择单元55选择动作特征信息的方法与输出控制单元53相同。例如，控制MCU 22和23用作动作选择单元55。
[0155]动作比较单元56将基于驾驶员操作执行的动作中的主车辆的控制内容与动作选择单元55选择的动作特征信息所指示的动作中的主车辆的控制内容进行比较。另外，动作比较单元56将比较结果通知给动作学习单元57。例如，控制MCU 22和23用作动作比较单jLi 56 ο
[0156]动作学习单元57基于从动作比较单元56通知的比较结果和反应时间，执行将相对于估计因素采取的动作的学习。换句话讲，动作学习单元57重新产生或校正学习的动作特征信息并且将动作特征信息写回到非易失性存储装置30。因此，从相对于给定估计因素的驾驶操作中，将学习将相对于估计因素采取的动作。例如，确定MCU 21、控制MCU 22和23、动作信息管理服务器40和数据服务器41用作动作学习单元57。
[0157]接下来，将参照图9描述根据当前第三实施例的车载控制系统1的学习方法。
[0158]当得到指示控制内容不一致的结果作为动作比较单元56的比较结果时，动作学习单元57产生指示基于驾驶员操作而执行的动作的动作特征信息并且在非易失性存储装置30中添加动作特征信息。另一方面，当得到指示控制内容一致的结果作为动作比较单元56的比较结果时，动作学习单元57基于基于由驾驶员的操作而执行的动作，校正所选择动作特征信息。
[0159](1)添加动作特征信息
[0160]在这种情况下，动作学习单元57将在非易失性存储装置30中添加新数据。作为数据，动作学习单元57产生包括作为“面临情形之前的时间”的由情形估计单元51计算的估计时间、作为“因素”的由情形估计单元51计算的估计因素、作为“优先级”的由情形估计单元51计算的估计优先级、作为“动作”的基于由驾驶员的操作而执行的动作的数据。另夕卜，数据的“ID”可被设置成任意非重叠值。此外，可如第一实施例的第二修改中描述地执行优先级的估计。
[0161]此外，在这种情况下，由于所选择动作特征信息将指示与驾驶员期望的动作不同的动作，因此通过降低优先级、降低代表结果的值或执行这两个操作，对动作特征信息实施某种处罚。换句话讲，动作学习单元57更新包括动作特征信息的数据，以降低“优先级”和“结果”中的至少一个。
[0162](2)校正动作特征信息
[0163]在这种情况下，动作学习单元57校正非易失性存储装置30中存储的多条数据之中的包括所选择动作特征信息的数据。更具体地，如图9中所示，在动作特征信息中定义主车辆的控制内容(数据中的“动作”)，在“面临情形之前的时间”中定义基于控制内容执行主车辆控制的时间(图9中的“控制时间”)。换句话讲，这意味着，在“动作”中定义从识别到因素的时间点到开始控制主车辆的时间点的时间(图9中的“反应时间”)，在“面临情形之前的时间”中还定义在按控制内容执行主车辆控制的时间段期满的时间点之后的时间(图9中的“预备时间”)。
[0164]在这种情况下，期望地，与实际操作主车辆的驾驶员执行控制的情况下的反应时间相符地，定义数据中的“动作”中的反应时间。因此，可减少驾驶员在自动驾驶模式下进行控制时感觉到的不舒服的感觉。
[0165]因此，当校正数据时，动作学习单元57将“动作”中的反应时间校正成时间测量单元54测得的实际反应时间。换句话讲，如图9中所示，当实际测得的时间比数据中的“动作”中的反应时间长时间t2时，动作学习单元57将数据中的“动作”中的反应时间校正成通过将其加上时间t2而得到的时间。此外，由于控制时间保持不变，因此将预备时间校正成通过将其减去时间t2而得到的时间。
[0166]接下来，将参照图10A和图10B描述根据当前第三实施例的车辆控制系统2的操作。此外，在图10A和图10B中，将使用相同参考符号代表执行与图6中示出的根据第二实施例的车辆控制系统2的操作中的操作块类似的操作的操作块并且将省略对其的描述。
[0167]图10A和图10B中示出的操作与图6中示出的操作的不同之处在于，图10A和图10B中示出的操作包括替换步骤S2的步骤S12。另外图10A和图10B中示出的操作与图6中示出的操作的不同之处在于，图10A和图10B中示出的操作包括步骤S13。此外，图10A和图10B中示出的操作与图6中示出的操作的不同之处在于，步骤S9没有被包括作为步骤S10、步骤S7中的“否”和步骤S11后续的过程，并且包括步骤S14至S18。
