关系。控制设备40对应于交通工具间控制设备的示例。目标跃度设置单元403、目标加速度设定单元407以及加速度控制单元409对应于控制装置(等同于控制单元或控制器)的示例。由校正单元405执行的步骤SllO和S120所实现的功能对应于由检测装置(等同于检测单元或检测器)所实现的功能。由步骤S130所实现的功能对应于由确定装置(等同于确定单元或确定器)所实现的功能。由步骤S140至步骤S160实现的功能对应于由限制装置(等同于限制单元或限制器)所实现的功能的示例。
[0087]附图标记列表
[0088]1:车载系统
[0089]3，5交通工具
[0090]10:物体检测设备
[0091]20:车速传感器
[0092]30:输入接口
[0093]40:控制设备
[0094]41:CPU
[0095]43:ROM
[0096]45:RAM
[0097]50:发动机 ECU
[0098]60:制动器 ECU
[0099]401:目标交通工具间距离设定单元
[0100]403:目标跃度设定单元
[0101]405:校正单元
[0102]407:目标加速度设定单元
[0103]409:加速度控制单元
【主权项】
1.一种安装于自有交通工具的交通工具间控制设备，所述交通工具间控制设备包括: 控制装置，所述控制装置基于实际交通工具间物理量和目标交通工具间物理量来执行对所述自有交通工具的加速度控制，其中，所述实际交通工具间物理量是与所述自有交通工具和在前交通工具之间的交通工具间距离相对应的物理量的检测值，以及所述目标交通工具间物理量是所述实际交通工具间物理量的目标值； 限制装置，所述限制装置在所述加速度控制期间设定用于目标跃度的限制值； 检测装置，所述检测装置检测如下事件中至少之一的发生:(i)其中所述交通工具间距离间断性地变得更短的第一事件；以及(ii)其中与所述目标交通工具间物理量相对应的目标交通工具间距离间断性地变得更长的第二事件；以及 确定装置，所述确定装置基于所述在前交通工具相对于所述自有交通工具的操作状态来确定由所述自有交通工具的驾驶员感受到的、与所述在前交通工具的碰撞危险， 当所述检测装置检测到所述第一事件和所述第二事件中至少之一时，所述限制装置将所述用于目标跃度的限制值设定成基于由所述确定装置确定的所述碰撞危险的值，使得当所确定的碰撞危险降低时，所述自有交通工具的减速的改变保持在低水平。
2.根据权利要求1所述的交通工具间控制设备，其中， 所述确定装置基于所述在前交通工具与所述自有交通工具之间的相对速度来确定所述碰撞危险。
3.根据权利要求2所述的交通工具间控制设备，其中， 当检测到所述第一事件和所述第二事件中至少之一时，所述限制装置将目标减速梯度的上限值设定成所述用于目标跃度的限制值，使得:(i)所述上限值从初始值逐渐增加；以及(ii)当由所述确定装置确定的所述碰撞危险降低时，所述上限值的斜率保持在低水平。
4.根据权利要求3所述的交通工具间控制设备，其中， 当检测到所述第一事件和所述第二事件中至少之一时，所述限制装置对所述上限值进行设定使得:(i)所述上限值随时间从初始值逐渐增加至标准值；以及(ii)当所述碰撞危险降低时，直到所述减速梯度的上限值从所述初始值改变至所述标准值为止的时间量变得更长。
5.根据权利要求4所述的交通工具间控制设备，其中， 所述确定装置基于如下来确定所述碰撞危险:(i)所述自有交通工具与所述在前交通工具之间的交通工具间距离；(ii)所述自有交通工具的速度；以及(iii)所述在前交通工具与所述自有交通工具之间的相对速度。
6.根据权利要求5所述的交通工具间控制设备，其中， 当相对于所述交通工具间距离的所述自有交通工具的速度增加时，以及当在所述在前交通工具接近所述自有交通工具的方向中相对于所述交通工具间距离的所述相对速度变成较大值时，所述确定装置将所述碰撞危险计算成较高值。
7.根据权利要求6所述的交通工具间控制设备，其中， 所述检测装置将其中新的在前交通工具进入所述自有交通工具的前方区域的事件的发生检测为其中所述交通工具间距离间断性地变得更短的所述第一事件的发生。
8.根据权利要求7所述的交通工具间控制设备，其中， 所述检测装置将其中由于所述交通工具的操作模式的改变而使所述目标交通工具间距离改变成比当前值更大的值的事件的发生，检测为其中与所述目标交通工具间物理量相对应的目标交通工具间距离间断性地变得更长的所述第二事件的发生。
