定相连。

作为进一步优选地，对于所述中心轮密封组件而言，它优选包括中心轮密封盖板、fb型内包骨架旋转轴唇型密封圈和中心轮透盖，其中该中心轮密封盖板通过螺钉与所述中心轮透盖相连，该fb型内包骨架旋转轴唇型密封圈内嵌安装于所述中心轮透盖，所述中心轮透盖与所述左支架的中心轴孔的侧端相连。

作为进一步优选地，对于所述第一、第二张紧轮定位组件而言，它优选包括张紧轮定位块和六角螺钉，其中该六角螺钉与该张紧轮定位块上的螺纹孔配合安装，该张紧轮定位块则通过螺钉与所述左支架固连，由此实现张紧轮的位置调整和固定。

作为进一步优选地，对于所述回转平台组件而言，它优选包括回转平台固定板、回转平台压板、回转平台和回转平台过渡板，其中该回转平台过渡板与所述左支架相连，该回转平台与所述左支架和所述回转平台过渡板相互配合安装，该回转平台压板通过螺钉固定在所述左支架上，该回转平台固定板通过螺钉固定在所述回转平台过渡板上。

作为进一步优选地，对于所述左、右支架模块上的各个行星轮轴承座组件而言，它们的结构相同且各自优选包括行星轮密封挡板、fb型内包骨架旋转轴唇形油封圈和行星轮轴承座，其中该行星轮密封挡板通过螺钉与所述行星轮轴承座相连，该fb型内包骨架旋转轴唇形油封圈与所述行星轮轴承座相连，该行星轮轴承座与所述左支架、右支架的行星轮孔对应相配合。

作为进一步优选地，对于所述左、右支架模块上的各个中心轮轴承座组件而言，它们的结构相同且各自优选包括中心轮密封挡板、fb型内包骨架旋转轴唇形油封圈和中心轮轴承座，其中该中心轮密封挡板通过螺钉与所述中心轮轴承座连接，该fb型内包骨架旋转轴唇形油封圈与所述中心轮轴承座连接，该中心轮轴承座与所述左支架、右支架的中心轮孔分别相配合。

作为进一步优选地，对于所述行星轮密封组件而言，它们的数量等同于于所述行星轮组件的数量且结构呈现相同的结构，并各自包括行星轮透盖、fb型内包骨架旋转轴唇形油封圈和行星轮密封盖板，其中该行星轮密封盖板通过螺钉与所述行星轮透盖相连，该fb型内包骨架旋转轴唇形油封圈内嵌安装于所述行星轮透盖连接，所述行星轮透盖与所述右支架的行星轮轴孔的侧端相连。

作为进一步优选地，对于所述行星轮组件而言，其数量为三个且结构相同，它们各自优选包括从动带轮滚子轴承、行星轴、圆螺母、圆螺母用止动垫圈和从动带轮，其中该从动带轮滚子轴承的内圈与所述行星轴相配合，它的外圈与所述行星轮轴承座相配合；该行星轴和该从动带轮通过渐开线花键相配合；该圆螺母与该圆螺母用止动垫圈相互配合，用来实现从动带轮的轴向定位，由此保证从动带轮稳定的转动。

作为进一步优选地，对于所述中心轮组件而言，其优选包括主动带轮滚子轴承、中心轴、圆螺母、圆螺母用止动垫圈和主动带轮，其中该主动带轮滚子轴承的内圈与所述中心轴相配合，它的外圈与所述中心轮轴承座相配合；该中心轴和该主动带轮通过渐开线花键相配合；该圆螺母与该圆螺母用止动垫圈用来实现主动带轮的轴向定位，保证主动带轮稳定的转动。

作为进一步优选地，对于所述张紧轮组件而言，其数量优选为两个且结构相同，它们各自优选包括张紧轮轴套、张紧轮挡板、fb型内包骨架旋转轴唇形油封圈、张紧轮驱动轴、张紧轮轴向固定板、张紧轮和角接触球轴承；其中该角接触球轴承的内圈与该张紧轮驱动轴相配合，它的外圈与该张紧轮相配合；该张紧轮轴向固定板与此张紧轮的端面连接，实现张紧轮的轴向固定；该fb型内包骨架旋转轴唇形油封圈、张紧轮挡板与张紧轮轴向固定板相互连接，实现所述角接触球轴承的密封；该张紧轮轴套与该张紧轮驱动轴配合，该张紧轮驱动轴的两端分别与所述左、右支架相连，且通过六角螺钉与所述张紧轮定位块相连。

