能够在情形估计单元51计算的估计时间内执行并且具有最高优先级的动作的选择。
[0109]确定MCU 21将指示估计时间的估计时间信息发送到控制MCU22和23。同时，控制MCU 22和23如之前所述地从确定MCU 21或动作信息管理服务器40获取了指示估计因素是“因素”的数据。控制MCU 22和23在获取的指示等于来自确定MCU 21的估计时间信息所指示的估计时间或者比估计时间短的“面临情形之前的时间”的数据之中，选择具有最高“优先级”的数据所指示的“动作”。
[0110]另外，当从非易失性存储装置30选择动作时(S6)，输出控制单元53确定包括指示所选择动作的动作特征信息的数据所指示的“面临情形之前的时间”是否等于阈值tl或小于阈值tl (S7)。此外，步骤S4中的阈值tl和步骤S7中的阈值tl具有相同值。当输出控制单元53确定“面临情形之前的时间”等于阈值tl或小于阈值tl时(S7中的“是”)，输出控制单元53指令动作获取单元52用包括指示所选择动作的动作特征信息的数据执行替换。动作获取单元52用包括输出控制单元53选择的动作特征信息的数据替换易失性存储装置13中存储的多条数据之中任意选择的一条数据(S8)。
[0111]更具体地，控制MCU 22和23将包括指示所选择动作的动作特征信息的数据发送到确定MCU 21。确定MCU 21用控制MCU 22和23发送的数据替换易失性存储装置13中存储的多条数据之中任意选择的一条数据。此外，显然，将只替换一条数据，而不管是控制MCU 22和23 二者都将发送数据还是控制MCU 22和23中的任一个将发送数据。简单地说，可通过只使控制MCU 22和23之中预先确定的一个控制MCU发送数据，避免数据替换请求重叠。另外，可使用任意方法作为易失性存储装置13中存储的多条数据之中选择将作为替换目标的数据的方法。例如，可任意地决定将作为替换目标的数据。
[0112]此时，有利地，确定MCU 21决定将成为替换目标的数据，使得针对各“因素”保持至少“面临情形之前的时间”最短的数据。因此，由于可针对主车辆会出现的各因素在易失性存储装置13中保持最差情况动作，因此可适应任何情形。然而，这种方法不受限制，只要可保证安全即可。例如，作为替代方法，当无法找到“面临情形之前的时间”等于估计时间信息所指示的估计时间或比估计时间短的数据时，控制MCU 22和23可按固定方式执行主车辆能够被执行的最短动作(例如，在最短时间量内停止)。
[0113]随后，输出控制单元53用所选择动作控制主车辆(S9)。更具体地，如之前描述的，控制MCU 22和23用所选择动作控制主车辆。例如，当动作是“停止”时，控制MCU 23控制制动器，使得主车辆与选择动作相符地停止。例如，当动作是“绕过”时，控制MCU 22控制转向系统，使得主车辆与选择动作相符地绕过因素。
[0114]如上所述，在当前第一实施例中，彼此关联地指示相对于车辆出现的因素和相对于因素将要执行的车辆的控制内容的多条数据被存储在非易失性存储装置30中。另外，易失性存储装置13使得能够以比非易失性存储装置30高的速度被访问，但存储比非易失性存储装置30条数少的数据。情形估计单元51基于车辆外围的观察结果，估计因素和遇到该因素之前所需的时间。基于估计因素和数据，动作获取单元52和输出控制单元53协作地决定车辆的控制内容。
[0115]此时，动作获取单元52和输出控制单元53在估计的所需时间比阈值tl长时基于非易失性存储装置30中存储的数据决定车辆的控制内容，并且在估计的所需时间等于阈值tl或比阈值tl短时基于易失性存储装置13中存储的数据决定车辆的控制内容。
[0116]因此，当遇到因素之前所需的时间长时，基于非易失性存储装置30中存储的数据选择动作。另一方面，当遇到因素之前所需的时间短并且没有足够时间时，从易失性存储装置13选择使得能够以比非易失性存储装置30高的速度被访问的动作。因此，按照相对于车辆出现的因素，可按较少的延迟控制车辆。
