P匹配结果（匹配位 置数据)被输出到存储部30而保管。在伸缩匹配(连续DP)中，使用上述评价式（1)(2)。
[0107] DP匹配能够应对电车的行驶速度所致的变化，所以即使获取基准偏位数据时的电 车的速度和获取测量偏位数据时的电车的速度不同，也能够准确地推测自身位置。
[0108] 自身位置推测部50使用通过连续DP匹配部40所得的连续DP匹配结果和绝对位置 信息来推测电车的自身位置。
[0109] 此处，绝对位置信息是指距离车站几公里这样的"公里数"信息。
[0110] 然而，在连续DP匹配部40中仅通过进行测量偏位数据(测量架空线数据)和基准偏 位数据(基准架空线数据)的匹配，无法求出绝对位置信息(公里数信息）。
[0111]通过该匹配求出的仅是测量架空线数据与基准架空线数据的第几个数据对应(为 了正确地使用多个数据，测量架空线数据点群和多个基准架空线数据点群对应)这样的信 息。
[0112] 此处，如果在基准架空线数据的各编号的数据中赋予了作为绝对位置信息的公里 数信息，则DP匹配的结果也指作为该绝对位置信息的公里数信息。
[0113] 因此，对自身位置推测部50赋予基准架空线数据和绝对位置信息，由此得知测量 架空线数据的绝对位置信息(公里数信息）。
[0114] 图6示出本实施例的流程图。
[0115] 首先，将事先进行拍摄/解析而得到的成为架空线的基准的偏位信息(基准偏位数 据)输入到基准偏位数据输入部1〇(步骤S1)。对基准偏位数据输入部10同样地还输入绝对 位置信息。
[0116]接下来，将在当前位置处所测量到的架空线的偏位信息和此前几条线的偏位信息 (测量偏位数据)输入到测量偏位数据输入部20 (步骤S2)。
[0117] 接下来，使用基准偏位数据和测量偏位数据，通过连续DP匹配部40进行伸缩匹配， 计算测量偏位数据与基准偏位数据序列中的哪个位置最一致(步骤S3)。
[0118] 然后，使用通过连续DP匹配部40得到的连续DP匹配结果和绝对位置信息，通过自 身位置推测部50推测电车的自身位置(步骤S4)。
[0119] 进而，重复步骤S2至步骤S4(步骤S5)直到架空线的拍摄(架空线的测量)结束。
[0120] 如这样说明的，根据实施例1，起到以下的效果。
[0121] (1)高精度地获知电车的自身位置。
[0122] (2)高频度地获知电车的自身位置。
[0123] (3)即使速度与基准数据的拍摄时不同，也能够进行自身位置推测。
[0124] (4)通过使用多个偏位信息，能够进行稳定的自身位置推测。
[0125] (5)变得不需要GPS、编码器。
[0126] (6)利用GPS、编码器，即使错误地进入到上行线和下行线也不能进行探测，而在本 发明中由于上行线下行线具有不同的偏位而能够进行它们的探测。
[0127] 实施例2
[0128] (2)基本思路(实施例2)
[0129] 本发明的目的在于，提供一种自身位置推测装置，通过使用图像处理按照时间序 列提取架空线的高度，利用连续DP匹配来比较预先准备的基准架空线高度和测量架空线高 度，能够推测电车的自身位置。
[0130] "使用图像处理按照时间序列提取架空线的高度"是指，使用例如在电车车顶上以 仰视铅直上方的方式而设置的多个线传感器，通过三角测量法，按照时间序列测量架空线 的高度。
[0131] 与实施例1的不同在于不是使用架空线的偏位而是使用高度信息这点。架空线高 度也与线路等不同，具有特征性的变化，所以可用于自身位置推测。
[0132] 图9示出本实施例的具体的装置结构例。
[0133] 本实施例的电车的自身位置推测装置如图9所示，由基准高度数据输入部11、测量 高度数据输入部21、存储部31、连续DP匹配部41、自身位置推测部51构成。
[0134] 在基准高度数据输入部11中，将对于架空线的特征性的变化事先进行拍摄/解析 而得到的成为架空线的基准的高度信息(基准高度数据)和绝对位置信息保管到存储部。
[0135] 在测量高度数据输入部12中，将在当前位置处所测量到的架空线的高度信息和此 前几条线的高度信息(测量高度数据)保管到存储部。
[0136] 在存储部31中，将由基准高度数据以及测量高度数据构成的高度信息、绝对位置 信息、匹配结果信息等作为数据库保管。
[0137] 在连续DP匹配部41中，使用基准高度数据和测量高度数据，进行伸缩匹配，计算测 量高度数据与基准高度数据序列中的哪个位置最一致，即进行连续DP匹配。计算出的连续 DP匹配结果(匹配位置数据)被输出到存储部31而保管。