作为进一步优选地，对于所述导向轮组件而言，其数量优选为四个且结构相同，它们各自包括导向轮挡板、fb型内包骨架旋转轴唇形油封圈、导向轮轴向固定板、导向轮轴套、角接触球轴承、导向轴和导向轮；其中角接触球轴承的内圈与该导向轴相配合，它的外圈与该导向轮配合；该导向轮轴向固定板与此导向轮的端面连接，实现导向轮的轴向固定；该fb型内包骨架旋转轴唇形油封圈、导向轮挡板与导向轮轴向固定板相互连接，实现所述角接触球轴承的密封；该导向轮轴套与该导向轴配合，该导向轴的两端端面有螺纹孔且通过螺钉与所述左、右支架相连。

作为进一步优选地，对于所述左右支架密封组件而言，其优选包括定位支撑柱和支架密封板，其中该定位支撑柱通过螺钉将所述支架密封板连接成一个整体，且通过螺钉将所述定位支撑柱与所述左、右支架连接。

作为进一步优选地，对于所述同步带而言，其优选由带齿形的工作面与齿形带轮的齿槽啮合进行传动，并且其强力层优选由拉伸强度高、伸长小的纤维材料或金属材料组成。

总体而言，本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，主要具备以下的技术优点：

1、通过结合结构结构力学机理研究和行星轮系传动工况的特征分析，针对车辆轮组的构造组成及其关键组件之间的安装关系及传动方式重新进行了优化设计，相应不仅可以结构紧凑、布局巧妙的方式完成多个复杂元件的组装设置，而且整个传动过程与现有的传动系统相比，可在不需要润滑的情况下实现高精度的同步传动，克服行星轮转速波动起伏的同时，同时整体重量显著减少，提高了传动操作的效率和便利性；

2、本发明所采用的行星轮系加同步带轮的传动体系，较多的实际测试表明，能够综合了带传动、链条传动和齿轮传动各自的优点，不仅可获得传动准确的同步动作，而且工作时无滑动，具有恒定的传动比，传动平稳，具有缓冲、减振能力，噪声低，传动效率高，可达0.98；

3、本发明的车辆轮组装置节能效果明显，维护保养方便，不需润滑，维护费用低，可以很好地解决车辆的爬坡、跨沟、翻越垂直墙等多种越障问题，而且在非规则的地形同样具有高通过性和快速移动性。

附图说明

图1是按照本发明优选实施例所构建的车辆轮组装置的整体结构示意图；

图2是图1中所示车辆轮组装置的整体结构主视图；

图3是图1中所示车辆轮组装置的整体结构爆炸图；

图4是用于示范性显示按照本发明的左支架模块的结构爆炸图；

图5是图4所示左支架模块中的中心轮密封组件的结构爆炸图；

图6是图4所示左支架模块中的张紧轮定位组件的结构爆炸图；

图7是图4所示左支架模块中的回转平台组件的结构爆炸图；

图8是图4所示左支架模块中的行星轮轴承座组件的结构爆炸图；

图9是图4所示左支架模块中的中心轮轴承座组件的结构爆炸图；

图10是用于示范性显示按照本发明的右支架模块的正面结构爆炸图；

图11是用于示范性显示按照本发明的右支架模块的背面结构爆炸图；

图12是图11所示右支架模块中的行星轮密封组件的结构爆炸图；

图13用于示范性显示按照本发明的中间传动模块的结构爆炸图；

图14是图13所示中间传动模块中的行星轮组件的结构爆炸图；

图15是图13所示中间传动模块中的张紧轮组件的结构爆炸图；

图16是图13所示中间传动模块中的中心轮组件的结构爆炸图；

图17是图13所示中间传动模块中的导向轮组件的结构爆炸图；

图18是图13所示中间传动模块中的左右支架密封组件的结构爆炸图；

图19是用于示范性显示按照本发明的轮组装置装配于车轮上的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