9.根据权利要求1所述的交通工具间控制设备，其中， 当检测到所述第一事件和所述第二事件中至少之一时，所述限制装置将目标减速梯度的上限值设定成所述用于目标跃度的限制值，使得:(i)所述上限值从初始值逐渐增加；以及(ii)当由所述确定装置确定的所述碰撞危险降低时，所述上限值的斜率保持在低水平。
10.根据权利要求9所述的交通工具间控制设备，其中， 当检测到所述第一事件和所述第二事件中至少之一时，所述限制装置将所述上限值设定成使得:(i)所述上限值随时间从初始值逐渐增加至标准值；以及(ii)当所述碰撞危险降低时，直到所述减速梯度的上限值从所述初始值改变至所述标准值为止的时间量变得更长。
11.根据权利要求1所述的交通工具间控制设备，其中， 所述确定装置基于如下来确定所述碰撞危险:(i)所述自有交通工具与所述在前交通工具之间的交通工具间距离；(ii)所述自有交通工具的速度；以及(iii)所述在前交通工具与所述自有交通工具之间的相对速度。
12.根据权利要求11所述的交通工具间控制设备，其中， 当相对于所述交通工具间距离的所述自有交通工具的速度增加时，以及当在所述在前交通工具接近所述自有交通工具的方向中相对于所述交通工具间距离的所述相对速度变成较大值时，所述确定装置将所述碰撞危险计算成较高值。
13.根据权利要求1所述的交通工具间控制设备，其中， 所述检测装置将其中新的在前交通工具进入所述自有交通工具的前方区域的事件的发生检测为其中所述交通工具间距离间断性地变得更短的所述第一事件的发生。
14.根据权利要求1所述的交通工具间控制设备，其中， 所述检测装置将其中由于所述交通工具的操作模式改变而使所述目标交通工具间距离改变成比当前值更大的值的事件的发生，检测为其中与所述目标交通工具间物理量相对应的目标交通工具间距离间断性地变得更长的所述第二事件的发生。
15.一种交通工具间控制方法，包括: 由安装于自有交通工具的交通工具间控制设备的控制装置基于实际交通工具间物理量和目标交通工具间物理量来执行对所述自有交通工具的加速度控制，其中，所述实际交通工具间物理量是与所述自有交通工具和在前交通工具之间的交通工具间距离相对应的物理量的检测值，以及所述目标交通工具间物理量是所述实际交通工具间物理量的目标值； 由所述交通工具间控制设备的限制装置在所述加速度控制期间设定用于目标跃度的限制值； 由所述交通工具间控制设备的检测装置检测如下事件中至少之一的发生:(i)其中所述交通工具间距离间断性地变得更短的第一事件；以及(ii)其中与所述目标交通工具间物理量相对应的目标交通工具间距离间断性地变得更长的第二事件； 由所述交通工具间控制设备的确定装置基于所述在前交通工具相对于所述自有交通工具的操作状态来确定所述自有交通工具的驾驶员所感受到的、与所述在前交通工具的碰撞危险；以及 当所述检测装置检测到所述第一事件和所述第二事件中至少之一时，由所述限制装置将所述用于目标跃度的限制值设定成基于所确定的碰撞危险的值，使得当所确定的碰撞危险降低时，所述自有交通工具的减速的改变保持在低水平。
【专利摘要】本公开提供了交通工具间控制设备和交通工具间控制方法。在交通工具间控制设备中，控制器基于实际交通工具间物理量和目标交通工具间物理量来执行对自有交通工具的加速度控制。限制器在加速度控制期间设定用于目标跃度的限制值。检测器检测如下事件中至少之一的发生：其中交通工具间距离间断性地变得更短的事件；以及其中与目标交通工具间物理量相对应的目标交通工具间距离间断性地变得更长的事件。确定器基于在前交通工具相对于自有交通工具的操作状态来确定与在前交通工具的碰撞危险。当检测到所述事件中至少之一时，限制器将所述限制值设置成基于碰撞危险的值，使得当碰撞危险降低时，自有交通工具的减速改变保持在低水平。
【IPC分类】B60W40-105, B60W10-06, B60W40-00, B60W10-18, B60W30-09
【公开号】CN104724103
【申请号】CN201410798805
【发明人】须藤拓真, 胡桃沢仁, 野泽丰史, 波切达也
【申请人】株式会社电装
【公开日】2015年6月24日
【申请日】2014年12月19日
【公告号】DE102014226480A1, US20150175160