[0138] 自身位置推测部51使用连续DP匹配结果和绝对位置信息来推测电车的自身位置。
[0139] 图8示出本实施例的流程图。
[0140] 首先，将事先进行拍摄/解析而得到的成为架空线的基准的高度信息(基准高度数 据)输入到基准高度数据输入部11(步骤T1)。对基准高度数据输入部11同样地还输入绝对 位置信息。
[0141] 接下来，将在当前位置处所测量到的架空线的高度信息和此前几条线的高度信息 (测量高度数据)输入到测量高度数据输入部21(步骤T2)。
[0142] 接下来，使用基准高度数据和测量高度数据，通过连续DP匹配部41进行伸缩匹配， 计算测量高度数据与基准高度数据序列中的哪个位置最一致(步骤T3)。
[0143] 然后，使用通过连续DP匹配部41得到的连续DP匹配结果和绝对位置信息，通过自 身位置推测部51推测电车的自身位置(步骤T4)。
[0144] 进而，重复步骤T2至步骤T4(步骤T5)直到架空线的拍摄(架空线的测量)结束。
[0145] 如这样说明的，根据实施例2,起到以下的效果。
[0146] (1)高精度地获知电车的自身位置。
[0147] (2)高频度地获知电车的自身位置。
[0148] (3)即使速度与基准数据的拍摄时不同，也能够进行自身位置推测。
[0149] (4)通过使用多个高度信息，能够进行稳定的自身位置推测。
[0150] (5)变得不需要GPS、编码器。
[0151] (6)利用GPS、编码器，即使错误地进入到上行线和下行线也不能进行探测，而本发 明由于上行线下行线的架空线具有不同的高度而能够进行它们的探测。
[0152] 实施例3
[0153] (3)基本思路(实施例3)
[0154] 本发明的目的在于，提供一种自身位置推测装置，通过使用图像处理按照时间序 列提取架空线的磨损宽度，利用连续DP匹配来比较预先准备的基准架空线磨损宽度和测量 架空线磨损宽度，而能够推测电车的自身位置。
[0155] "使用图像处理按照时间序列提取架空线的磨损宽度"是指，例如如专利文献4的 方法那样，使用线传感器按照时间序列对架空线进行拍摄，进行磨损宽度的检测。
[0156] 与实施例1、2的不同在于不是使用架空线的偏位、高度，而是使用磨损宽度信息这 点。架空线磨损宽度也与线路等不同，具有特征性的变化，所以可用于自身位置推测。
[0157] 图11示出本实施例的具体的装置结构例。
[0158] 本实施例的电车的自身位置推测装置如图11所示，由基准磨损宽度数据输入部 12、测量磨损宽度数据输入部22、存储部32、连续DP匹配部42、自身位置推测部52构成。
[0159] 在基准磨损宽度数据输入部12中，输入对于架空线的特征性的变化事先进行拍 摄/解析而得到的成为架空线的基准的磨损宽度信息（基准磨损宽度数据），将绝对位置信 息保管到存储部32。
[0160] 在测量磨损宽度数据输入部22中，输入在当前位置处所测量到的架空线的磨损宽 度信息和此前几条线的磨损宽度信息(测量磨损宽度数据），保管到存储部32。
[0161] 在存储部32中，将由基准磨损宽度数据以及测量磨损宽度数据构成的磨损宽度信 息、绝对位置信息、匹配结果信息等作为数据库保管。
[0162] 在连续DP匹配部42中，使用基准磨损宽度数据和测量磨损宽度数据，进行伸缩匹 配，计算测量磨损宽度数据与基准磨损宽度数据序列中的哪个位置最一致，即进行连续DP 匹配。计算出的连续DP匹配结果(匹配位置数据)被输入到存储部32而保管。
[0163] 自身位置推测部52使用连续DP匹配结果和绝对位置信息，来推测电车的自身位 置。
[0164] 图10示出本实施例的流程图。
[0165] 首先，将事先进行拍摄/解析而得到的成为架空线的基准的磨耗宽信息(基准磨耗 宽数据)输入到基准磨耗宽数据输入部12(步骤U1)。对基准磨耗宽数据输入部12同样地还 输入绝对位置信息。
[0166] 接下来，将在当前位置处所测量到的架空线的磨耗宽信息和此前几条线的磨耗宽 信息(测量磨耗宽数据)输入到测量磨耗宽数据输入部22(步骤U2)。
[0167] 接下来，使用基准磨耗宽数据和测量磨耗宽数据，通过连续DP匹配部42进行伸缩 匹配，计算测量磨耗宽数据与基准磨耗宽数据序列中的哪个位置最一致(步骤U3)。
[0168] 然后，使用通过连续DP匹配部42得到的连续DP匹配结果和绝对位置信息，通过自 身位置推测部52推测电车的自身位置(步骤U4)。
[0169] 进而，重复步骤U2至步骤