[0168]步骤S12中的操作与步骤S2中的操作的不同之处在于，在根据当前第三实施例的步骤S12中，还计算估计优先级。换句话讲，基于状态识别单元50识别的主车辆所处的状态，情形估计单元51估计相对于主车辆出现的因素、主车辆面临主车辆到达该因素的起因的情形之前的时间、和因素的优先级(S12)。此时估计的因素、时间和优先级是之前描述的估计因素、估计时间和估计优先级。
[0169]另外，车载控制系统1基于驾驶员的操作控制主车辆(S13)。更具体地，控制MCU22和23基于驾驶员的操作控制主车辆。
[0170]控制MCU 22基于驾驶员的操作内容，控制主车辆的转向系统15。例如，由设置在手柄上的转向角传感器(未示出)检测手柄操作。转向角传感器检测作为驾驶员手柄操作的结果而形成的手柄的转向角并且产生指示检测到的转向角的操作信息。车载控制系统1中包括的操作MCU(未示出)将由转向角传感器产生的操作信息发送到控制MCU22。因此，控制MCU 22基于从操作MCU接收的操作信息，控制主车辆的转向系统15。
[0171]另外，控制MCU 22基于驾驶员的制动操作，控制主车辆的制动器16。例如，通过设置在制动踏板上的制动踏板位置传感器(未示出)检测制动操作。制动踏板位置传感器检测由于驾驶员的制动操作导致的制动踏板的下压量并且产生指示检测到的下压量的操作信息。车载控制系统1中包括的操作MCU(未示出)将制动踏板位置传感器产生的操作信息发送到控制MCU 23。因此，控制MCU 23基于从操作MCU接收的操作信息，控制主车辆的制动器16。
[0172]在从易失性存储装置13或非易失性存储装置30选择动作(S5或S6)之后，动作比较单元56将基于驾驶员操作而执行的动作中的主车辆的控制内容与动作选择单元44选择的动作特征信息所指示的动作中的主车辆的控制内容进行比较(S14)。
[0173]更具体地，控制MCU 22和23将基于从操作MCU接收的操作信息执行的主车辆的控制内容与所选择动作特征信息所指示的动作中的主车辆的控制内容进行比较。
[0174]当动作比较单元56确定控制内容不一致时(S15中的“否”)，动作学习单元57基于根据驾驶员操作而执行的动作和基于识别到的状态而计算的估计因素、估计优先级和估计时间，执行学习(S16)。
[0175]更具体地，当确定相比较的控制内容不一致时，控制MCU 22和23将通知相比较的控制内容不一致的通知信息发送到确定MCU 21。通知信息包括指示基于驾驶员操作而执行的动作的信息。
[0176]按照来自控制MCU 22和23的通知信息，确定MCU 21经由通信MCU 24将请求添加待执行数据的请求信息发送到动作信息管理服务器40。请求信息包括指示新添加的数据中包括的“面临情形之前的时间”、“因素”、“优先级”和“动作”的信息。“面临情形之前的时间”、“因素”和“优先级”分别是通过确定MCU 21计算的估计时间、估计因素和估计优先级。另外，“动作”是通过从控制MCU 22和23接收的通知信息指示的并且基于驾驶员的操作而执行的动作。
[0177]响应于经由通信MCU 24来自确定MCU 21的请求信息，动作信息管理服务器40将用于指令添加数据的指令信息发送到数据服务器41。指令信息包括指示请求信息中包括的“面临情形之前的时间”、“因素”、“优先级”和“动作”的信息。数据服务器41按照来自动作信息管理服务器40的指令信息，产生新的数据并另外将数据存储在非易失性存储装置30中。数据中的“面临情形之前的时间”、“因素”、“优先级”和“动作”代表指令信息中包括的内容。另外，作为数据的“ID”，数据服务器41可决定不与非易失性存储装置30中存储的数据重叠的值。
[0178]此外，动作学习单元57通过降低所选择动作特征信息的优先级、降低代表结果的值或执行这两个操作，对所选择动作特征信息实施某种处罚。
[0179]更具体地，识别所选择数据的信息被包括在上述的通知信息、请求信息和指令信息中。另外，按照来自动作信息管理服务器40的指令信息，数据服务器41更新通过指令信息识别的数据，以实施上述处罚。此外，当作为目标的数据被存储在易失性存储装置13中时，确定MCU21还可按照通知信息以类似方式更新数据。
