7，根据扭矩响应特性确定出扭矩增量即预设的补偿扭矩Tv，预设的补偿扭矩Tv用于补偿实际扭矩与需求扭矩的差别，即言，在车轮处扭矩确定后，Ter和Tmr均是根据理论公式计算所得，不一定与实际相符，例如传动效率按照95%定制计算，但实际工作过程中传动效率与温度和润滑相关，按照定制计算出的Ter和Tmr与实际有差别，从而会造成输出合成扭矩与需求扭矩不一致，这时驾驶员就会频繁改变加速踏板开度进行调节。但是，由于电机扭矩响应快，在本发明的实施例中，仅利用Tv对第二电机的发电扭矩进行补偿，从而使Ter、Tmr和Tv之和满足驾驶员需求扭矩，可避免加速踏板的频繁切换。其中，预设的补偿扭矩Tv可进行标定。因此，在步骤S307中，发动机和第二电机的扭矩指令分别为Te=Ter, Tm = Tmr+Tv，最后返回步骤 S302。
[0045]因此说，在本发明的一个实施例中，上述的四驱混合动力汽车的行车发电控制方法还包括:根据前轮驱动的扭矩计算发动机的驱动扭矩，并根据后轮发电的扭矩计算第二电机的发电扭矩；以及根据预设的补偿扭矩对第二电机的发电扭矩进行补偿。
[0046]S308，控制四驱混合动力汽车进入操稳管理模式，以避免车轮打滑，此时发动机的目标扭矩Te和第二电机的目标扭矩Tm由整车控制单元及ESP综合控制，并通过持续减小Te和Tm，直至车轮稳定运转，最后返回步骤S302。
[0047]综上，在本发明的实施例中，由于四驱混合动力汽车的后轴电机及第二电机的功率较大，利用后轴电机进行调节，可完全满足四驱混合动力汽车的行车发电要求。但与传统的带连接或轴连接不同，本发明实施例中的前轮驱动和后轮发电必须以地面为耦合点，理论计算出的前后轮的分配扭矩，并且需要对后轮分配的扭矩进行补偿，才能保证发动机和第二电机的输出扭矩满足驾驶员的需求扭矩。
[0048]根据本发明实施例的四驱混合动力汽车的行车发电控制方法，在四驱混合动力汽车进入行车发电模式时，首先获取四驱混合动力汽车的滑移率、四驱混合动力汽车的加速踏板开度、四驱混合动力汽车的车速和方向盘转角信号，然后在判断滑移率处于预设范围时控制四驱混合动力汽车通过地面为耦合点以进行前轮驱动和后轮发电，并根据四驱混合动力汽车的加速踏板开度、四驱混合动力汽车的车速和方向盘转角信号对前轮驱动的扭矩和后轮发电的扭矩进行分配，充分利用第二电机功率大的特点，在行车发电时可优化发动机的工作效率，提高四驱混合动力汽车的燃油经济性。并且，利用电机扭矩响应快的特点，对第二电机的发电扭矩进行补偿，可使发动机和第二电机的输出扭矩满足总的需求扭矩，避免加速踏板频繁地切换，延长加速踏板的使用寿命。
[0049]根据本发明的一个实施例，如图1所示，四驱混合动力汽车的动力系统包括:前驱部分和后驱部分以及控制模块(图中未示出)。
[0050]其中，前驱部分包括发动机1、第一电机2 (即BSG电机)、自动变速器3和第一差速器4，BSG电机通过带传动实现发动机I的启停，后驱部分包括第二电机5即后轴驱动电机、单级减速器6 (Zrl和Zr2)和第二差速器7，第二电机5的扭矩经过单级减速器6和主减速器分别传递到后轴车轮。控制模块在四驱混合动力汽车进入行车发电模式时获取四驱混合动力汽车的滑移率、四驱混合动力汽车的加速踏板开度、四驱混合动力汽车的车速和方向盘转角信号，并在滑移率处于预设范围时控制四驱混合动力汽车通过地面为耦合点以进行前轮驱动和后轮发电，以及根据四驱混合动力汽车的加速踏板开度、四驱混合动力汽车的车速和方向盘转角信号对前轮驱动的扭矩和后轮发电的扭矩进行分配。
[0051]并且，根据本发明的一个实施例，控制模块在判断滑移率未处于预设范围时通过减小发动机的目标扭矩和第二电机的目标扭矩以控制四驱混合动力汽车的车轮稳定运转，从而避免车轮打滑。
[0052]根据本发明的一个实施例，控制模块对前轮驱动的扭矩和后轮发电的扭矩进行分配时，还通过第二电机的发电扭矩调节发动机的工作区域，实现行车发电的同时优化发动机的工作效率。
[0053]其中，在对前轮驱动的扭矩和后轮发电的扭矩进行分配时，控制模块根据四驱混合动力汽车的加速踏板开度和四驱混合动力汽车的车速获取四驱混合动力汽车的总需求扭矩，并根据发动机的工作区域为控制目标确定前轮驱动的扭矩，以及根据总需求扭矩和前轮驱动的扭矩计算后轮发电的扭矩，其中，控制模块还根据四驱混合动力汽车的车速和方向盘转角信号对后轮发电的扭矩进行调节。
[0054]根据本发明的一个实施例，控制模块还根据前轮驱动的扭矩计算发动机的驱动扭矩，并根据后轮发电的扭矩计算第二电机的发电扭矩，以及根据预设的补偿扭矩对第二电机的发电扭矩进行补偿。
[0055]其中，控制模块充分利用电机扭矩响应快的特点以对第二电机的发电扭矩进行补偿，可使发动机和第二电机的输出扭矩满足总的需求扭矩，避免加速踏板的频繁切换。
[0056]根据本发明实施例的四驱混合动力汽车的动力系统，在四驱混合动力汽车进入行车发电模式时，控制模块首先获取四驱混合动力汽车的滑移率、四驱混合动力汽车的加速踏板开度、四驱混合动力汽车的车速和方向盘转角信号，然后在判断滑移率处于预设范围时控制模块控制四驱混合动力汽车通过地面为耦合点以进行前轮驱动和后轮发电，并根据四驱混合动力汽车的加速踏板开度、四驱混合动力汽车的车速和方向盘转角信号对前轮驱动的扭矩和后轮发电的扭矩进行分配，充分利用第二电机功率大的特点，在行车发电时可优化发动机的工作效率，提高四驱混合动力汽车的燃油经济性。并且，利用电机扭矩响应快的特点，对第二电机的发电扭矩进行补偿，可使发动机和第二电机的输出扭矩满足总的需求扭矩，避免加速踏板频繁地切换，延长加速踏板的使用寿命。
[0057]流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
[0058]在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下:具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPR0M或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计