[0117]例如，假定图3中示出的多条数据全部被存储在非易失性存储装置30中并且图3中示出的多条数据之中的“ID”是“1”、“2”、“4”、“5”、“10”和“13”的数据被存储在易失性存储装置13中。还假定主车辆处于主车辆将在“4秒”内到达“行人”并且阈值tl被设置成“5秒”的情形。在这种情况下，由于估计时间等于阈值tl或比阈值tl短，因此从易失性存储装置13中存储的数据中选择动作特征信息。结果，选择包括作为“因素”的“行人”和等于“4秒”的估计时间或者比“4秒”的估计时间短的“面临情形之前的时间”并且具有“ 10”的最高“优先级”的数据的动作特征信息。换句话讲，与“ ID”是“ 1”的数据的“动作”所指示的“停止(突然)”相符地执行主车辆的控制。
[0118]以这种方式，当从非易失性存储装置30选择动作特征信息导致花费比作为主车辆到达“行人”所需的时间“4秒”长的“5秒”时，可从易失性存储装置13中存储的数据中选择动作特征信息以使得能够以比非易失性存储装置30高的速度被访问并且可做出快速响应。此外，在当前第一实施例中，选择等于估计时间或者比估计时间短的“面临情形之前的时间”的动作。因此，如上所述，能够在比主车辆到达“行人”所需的“4秒”短的“3秒”过去之前停止主车辆。换句话讲，可通过朝向较安全侧倾斜来控制主车辆。
[0119]另外，在当前第一实施例中，在具有等于估计时间或者比估计时间短的“面临情形之前的时间”的数据之中，选择具有最高“优先级”的数据的动作特征信息。因此，即使当从具有有限条数的数据的易失性存储装置13选择动作特征信息时，也可选择有效动作。例如，如上述示例的情况中一样，当“ID”是“4”的数据所代表的动作可实际上适应因素时，即使当数据没有存储在易失性存储装置13中时，也可通过采用甚至更有效的“ID”是“1”的数据所代表的动作，绕开该因素。以这种方式，通过选择具有更高的“优先级”的数据中包括的动作特征信息，可通过朝向较安全侧倾斜来控制主车辆。
[0120](第一实施例的第一修改)
[0121]在最后描述的示例中，当在面临情形之前的估计时间是“6秒”而非“4”秒时，可从非易失性存储装置30中存储的所有数据中，选择动作特征信息。然而，即使在这种情况下，“ID”是“1”的数据中包括的动作特征信息将被选择作为具有“面临情形之前的时间”等于估计时间或比估计时间短并且具有最高“优先级”的数据中包括的动作特征信息。换句话讲，即使到达因素的起因实际上花费的时间是估计时间“6秒”并且存在较为接近的数据(具有“面临情形之前的时间”是“5秒”的数据)，具有“面临情形之前的时间”是“3秒”的数据中包括的动作特征信息最终被选择。
[0122]考虑到这个，作为第一修改，为了获取更适宜的动作特征信息，可选择具有在比估计时间短预定时间的时间范围内的“面临情形之前的时间”的数据中包括的动作特征信息，而不是如步骤S5和S6中的标准地选择具有等于估计时间或比估计时间短的“面临情形之前的时间”的数据中包括的动作特征信息。
[0123]例如，假定预定时间是“2秒”。在这种情况下，在上述示例中，从在非易失性存储装置30中存储的数据中选择“ID”是“2”的数据中包括的动作特征信息作为具有“面临情形之前的时间”在从作为面临情形之前的估计时间的“6秒”到比“6秒”短2秒的“4秒”的范围内的数据之中的具有“10”的最高“优先级”的数据中包括的动作特征信息。
[0124]因此，与6秒即主车辆到达“行人”所需的时间相符地，能够在“5秒”内而非“3秒”内停止主车辆。换句话讲，在第一实施例中描述的示例中，可通过正常停止操作绕开因素，而不必执行紧急停止操作。以这种方式，根据第一修改，由于可控制主车辆以通过用完较接近主车辆达到因素的起因所需的时间来绕开因素，因此能够执行与主车辆的实际情形和控制有较小偏差的操作，而没有给驾驶员带来不舒服的感觉。
[0125](第一实施例的第二修改)
[0126]在第一修改中描述的示例中，“ID”是“2”的数据中包括的动作特征信息将被选择作为具有“面临情形之前的时间”在从估计时间到比估计时间短预定时间的时间的范围内的数据之中的具有最高“优先级”的数据中包括的动作特征信息。在这种情况下，例如，当“行人”实际上没有在行进时，有利地，选择假定“行人”没有在行进的“ ID”是“6”或“7”的数据中包括的动作特征信息。然而，即使在这种情况下，在到现在为止描述的示例中，选择“ID”是“2”的数据中包括的动作特征信息并且执行向着安全侧过度倾斜的控制。
