r>[0083]两相向三相转换部44采用通过旋转角度传感器36而获得的电动机6的转子角度Θ，将由混合动力控制部39生成而已输入的两相的控制量Vd、Vq，转换为三相的脉冲宽度调制值(PWM duty) Vu、Vv、Vw。电力转换部45相当于图2的电源电路部28，按照脉冲宽度调制值m对逆变器31进行PWM控制，驱动电动机6。
[0084]图5为以示意方式表示该电动汽车的控制装置的电动机参数表Ma的图。像该图所示的那样，对应于电动机的转速N和转矩T，根据电动机参数表Ma获得电动机的参数驱动电动机。而在图5中，
[0085]Rot_0，Rot_l，......，Rot_m:相应的转速
[0086]TrqO, Trql,......，Trqn:相应的转矩
[0087](对于图6，也是相同的)。
[0088]图6为以示意方式表示该电动汽车的控制装置的控制参数表Mb的图。像该图所示的那样，对应于电动机的转速N和转矩T，根据控制参数表Mb获得控制参数，驱动电动机。
[0089]图7为该电动汽车中的电动机的N— T (转速一转矩)曲线图。
[0090]在该图中，示出电动机的N— T曲线图的第1象限和第4象限。上述第1象限为牵引控制的实施区域，产生正转矩。上述第4象限为再生控制的实施区域，产生负转矩。
[0091]对作用效果进行说明
[0092]电动机控制部29在电动机驱动和再生控制时，根据由ECU 21提供的转矩指令等的加速和减速指令，控制电源电路部28，通过转矩控制实施电动机6的输出。牵引控制机构33a或再生控制机构33b中的各开环控制部37相对来自ECU 21的转矩指令，采用存储于参数表Ma中的参数，通过电压方程式，以开环控制生成控制量。另外，各电流反馈控制部38相对来自ECU 21的转矩指令，进行消除于逆变器内部生成的指令电流值的偏差的控制。
[0093]混合动力控制部39根据下述新的控制量控制电动机6，该新的控制量通过开环控制部37所生成的控制量与电流反馈控制部38所生成的控制量而形成。由于比如电流变化等的干扰的影响，电动机6的d、q各轴电感、电动机感应电压常数实效值Ke有发生变化的可能性，故在开环控制方法的场合，如果采用来自预定的表的参数，则具有转矩控制的精度降低的可能性。电流反馈控制部38可通过反馈控制，对该控制精度降低的部分进行补偿。可像这样，谋求电动机6的转矩控制的精度的提高。
[0094]控制参数调整部34对应于比如时刻变化的电动机转速和转矩，适当地调整控制参数。混合动力控制部39可通过上述已调整的控制参数，适当地控制开环控制与电流反馈控制的比例。
[0095]混合动力控制部39在牵引控制时或再生控制时，可通过新的控制量控制电动机6，该新的控制量通过开环控制部37所生成的控制量与电流反馈部38所生成的控制量生成。但是，在电动机6的牵引控制时、再生控制时中的任意者时，混合动力控制部39不产生超出规定值等的问题，谋求转矩控制的精度的提高。
[0096]作为另一实施方式，表也可存储于比如设置在EOT中的记录机构中。
[0097]在前述实施方式中，对适用于后轮通过轮毂电动机装置驱动的电动汽车的场合进行了说明，但是，作为通过各自的电动机而驱动车轮2的形式，本发明并不限于轮毂电动机形式，也可适用于通过车载式等的车轮以外的电动机而驱动的电动汽车。另外，还适用于四个轮均通过各自的电动机而驱动的电动汽车、通过一个电动机使多个车轮行驶而驱动的电动汽车。
[0098]如上面所述，在参照附图的同时对优选的实施形式进行了说明，但是，如果是本领域的技术人员，在阅读本说明书后，会在显然的范围内容易地想到各种变更和修正方式。于是，这样的变更和修正方式应被解释为属于根据权利要求书确定的本发明的范围内。
[0099]标号的说明:
[0100]标号2表不车轮；
[0101]标号4表示车轮用轴承；
[0102]标号6表不电动机；
[0103]标号7表不减速器；
[0104]标号8表示轮毂电动机驱动装置；
[0105]标号21表不ECU ；
[0106]标号28表示电源电路部；
[0107]标号29表示电动机控制部；
[0108]标号31表不逆变器；
[0109]标号34表示控制参数调整部；