图1是按照本发明优选实施例所构建的车辆轮组装置的整体结构示意图，图2和图3分别是图1中所示车辆轮组装置的整体结构主视图和整体结构爆炸图。如图1-图3所示，此车辆轮组装置主要包括沿着轴向方向依次布置且相互嵌合成一体的左支架模块、中间传动模块和右支架模块等功能模块，下面将对其逐一进行具体解释说明。

所述左支架模块i包括作为主体结构的左支架、以及安装在该左支架上的中心轮轴承座组件、行星轮轴承座组件、回转平台组件、第一张紧轮定位组件和中心轮密封组件，其中该中心轮轴承座组件006设置于所述左支架4的中央位置，并用于对处于所述中间传动模块上的中心轮组件020执行左侧的定位安装；该行星轮轴承座组件004、007、008的数量为三个且结构相同，它们对称环绕分布于所述中心轮轴承座组件006的外围，并用于对处于所述中间传动模块上的对应三个行星轮组件018、022、025执行左侧的定位安装，然后分别通过行星轮闷盖1、3、5予以密封；该回转平台组件003套设于所述中心轮组件的左侧外部，并用于对其提供回转的支撑；该第一张紧轮定位组件用于对处于所述中间传动模块上的多个张紧轮组件019、027分别执行左侧的定位安装，然后通过第一张紧轮盖板2、6予以闭合；此外，该中心轮密封组件001则对所述中心轮轴组件执行左侧轴端的密封保护。

更具体而言，首先如图4示范性所示，左支架模块可以包括中心轮密封组件001，张紧轮定位组件002与005，回转平台组件003，行星轮轴承座组件004、007与008，中心轮轴承座组件006，行星轮闷盖1、3和5，张紧轮盖板2与6，以及左支架4等。张紧轮定位组件002和005结构可完全相同，行星轮轴承座组件004、007与008结构可完全相同，三个行星轮闷盖1、3、5结构可完全相同且与左支架4侧端的三个行星轴孔相连，张紧轮盖板2和6结构相同且与左支架4上相应的盖板凹槽相连。

对于中心轮密封组件001而言，它的结构更具体如图5所示，优选可包括中心轮密封盖板7、fb型内包骨架旋转轴唇形油封圈8、中心轮透盖9。其中中心轮密封盖板7通过螺钉与中心轮透盖9相连，fb型内包骨架旋转轴唇形油封圈8与中心轮透盖9相连，中心轮透盖9与左支架4中心轴孔的侧端相连。

张紧轮定位组件002与005的结构具体如图6所示，优选可包括张紧轮定位块10、六角螺钉11。其中六角螺钉11与张紧轮定位块10的螺纹孔配合，张紧轮定位块10通过螺钉与左支架4相连，实现张紧轮位置的调整和固定。

回转平台组件003的结构具体如图7所示，优选包括回转平台固定板12、回转平台压板13、回转平台14、回转平台过渡板15。其中回转平台过渡板15与左支架4相连，回转平台14与左支架4和回转平台过渡板15配合，回转平台压板13通过螺钉固定在左支架4上，回转平台固定板12通过螺钉固定在回转平台过渡板15上。

行星轮轴承座组件004、007、008的结构具体如图8所示，优选可包括行星轮密封挡板16、行星轮处fb型内包骨架旋转轴唇形油封圈17、行星轮轴承座18。其中行星轮密封挡板16通过螺钉与行星轮轴承座18相连，行星轮处fb型内包骨架旋转轴唇形油封圈17与行星轮轴承座18相连，行星轮轴承座18与左支架4的行星轮孔配合。

此外，中心轮轴承座组件006的结构具体如图9所示，其优选可包括中心轮密封挡板19、中心轮处fb型内包骨架旋转轴唇形油封圈20、中心轮轴承座21。中心轮密封挡板19通过螺钉与中心轮轴承座21连接，中心轮处fb型内包骨架旋转轴唇形油封圈20与中心轮轴承座21连接，中心轮轴承座21与左支架4的中心轮孔配合。