[0127]考虑到这个，作为第二修改，为了获取更适宜的动作特征信息，可选择具有“优先级”较接近基于识别的状态而估计的优先级的数据中包括的动作特征信息来替代如步骤S5和S6中的标准的选择具有最高“优先级”的数据中包括的动作特征信息。下文中，估计的优先级也将被称为“估计优先级”。此外，情形估计单元51基于状态识别单元50识别的状态并且根据与将存储在非易失性存储装置30中的数据中的“优先级”相同的计算标准，执行估计优先级的计算。因此，例如，当“行人”没有在行进时，经计算，估计优先级是“6”。另夕卜，输出控制单元53基于情形估计单元51计算的估计优先级，选择动作特征信息。
[0128]更具体地，确定MCU 21基于从识别MCU 20接收的识别结果信息，计算估计优先级。确定MCU 21将指示计算的估计优先级的估计优先级信息发送到控制MCU 22和23。控制MCU 22和23选择指示较接近从确定MCU 21接收的估计优先级信息所指示的估计优先级的“优先级”的数据中包括的动作特征信息。
[0129]因此，在第一修改中描述的示例中，从非易失性存储装置30中存储的数据中选择“ID”是“6”或“7”的数据中包括的动作特征信息作为具有“面临情形之前的时间”在从“6秒”到“4秒”的范围内的数据之中的具有“优先级”较接近“6”的估计优先级的数据中包括的动作特征信息。
[0130]以这种方式，当“行人”没有在行进时，通过使主车辆在到达“行人”之前“绕过”而非停止来回避“行人”，主车辆能够在保证安全的同时继续行驶。换句话讲，如上所述，虽然可通过选择具有更高的“优先级”的数据中包括的动作特征信息控制主车辆朝向较安全侧倾斜，但有时选择是过度的。通过比较，根据第二修改，由于可按对应于实际情形的控制内容来控制主车辆，所以能够在不给驾驶员带来由于与实际情形的偏差的不舒服感觉的情况下执行控制。
[0131]〈第二实施例〉
[0132]接下来，将描述第二实施例。由于根据当前第二实施例的车载控制系统1的构造、车辆控制系统2的构造和车辆控制系统2的功能块与第一实施例的那些类似，所以将省略对其的描述。下文中，将在酌情省略与第一实施例类似的内容的同时，提供描述。
[0133]根据当前第二实施例的车载控制系统1与根据第一实施例的车载控制系统的不同之处在于，根据当前第二实施例的车载控制系统1相对于易失性存储装置13中存储的多条数据中的每条，管理选择动作的频率。另外，当替换易失性存储装置13中存储的数据时，根据当前第二实施例的车载控制系统1优先选择具有低选择频率的数据作为替换目标。
[0134]换句话讲，在当前第二实施例中，当输出控制单元53在从易失性存储装置13获取的数据中选择用于控制主车辆的动作特征信息时，输出控制单元53指令情形估计单元51更新包括动作特征信息的数据的频率。另外，情形估计单元51更新输出控制单元53指令的数据的频率。
[0135]此外，当在从非易失性存储装置30获取的数据中选择用于控制主车辆的动作特征信息并且替换易失性存储装置13中存储的多条数据时，动作获取单元52优先地选择具有低选择频率的数据作为替换目标。
[0136]在这种情况下，通过将指示数据的选择频率的频率信息与每条数据相关联地存储在易失性存储装置13中，能识别数据的频率。频率信息可以是任何格式的信息，只要信息代表数据的选择频率即可。通常，例如，频率信息是指示数据已经被选择的次数的信息。
[0137]接下来，将参照图6描述根据当前第二实施例的车辆控制系统2的操作。此外，在图6中，将使用相同参考符号代表执行与图5中示出的根据第一实施例的车辆控制系统2的操作中的操作块类似的操作的操作块并且将省略对其的描述。
[0138]图6中示出的操作与图5中示出的操作的不同之处在于，图6中示出的操作包括步骤S10作为步骤S5之后的过程。图6中示出的操作与图5中示出的操作的不同之处还在于，图6中示出的操作包括替换步骤S8的步骤S11。
[0139]在从易失性存储装置13选择动作(S5)之后，输出控制单元53指令情形估计单元51更新指示该动作的动作特征信息的数据的频率ql。另外，情形估计单元51更新输出控制单元53所指令的数据的频率。
[0140]更具体地，控制MCU 22和23将用于指令待更新的包括指示所选择动作的动作特征信息的数据的指令信息发送到确定MCU 21。指令信息包括识别将成为更新目标的数据的信息。识别数据的信息可以是任意信息，只要可识别数据即可。例如，识别数据的信息可以是之前描述的“ID”。
