专利名称：轮腿式行走装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种行走装置，尤其是涉及一种轮腿式行走装置。
背景技术：
目前在行走装置技术的领域里常见的有轮式，履带式，腿脚式等几种行走装置。轮式行走装置广泛应用在交通运输的车辆上；履带式行走装置主要应用在工程机械和军工机械上；腿脚式行走装置也有用于林业机械上。然而现有的几种行走装置对其工作环境都有较大的局限性。如轮式行走装置只适宜在有道路的环境行走；履带式行走装置虽然有较强的通过性，可是在石头，滩涂，侧坡等较为恶劣的环境里，其工作也很困难，尤其是遇到较深宽的壕沟或较高墙壁也就无能为力了。腿脚式行走装置由于其对工作环境转移的不适应性而很少应用。目前的行走装置技术已经明显不能适应某些应用机械在复杂地貌进行作业的要求。如地震等自然灾害的抢险救灾等。为了提高在抢险救灾等复杂环境中的工作效率，选择一种更能适合在复杂地貌进行工作的行走装置，显得十分重要。
发明内容本实用新型的目的，即在于克服现有技术的不足，提供一种更能适合在复杂地貌进行工作的行走装置。本实用新型轮腿式行走装置，包括有由固定连接在座臂上的座臂轴与应用机械机体上的座臂轴座组成的铰链机构；有由座臂，主动臂，被动臂和脚臂组成的四连杆机构；有安装在脚臂相应位置上的轮轴机构。其特别之处在于，所述铰接机构的座臂轴固定连接有一连杆臂，连杆臂与应用机械机体之间有液压油缸铰链连接，连杆臂与应用机械机体的相对位置由液压油缸控制；所述四连杆机构的座臂与主动臂之间有液压油缸铰链连接，座臂与主动臂的相对位置由液压油缸控制；所述轮轴机构的轮，其正反转驱动，被动，制动均由液压马达所控制。本实用新型轮腿式行走装置的安装本轮腿式行走装置一般采用四组与应用机械的机体配套安装。本实用新型轮腿式行走装置控制原理及过程通过对在连杆臂与应用机械机体上连接的液压油缸的控制来改变所述的四连杆机构与应用机械机体的相对位置，这样安装在脚臂上的轮轴机构与应用机械机体的相对位置也随之改变；通过对在四连杆机构的座臂与主动臂上连接的液压油缸的控制来改变安装在所述四连杆机构的脚臂上的轮轴机构与应用机械机体的相对位置；通过液压马达来控制所述轮轴机构的轮的正反转驱动，被动，制动。由于以上相关机构的作用，本实用新型轮腿式行走装置能够控制所述的轮与应用机械机体的相对位置和能够控制所述的轮的正反转驱动，被动，制动，从而使本实用新型轮腿式行走装置具有较强的通过性和适应性，进而使应用机械更能适应在复杂地貌的环境中进行工作的要求。[0010]相对现有技术，本发明轮腿式行走装置具有如下特点(1)利用四连杆机构的运动特性，通过配合所述轮轴机构的轮的工况(正反转驱动，被动，制动)，能使本轮腿式行走装置实现步进式行走，从而提高了应用机械的通过性。(2)通过控制连接在连杆臂上与应用机械机体上的液压油缸和连接在四连杆机构的座臂与主动臂上的液压油缸来改变所述的轮与应用机械机体的相对位置，从而改变应用机械机体的离地间隙，提高了应用机械的通过性。(3)由于本发明轮腿式行走装置采用了轮轴机构，所以能适应在有路的情况下行走。提高了应用机械的适应性。
图1是本实用新型轮腿式行走装置的一个实施例的结构原理示意图<图2是本实用新型轮腿式行走装置的原理示意图。图3是安装在脚臂上的轮轴机构的结构示意图。附图标记说明1-应用机械机体2-座臂轴座5-连杆臂6-座臂9-主动臂10-脚臂13液压马达14紧固件
3-座臂轴 7-液压油缸II 11-轮 15传动件
4-液压油缸I 8-被动臂 12-轴
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型轮腿式行走装置作进一步地说明图1所示是本实用新型轮腿式行走装置的一个实施例的结构原理简图。该实施例中的本实用新型轮腿式行走装置，由以固定连接在座臂6上的座臂轴3与应用机械机体 1上的座臂轴座2组成的铰链机构；以座臂6，主动臂9，被动臂8，脚臂10组成的四连杆机构；以安装在脚臂10相应位置上的轮轴机构等三大机构组成。液压油缸I 4的两端分别铰接安装在与座臂轴3固定连接的连杆臂5相应的位置上和应用机械机体1相应的位置上； 液压油缸II 7的两端分别铰接安装在座臂6相应的位置上和主动臂9相应的位置上；由轮 11，轴12，液压马达13组成的轮轴机构安装在脚臂10相应的位置上。图2所示是本实用新型轮腿式行走装置的原理示意图。图中由虚线部分，细实线部分，粗实线部分等三部分示意本实用新型轮腿式行走装置的原理。三部分分别表示液压油缸I 4，液压油缸II 7在不同控制状态下，所述的轮 11与应用机械机体1不同的相对位置。图3所示是安装在脚臂10上的轮轴机构的结构示意图。轮11与轴12固定联接；轴12与脚臂10相应位置活动连接；液压马达13与脚臂 10由紧固件14固定联接；液压马达13的输出轴与轴12有传动件15连接。本实用新型轮腿式行走装置上所采用的液压动力及操作控制系统，可采用现有技术，一般包括有动力机、油泵、操纵阀、油箱、管路等。在此不再展开详述。本实用新型轮腿式行走装置的控制还可以采用其他形式。如所述的液压油缸可改用电机或者气缸，所述的液压马达可改用电动机等诸如此类，均属本实用新型轮腿式行走装置的技术范畴。
权利要求1.轮腿式行走装置，包括有由固定连接在座臂(6)上的座臂轴C3)与应用机械机体上 ⑴的座臂轴座⑵组成的铰链机构；有由座臂(6)，主动臂(9)，被动臂⑶和脚臂(10) 组成的四连杆机构；有安装在脚臂(10)相应位置上的轮轴机构；其特征在于，所述铰接机构的座臂轴(3)固定连接有一连杆臂(5)，连杆臂(5)与应用机械机体(1)之间有液压油缸I (4)铰链连接；所述四连杆机构的座臂(6)与主动臂(9)之间有液压油缸II (7)铰链连接；所述轮轴机构的轴(1 与动力机的输出轴之间有传动件(1 连接。
2.根据权利要求1所述的轮腿式行走装置，其特征在于，所述的动力机是采用液压马达(13)。
专利摘要本实用新型公开了一种轮腿式行走装置，包括有由固定连接在座臂上的座臂轴与应用机械机体上的座臂轴座组成的铰链机构；有由座臂，主动臂，被动臂和脚臂组成的四连杆机构；有安装在脚臂相应位置上的轮轴机构。由于本实用新型轮腿式行走装置能够控制所述的轮与应用机械机体的相对位置和能够控制所述的轮的正反转驱动，被动，制动，从而使本实用新型轮腿式行走装置具有较强的通过性和适应性，进而使应用机械更能适应在复杂地貌的环境中进行工作的要求。本实用新型轮腿式行走装置将在抢险救灾，探险，军工等领域得到广泛的应用。
文档编号B62D57/028GK202130525SQ201120212578
公开日2012年2月1日 申请日期2011年6月16日 优先权日2011年6月16日
发明者何治森, 梁雪芬, 黄国铸, 黄权忠 申请人:崇左市红超人机械科技开发有限公司