图10是用于示范性显示按照本发明的右支架模块的正面结构爆炸图，图11是用于示范性显示按照本发明的右支架模块的背面结构爆炸图。如图10和图11所示，所述右支架模块ii包括作为主体结构的右支架、以及安装在该右支架上的中心轮轴承座组件、行星轮轴承座组件、第二张紧轮定位组件、行星轮密封组件和中间支撑结构，其中该中心轮轴承座组件010设置于所述右支架29的中央位置，并用于对处于所述中间传动模块上的中心轮组件020执行右侧的定位安装，然后通过中心轮闷盖30予以密封；该行星轮轴承座组件009、011、012的数量为三个且结构相同，它们对称环绕分布于所述中心轮轴承座组件010的外围，并用于对处于所述中间传动模块上的对应三个行星轮组件018、022、025执行右侧的定位安装；该第二张紧轮定位组件用于对处于所述中间传动模块上的多个张紧轮组件019、027分别执行右侧的定位安装，然后通过第二张紧轮盖板31、32予以闭合；该行星轮密封组件015、016、017则对所述行星轮轴组件分别执行右侧轴端的密封保护；此外，所述中间支撑结构的数量为多个，它们交错分布且分别与所述左支架和右支架固定相连。

更具体地，可再次参看图10和图11给出的优选实施例，右支架模块ⅱ可包括行星轮轴承座组件009、011、012，中心轮轴承座组件010，张紧轮定位组件013、014，行星轮密封组件015、016、017，譬如三个的大中间支撑22、24、27，譬如四个的小中间支撑23、25、26、28，右支架29，中心轮闷盖30，张紧轮盖板31、32。

行星轮轴承座组件009、011、012结构完全相同并且与左支架模块4上的行星轮轴承座组件004、007与008的结构完全相同，中心轮轴承座组件010与左支架模块4上的中心轮轴承座组件006结构完全相同。张紧轮定位组件013、014结构相同，并且与左支架模块4上的张紧轮定位组件002、005结构完全相同。三个行星轮密封组件015、016、017结构完全相同，三个大中间支撑22、24、27结构相同，四个小中间支撑23、25、26、28结构完全相同。

三个大中间支撑22、24、27和四个小中间支撑23、25、26、28分别与左支架4和右支架29相连，中心轮闷盖30与右支架29侧端的中心轴孔相连，张紧轮盖板31、32与右支架29上相应的盖板凹槽相连。右支架模块ⅱ上的行星轮轴承座组件009、011、012中的行星轮轴承座18与右支架29的行星轮孔配合，右支架模块ⅱ上的中心轮轴承座组件010中的中心轮轴承座21与右支架29的中心轮孔配合，右支架模块ⅱ上的张紧轮定位组件013、014中的张紧轮定位块10通过螺钉与右支架29相连。

行星轮密封组件015、016、017的结构具体如图12所示，其优选包括行星轮透盖33、行星轮密封处fb型内包骨架旋转轴唇形油封圈34、行星轮密封盖板35。行星轮密封盖板35通过螺钉与行星轮透盖33相连，行星轮密封处fb型内包骨架旋转轴唇形油封圈34与行星轮透盖33连接，行星轮透盖33与右支架29行星轮轴孔的侧端相连。

图13用于示范性显示按照本发明的中间传动模块的结构爆炸图。如图13所示，所述中间传动模块iii处于所述左支架模块i与所述右支架模块ii之间，并除了所述中心轮组件020、所述行星轮组件018、022、025和所述张紧轮组件019、027之外，还包括多个结构相同的导向轮组件021、023,024、026，同步带36和左右支架密封组件028，其中所述中心轮组件020的中心轴55与驱动电机轴保持相连，所述行星轮组件的行星轴保持与车辆车轮81的半轴保持相连；所述同步带36是内外两侧都具有齿形的构造，并套在作为主动带轮的所述中心轮组件与作为从动带轮的所述行星轮组件上，由此通过所述张紧轮组件和所述导向轮组件执行预紧和导向，将动力从所述中心轮组件经由所述同步带传递至外围的三个所述行星轮组件，进而实现各轮的同步运动；此外，所述左右支架密封组件028用于使所述左支架模块、右支架模块分别嵌合密封安装于所述中间传动模块的左右两侧。其中，三个行星轮组件018、022、025结构可完全相同，张紧轮组件019、027结构可完全相同，导向轮组件021、023、024、026结构可完全相同。