[0141]根据来自控制MCU 22和23的指令信息，确定MCU 21更新与易失性存储装置13中存储的多条数据之中的已经被指令进行更新的数据对应的频率信息，以指示更高的频率(S10)o例如，当频率信息指示数据已经被选择的次数时，选择的次数增加1。
[0142]另外，从非易失性存储装置30选择动作(S6)，并且当确定“面临情形之前的时间”等于阈值tl或比阈值tl短时(S7中的“是”)，输出控制单元53指令动作获取单元52用包括指示所选择动作的动作特征信息的数据执行替换。动作获取单元52用包括输出控制单元53选择的动作特征信息的数据替换易失性存储装置13中存储的多条数据之中的具有最低频率的数据(S11)。
[0143]更具体地，控制MCU 22和23将包括指示所选择动作的动作特征信息的数据发送到确定MCU 21。确定MCU 21用从控制MCU 22和23发送的数据替换与指示最低频率的频率信息对应的数据。此时，有利地，如第一实施例中描述的，确定MCU 21决定数据是替换目标，使得针对各“因素”，保持至少具有“面临情形之前的时间”最短的数据。具体地，有利地，针对各“因素”，将至少与除了具有“面临情形之前的时间”最短的数据外的数据之中指示最低频率的频率信息对应的数据设置为替换目标。然而，如第一实施例中描述的，这是非限制性的。换句话讲，只要与指示更低的频率的频率信息对应的数据将被优先设置为替换目标，就可进行各种修改。
[0144]如上所述，在当前第二实施例中，当基于非易失性存储装置30中存储的数据决定车辆的控制内容时，动作获取单元52和输出控制单元53更新与指示决定的控制内容的数据对应的频率信息，以指示更高的频率。另外，动作获取单元52用指示决定的车辆的控制内容的优先决定数据替换与指示更低的频率的频率信息对应的数据。
[0145]因此，具有高选择频率的数据被存储在易失性存储装置13中的概率增加并且可有效利用具有有限容量的易失性存储装置13。
[0146]〈第三实施例〉
[0147]接下来，将描述第三实施例。由于根据当前第三实施例的车载控制系统1的构造和车辆控制系统2的构造与第二实施例的那些类似，因此将省略对其的描述。下文中，将在酌情省略与第二实施例类似的内容的同时，提供描述。
[0148]根据当前第三实施例的车载控制系统2基于根据第二实施例的车辆控制系统2在手动控制模式下操作时驾驶员的操作内容，执行学习。因此，基于驾驶员操作的主车辆动作被反馈到易失性存储装置13和非易失性存储装置30中存储的数据，以优化易失性存储装置13和非易失性存储装置30中存储的数据。
[0149]接下来，将参照图7描述易失性存储装置13和非易失性存储装置30中存储的数据的示例。如图7中所示，在当前第三实施例中，易失性存储装置13和非易失性存储装置30中存储的数据相比于参照图3的第一实施例中被作为例子的数据，还包括指示“结果”的
?目息。
[0150]“结果”是“动作”的评价值。“结果”被更新，使得由于驾驶员的操作而导致车辆实际执行的“动作”越多，“结果”相对于其它数据设置得越高，并且由于驾驶员的操作而导致车辆实际执行的“动作”越少，“结果”相对于其它数据设置得越低。
[0151]接下来，将参照图8描述根据第三实施例的车辆控制系统2的功能框图。如图8中所示，根据第三实施例的车辆控制系统2包括状态识别单元50、情形估计单元51、动作获取单元52、输出控制单元53、时间测量单元54、动作选择单元55、动作比较单元56和动作学习单元57。
[0152]由于根据当前第三实施例的状态识别单元50、情形估计单元51和动作获取单元52的操作与根据第二实施例的那些单元的操作类似且不同之处在于情形估计单元51还基于状态识别单元50识别的状态来计算估计优先级，因此将省略对其的描述。
[0153]时间测量单元54测量从情形估计单元51识别(估计)因素的时间点到驾驶员致使主车辆执行动作以回避估计因素的时间点的时间。下文中，这个时间还将被称为“反应时间”。时间测量单元54将测得的反应时间通知给动作学习单元57。例如，确定MCU 21用作时间测量单元54。
[0154]动作选择单元55从作为动作获取单元52的检索结果而获取的动作特征信息中根据预定标准选择最佳动作特征信息。然而，不同于根据第一实施例和第二实施例的输出控制单元53，动作选择单元55没有基于所选择的动作特征信息执行对主车辆的控制。动作选