[0110]标号37表示开环控制部；
[0111]标号38表示电流反馈控制部(电流PI控制部)；
[0112]标号39表示混合动力控制部。
【主权项】
1.一种电动汽车的控制装置，该电动汽车包括:驱动车轮的电动机；ECU，该ECU为控制车辆整体的电子控制单元；逆变装置，该逆变装置具有电源电路部和电动机控制部，该电源电路部具有将直流电转换为用于上述电动机的驱动的交流电的逆变器，该电动机控制部按照上述EOT的控制，至少控制上述电源电路部，其特征在于， 上述电动机控制部包括: 参数表，该参数表存储上述电动机的特性的参数； 开环控制部，该开环控制部相对来自上述ECU的转矩指令，采用存储于上述参数表中的参数，通过电压方程式，以开环控制方式生成控制量； 电流反馈控制部，该电流反馈控制部进行以下控制:相对来自上述ECU的转矩指令，去除上述逆变器内部所生成的指令电流值的偏差； 混合动力控制部，该混合动力控制部通过由上述开环控制部生成的控制量以及由上述电流反馈控制部生成的控制量所生成的控制量来控制上述电动机。2.根据权利要求1所述的电动汽车的控制装置，其中，在上述开环控制部生成的电压值的控制量中，作为磁铁轴的d轴向的控制量设为Vdo，与上述d轴向相垂直的q轴向的控制量设为Vqo， 在上述电流反馈控制部生成的电压值的控制量中，上述d轴向的控制量设为Vdc，上述q轴向的控制量设为Vqc，此时， 由上述混合动力控制部生成的控制量Vd、Vq通过下述方程式表示: Vd = α doXVdo+α dcXVdc Vq = γ qoXVqo+γ qcXVqc 其中，a dx、γ qx 表示系数，x 表示 ο 或 c，a do+ a dc = 1，γ qo+ γ qc = 1。3.根据权利要求2所述的电动汽车的控制装置，其中，设置有调整作为控制参数的a do、a dc、γ qo、γ qc的控制参数调整部。4.根据权利要求3所述的电动汽车的控制装置，其中，在上述电动机的特性的参数已被确定的高速或高转矩区域，上述控制参数中的a do、γ qo的值按照小于a dc、γ qc的值的方式设定；在上述电动机的特性的参数已被确定的低速或低转矩区域，上述控制参数中的a do、γ qo的值按照大于a dc、γ qc的值的方式设定。5.根据权利要求1?4中的任意一项所述的电动汽车的控制装置，其中，上述电动机的上述参数表由多个表形成，上述开环控制部在根据上述参数表获得参数时，对应于车辆的状况，从各表分别获得参数，计算并使用这些参数的平均值。6.根据权利要求1?5中的任意一项所述的电动汽车的控制装置，其中，上述混合动力控制部在牵引控制或再生控制时，通过由上述开环控制部生成的控制量以及由上述电流反馈部生成的控制量所生成的控制量来控制上述电动机。7.根据权利要求1?6中的任意一项所述的电动汽车的控制装置，其中，上述电动机构成轮毂电动机驱动装置，该轮毂电动机驱动装置的一部分或整体设置于车轮内部，该轮毂电动机驱动装置具有上述电动机、车轮用轴承以及减速器。
【专利摘要】本发明的课题在于提供一种电动汽车的控制装置，其中，针对电动汽车，能以良好的精度对车轮驱动用的电动机的转矩进行控制。该电动汽车包括电动机(6)、ECU(21)以及逆变装置(22)。逆变装置(22)的电动机控制部(29)包括：存储电动机参数的参数表；开环控制部(37)，该开环控制部(37)相对来自ECU(21)的转矩指令，采用存储于参数表中的参数，通过电压方程式以开环控制方式生成控制量；电流反馈控制部(38)，该电流反馈控制部(38)相对来自ECU(21)的转矩指令，去除在逆变器内部所生成的指令电流值的偏差的控制；混合动力控制部(39)，该混合动力控制部(39)通过由开环控制部(37)生成的控制量以及由电流反馈控制部(38)生成的控制量所生成的控制量来控制电动机(6)。
【IPC分类】B60L15/20
【公开号】CN105263744
【申请号】CN201480028849
【发明人】李国栋
【申请人】Ntn株式会社
【公开日】2016年1月20日
【申请日】2014年5月15日
【公告号】EP3000649A1, US20160068079, WO2014188963A1