更具体地，张紧轮组件019、027的结构具体如图15所示，其优选包括张紧轮轴套43、53，张紧轮挡板44、52，张紧轮处fb型内包骨架旋转轴唇形油封圈45、51，张紧轮驱动轴46，张紧轮轴向固定板47、50，张紧轮48，张紧轮处角接触球轴承49。张紧轮处角接触球轴承49内圈与张紧轮驱动轴46配合，外圈与张紧轮48配合，张紧轮轴向固定板47、50与张紧轮48端面连接，实现张紧轮的轴向固定，张紧轮处fb型内包骨架旋转轴唇形油封圈45、51和张紧轮挡板44、52与张紧轮轴向固定板47、50连接，实现张紧轮处角接触球轴承49的密封，张紧轮轴套43、53与张紧轮驱动轴46配合，张紧轮驱动轴46的两端分别与左支架4和右支架29相连，且通过六角螺钉11与张紧轮定位块10相连。

中心轮组件020的结构具体如图16所示，其优选包括主动带轮滚子轴承54、59，中心轴55，中心轮圆螺母56，中心轮圆螺母用止动垫圈57，主动带轮58。主动带轮滚子轴承54、59内圈与中心轴55配合，外圈与中心轮轴承座21配合，中心轴55和主动带轮58通过渐开线花键配合，中心轮圆螺母56与中心轮圆螺母用止动垫圈57用来实现主动带轮58的轴向定位，保证主动带轮稳定的转动。

行星轮组件018、022、025的结构具体如图14所示，其优选包括从动带轮滚子轴承37、42，行星轴38，行星轮圆螺母39，行星轮圆螺母用止动垫圈40，从动带轮41。从动带轮滚子轴承37、42内圈与行星轴38配合，外圈与行星轮轴承座18配合，行星轴38和从动带轮41通过渐开线花键配合，行星轮圆螺母39与行星轮圆螺母用止动垫圈40用来实现从动带轮的轴向定位，保证从动带轮稳定的转动。

导向轮组件021、023、024、026的结构具体可如图17所示，其优选包括导向轮挡板60、69，导向轮处fb型内包骨架旋转轴唇形油封圈61、68，导向轮轴向固定板62、67，导向轮轴套63，导向轮处角接触球轴承64，导向轴65，导向轮66。导向轮处角接触球轴承64内圈与导向轴65配合，外圈与导向轮66配合，导向轮轴向固定板62、67与导向轮66端面连接，实现导向轮66的轴向固定，导向轮fb型内包骨架旋转轴唇形油封圈61、68和导向轮挡板60、69与导向轮轴向固定板62、67连接，实现导向轮处角接触球轴承64的密封，导向轮轴套63与导向轴65配合，导向轴65的两端端面有螺纹孔通过螺钉与左支架4和右支架29相连。

左右支架密封组件028的结构具体可如图18所示，其优选包括定位支撑柱70，第一支架密封板71、第二支架密封板72、74成对的第三支架密封板73、75，成对的第四支架密封板76、79，成对的第五支架密封板77、80，以及第六支架密封板78。定位支撑柱70通过螺钉将支架密封板71到80连接成一个整体，且通过螺钉定位支撑柱70与左支架4和右支架29连接，实现左右支架的密封。

此外，同步带36优选是上下两个面都具有齿形，同步带36套在主动带轮58和从动带轮41上，且通过张紧轮48和导向轮66进行预紧和导向。

参看图19，当按照本发明的行星轮系及同步带传动的车辆轮组装置被装配在车轮81上的时，此时中心轮组件020的中心轴55与驱动电机轴连接，行星轮组件018、022、025的行星轴38与车轮81的半轴连接，动力由中心轮组件020通过同步带36传递至外端三个行星轮组件018、022、025，从而实现各行星轮的同步运动。而当车轮81遇到大型障碍时，前轮被障碍阻挡锁死，此时变为行星轮翻转状态，整个同步带传动的行星轮组装置沿前部行星轴38进行翻转以越过障碍。

综上，通过本发明所改进设计的行星轮系及同步带传动的车辆轮组装置能够综合带传动、链条传动和齿轮传动各自的优点，其同步带传动准确，工作时无滑动，具有恒定的传动比，传动平稳，具有缓冲、减振能力，噪声低；此外，它的传动效率高，可达0.98，节能效果明显，维护保养方便，不需润滑，维护费用低。这种行星轮组装置不仅可较好地解决车辆的爬坡、跨沟、翻越垂直墙等多种越障问题，而且在非规则的地形同样具有高通过性和快速移动性。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。