[0180]因此，当要降低优先级时，由于数据之中的指示驾驶员不执行的动作的数据的“优先级”被降低，因此不太可能选择数据所代表的“动作”。结果，可减少驾驶员在自动驾驶模式下进行控制时感觉到的不舒服的感觉。例如，当在自动驾驶模式下如图7中所示使用“ ID”是“ 5 ”的数据的动作的频率高于“ ID”是“4”的数据的动作时，调节“ ID”是“4”的数据的“优先级”，使其低于“ ID”是“5”的数据的“优先级”。因此，在自动驾驶模式下，执行学习，使得越过“ ID ”是“ 4 ”的数据的动作优先选择“ ID ”是“ 5 ”的数据的动作。
[0181]另外，使用“结果”的值来管理数据。例如，当“结果”的值低于预定阈值时，数据服务器41可从非易失性存储装置30中删除数据。因此，可降低驾驶员不使用的数据被存储在易失性存储装置13和非易失性存储装置30中的概率。
[0182]另一方面，当动作比较单元56确定控制内容一致时(S15中的“是”)，动作学习单元57将基于驾驶员操作而执行的动作中的反应时间与动作选择单元55选择的动作特征信息所指示的动作中的反应时间进行比较并且计算反应时间之间的时间差t2(S17)。
[0183]更具体地，当确定相比较的控制内容一致时，控制MCU 22和23将通知相比较的控制内容一致的通知信息发送到确定MCU 21。通知信息包括选择的动作特征信息的数据。
[0184]按照来自控制MCU 22和23的通知信息，确定MCU 21将基于驾驶员操作而执行的动作中的反应时间与所选择动作特征信息所指示的动作中的反应时间进行比较并且计算反应时间之间的时间差t2。从接收自控制MCU 22和23的数据中的动作特征信息所指示的动作中，识别所选择动作特征信息所指示的动作中的反应时间。另外，对于基于驾驶员操作而执行的动作中的反应时间，可从控制MCU 22和23接收驾驶员开始操作的时间点的通知并且可采用从识别到(估计)因素的时间点到接收到关于驾驶员开始操作的通知的时间点的时间作为反应时间。
[0185]动作学习单元57将数据中的计算出的时间t2反映在非易失性存储装置30中(S18)。更具体地，确定MCU 21将用于请求校正数据的请求信息发送到动作信息管理服务器40。例如，请求信息包括用于识别作为校正目标的数据的目标识别信息和指示计算出的时间差t2的时间差信息。例如，作为校正目标的数据的信息，可使用来自控制MCU22和23的通知信息中包括的数据的“ ID”作为识别。
[0186]动作信息管理服务器40按照来自确定MCU 21的请求信息，将用于指令校正数据的指令信息发送到数据服务器41。指令信息包括请求信息中包括的目标识别信息和时间差信息。按照来自动作信息管理服务器40的指令信息，数据服务器41校正非易失性存储装置30中的作为校正目标的数据。换句话讲，执行校正，使得作为校正目标的数据中的“动作”中的反应时间等于基于指令信息中指示的时间差t2而实际执行的动作中的反应时间。此外，基于指令信息中包括的目标识别信息，识别作为校正目标的数据。另外，当作为目标的数据被存储在易失性存储装置13中时，确定MCU 21还可按类似方式校正数据。
[0187]如上所述，在当前第三实施例中，动作比较单元56将决定的车辆的控制内容与基于驾驶员相对于因素执行的操作的车辆的控制内容进行比较。另外，当相比较的控制内容不一致时，动作学习单元57另外将指示该因素的数据和驾驶员相对于该因素执行的操作的车辆的控制内容彼此关联地存储在非易失性存储装置30中。此外，在当前第三实施例中，当相比较的控制内容一致时，动作学习单元57将指示决定的车辆的控制内容的数据中的反应时间校正成接近测得的反应时间。
[0188]因此，由于在自动控制模式下执行动作中的车辆的控制内容，因此开始动作之前的时间等可逼近驾驶员实际执行驾驶时的那些，并且可降低驾驶员感觉到的不舒服的感觉。
[0189]〈第四实施例〉
[0190]接下来，将描述第四实施例。由于根据当前第四实施例的车载控制系统1的构造和车辆控制系统2的构造与第三实施例的那些类似，因此将省略对其的描述。下文中，将在酌情省略与第三实施例类似的内容的同时，提供描述。
[0191]相比于根据第三实施例的车辆控制系统2，根据当前第四实施例的车辆控制系统2在自动控制模式而非手动控制模式下操作时，基于驾驶员的操作内容，执行学习。换句话讲，在当前第四实施例中，替代执行操作以便实际控制主车辆，驾驶员执行操作以便教导如果主车辆将由驾驶员控制则将如何控制主车辆。
[0192]接下来，将参照图11描述根据第四实施例的车辆控制系统2的功能框图。如图11中所示，根据第四实施例的车辆控制系统2包括状态识别单元50、情形估计单元51、动作获取单元52、输出控制单元53、时间测量单元54、动作比较单元56和动作学习单元57。
[0193]由于根据当前第四实施例的状态识别单元50、情形估计单元51、动作获取单元52、时间测量单元54、动作比较单元56和动作学习单元57与根据第三实施例的单元的操作类似并且不同之处在于，动作比较单元56将基于驾驶员操作而要执行的动作中的主车辆的控制内容设置为比较目标，而非将基于驾驶员操作而实际执行的动作中的主车辆的控制内容设置为比较目标，因此将省略对其的描述。另外，由于根据当前第四实施例的输出控制单元53的操作与根据第三实施例的输出控制单元53的操作类似，因此将省略对其的描述。
[0194]接下来，将参照图12和13描述根据当前第四实施例的车辆控制系统2的操作。此夕卜，在图12和图13中，将使用相同参考符号代表执行与图6中示出的根据第二实施例的车辆控制系统2的操作中的操作块或图10A和图10B中示出的根据第三实施例的车辆控制系统2的操作中的操作块类似的操作的操作块并且将省略对其的描述。
[0195]图12和图13中示出的操作与图10A和图10B中示出的操作的不同之处在于，图12和图13中示出的操作不包括步骤S13。图12和图13中示出的操作与图10A和图10B中示出的操作的不同之处在于，步骤S9还被包括作为步骤S10、步骤S7中的“否”和步骤S11后续的过程，并且步骤S14至S18被包括作为其后续步骤。
[0196]此外，在当前第四实施例中，在步骤S14中，动作比较单元56将基于驾驶员操作而要执行的动作中的主车辆的控制内容设置为比较目标，而非将基于驾驶员操作而实际执行的动作中的主车辆的控制内容设置为比较目标。
[0197]如上所述，还能够在自动控制模式下执行基于驾驶员的操作内容进行的学习。因此，以与第三实施例类似的方式，由于自动控制模式下执行的动作中的车辆的控制内容、开始动作之前的时间等可逼近当驾驶员实际执行驾驶时的那些，因此可降低驾驶员感觉到的不舒服的感觉。
[0198]〈第五实施例〉
[0199]接下来，将描述第五实施例。下文中，将在酌情省略与第四实施例类似的内容的同时，提供描述。现在，将参照图14描述根据当前第五实施例的车辆控制系统2的构造。
[0200]当前第五实施例的车辆控制系统2与根据第四实施例的车辆控制系统2的不同之处在于，车载控制系统1还包括非易失性存储装置17和存储MCU 25并且数据管理系统3还包括非易失性存储装置32和数据服务器43。
[0201]非易失性存储装置17存储多条动作特征信息。非易失性存储装置17能够保持信息而不管是否正在供电。例如，非易失性存储装置17被构造成包括至少一个非易失性存储器或至少一个硬盘、或其组合。
[0202]存储MCU 25控制将信息写入非易失性存储装置17并且从非易失性存储装置17读取ig息。
[0203]数据服务器43以与数据服务器41类似的方式发挥作用。另外，非易失性存储装置32也以与非易失性存储装置30类似的方式发挥作用。换句话讲，数据服务器43包括非易失性存储装置32。在这种情况下，数据服务器43与数据服务器41的不同之处在于，数据服务器43相对于各驱动器管理动作特征信息。换句话讲，虽然非易失性存储装置30存储相对于车辆的多条动作特征信息，但非易失性存储装置32存储相对于多个驾驶员的多条动作特征信息。因此，如随后将描述的，数据服务器43为车载控制系统1提供非易失性存储装置32中存储的动作特征信息之中的对应于被认证的驾驶员的动作特征信息。
[0204]相比于非易失性存储装置30和非易失性存储装置32，易失性存储装置13和非易失性存储装置17使得能够让ECU 10以更高的速度访问数据，但可保持的数据的条数减少。另一方面，相比于易失性存储装置13和非易失性存储装置17，非易失性存储装置30和非易失性存储装置32中的数据只可由ECU 10以更低的速度访问，但非易失性存储装置30和非易失性存储装置32能够保持更多条数的数据。换句话讲，易失性存储装置13和非易失性存储装置17