一种混合动力全地形行走器的制造方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种混合动力全地形行走器，属交通工具【技术领域】。本实用新型包括八个机械腿行走机构、两个齿轮箱传动机构、两个电控踏板机构、两个动力机构、折叠遮阳伞机构、座椅、底板、电池；所述座椅位于底板后部，两个动力机构和两个电控踏板机构位于座椅的前方左右两边各有一个，两个齿轮箱传动机构位于底板的两端，每个齿轮箱传动机构周围分布四个机械腿行走机构，共有八个机械腿行走机构，折叠遮阳伞机构位于座椅上方，两个电池安装在底板上，位于两个动力机构的前面。本实用新型复杂地形通过性好，结构原理简单，可靠，易修复，整体采用螺丝安装，可拆卸，减小占地，操作简单，机身设计合理，运行稳定，动力采用人力和电力，十分环保。
【专利说明】一种混合动力全地形行走器
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种混合动力全地形行走器，属于交通工具【技术领域】。
【背景技术】
[0002]由于大多数紧急救援等车辆采用的运动方式主要包括轮式、履带式等方法，自轮式车问世以来，它在坚硬平地上运动是十分可靠的。但是在不平地面上行驶时轮式车的能耗将大大增加，而在松软地面或严重崎岖不平的地形上，车轮的作用也将丧失，移动效率大大降低。履带式车使车身载荷分布在一块较大的面积上，相当于一种为轮子铺路的装置，并且可产生较大推动力，可在松软地面上行走，从而不至于陷入其中，但履带式车在不平地面上的机动性仍然很差。而多足步行机械能够在不平的路面上稳定行走，可以取代轮式车完成一些非结构性环境中的运输作业，而且在涉及适当的腿、臂融合的结构，则可以帮助工作人员在危险或恶劣环境中完成一些轮式机械不已完成的任务，以提高驾驶人员生存能力。所以这类多足步行机械在许多行业有着非常广阔的前景，例如军事运输及探测、矿山开采、星球探测、教育及娱乐等。
【发明内容】
[0003]本实用新型要解决的技术问题是:本实用新型提供一种混合动力全地形行走器，安全可靠、越野性能强、功能全面，以解决常规交通工具在复杂地形、条件恶劣的环境下通过困难的问题。
[0004]本实用新型技术方案是:一种混合动力全地形行走器，包括八个机械腿行走机构、两个齿轮箱传动机构、两个电控踏板机构、两个动力机构、座椅2、底板9、电池12 ;所述座椅2位于底板9后部,两个动力机构和两个电控踏板机构位于座椅2的前方左右两边各有一个，两个齿轮箱传动机构位于底板9的两端，每个齿轮箱传动机构周围分布四个机械腿行走机构，共有八个机械腿行走机构，电池12有相同的两块，两块电池12安装在底板9上，均位于两个动力机构的前面；
[0005]所述八个机械腿行走机构的结构完全相同，其中一个机械腿行走机构包括连杆I 3、机械腿4、连杆II 5、连杆III6、连杆IV 7、连杆连件36 ;机械腿行走机构为单组自由度为一的机械腿行走机构，连杆I 3、连杆III6的一端均通过连杆连件36安装在齿轮箱传动机构上的侧板14上，连杆IV 7的一端穿过齿轮箱传动机构上的侧板14与齿轮箱传动机构上的齿轮II 27相连，连杆IV 7和连杆III 6的另一端通过连杆连件36与连杆II 5相连构成曲柄摇杆机构，其中连杆IV 7的另一端与连杆II 5相连的地方位于连杆II 5的一端，连杆III6的另一端与连杆II 5相连的地方位于连杆II 5的中间位置,连杆II 5的另一端与机械腿4的中间部位相连，机械腿4的一端通过连杆连件36与连杆I 3的另一端相连；
[0006]所述两个齿轮箱传动机构的结构完全相同，其中一个齿轮箱传动机构包括侧板14、侧板连柱15、齿轮I 16、安全指示灯26、齿轮II 27、齿轮III 28、齿轮IV 29、传动轴II 37 ；侧板14有两块,两块侧板14及其位于两块侧板14上面的一块板子构成一个齿轮箱传动机构的外壳，两块侧板14通过侧板连柱15相连,两块侧板14均通过螺钉安装在底板9两侧突出来的地方，安装的时候螺钉从下往上穿过底板9拧进侧板14中，齿轮II 27、齿轮III 28、齿轮IV 29依次相互咬合且安装在两个侧板14之间，齿轮IV 29位于中间，以齿轮IV 29为中心，齿轮IV 29的两边分别各有一个齿轮III28，两个齿轮II 27分别位于齿轮III28的两边，安全指示灯26位于侧板14的上面设有的板子上，齿轮I 16位于底板9上的动力机构中的传动支架侧板22之间，齿轮IV 29与传动轴II 37的一端相连，传动轴II 37的另一端穿过侧板14以及传动支架侧板22上的销孔III 18与齿轮I 16配合，齿轮I 16同时与动力机构中的齿轮V 31咬合；
[0007]所述两个动力机构的结构完全相同，其中一个动力机构包括传动支架10、电机模块11、齿轮VI 33、脚踏装置；所述传动支架10有两个，传动支架10分别位于电控踏板机构的左右两边，每个传动支架10由两片传动支架侧板22构成，每片传动支架侧板22上均设有销孔II 19、销孔V 21、滑轨23，齿轮VI 33位于传动支架10内，电机模块11位于传动支架10的前端的侧面，电机模块11上设有传动轴I 34、销柱I 35，电机模块11通过传动轴I 34与齿轮VI 33相连用于输出电机模块11的动力，电机模块11通过销柱I 35与传动支架侧板22上的销孔V 21配合，电机模块11上的传动轴I 34在传动支架侧板22上的滑轨23上围绕销柱I 35滑动；
[0008]所述脚踏装置位于传动支架10的后端，脚踏装置包括脚蹬13、轴承30、齿轮V 31、脚蹬曲柄32 ;脚蹬13套在脚蹬曲柄32上，可360度旋转，齿轮V 31和轴承30套在脚蹬曲柄32上，脚蹬曲柄32穿过传动支架侧板22上的销孔II 19，齿轮V 31与齿轮箱传动机构中的齿轮I 16咬合,齿轮I 16同时和齿轮VI 33咬合,齿轮I 16还与齿轮箱传动机构中的传动轴II 37相连，动力机构将动力通过传动轴II 37传到齿轮箱传动机构；
[0009]所述两个电控踏板机构的结构完全相同，其中一个电控踏板机构包括电控踏板8、销孔I 24，电控踏板8和销孔I 24位于座椅2的正前方，电控踏板8通过底板9上的销孔
I24与底板9连接；在电控踏板8下方镶嵌着一个简易控制电路，电池12、电机模块11和电控踏板机构与简易控制电路分别连接，电控踏板机构将信号发送给简易控制电路，简易控制电路遵循控制信号将电池12的电量输送到电机模块11上用于实现控制混合动力全地形行走器的目的。
[0010]所述折叠遮阳伞机构位于座椅2上方，折叠遮阳伞机构包括折叠遮阳伞1、座椅顶棚17、折叠遮阳伞支架20、销柱II 38 ;所述折叠遮阳伞支架20安装在底板9上位于齿轮箱传动机构和动力机构之间，折叠遮阳伞I两侧上的销柱II 38与底板9两边的折叠遮阳伞支架20上的销孔IV 25配合连接，折叠遮阳伞I可以通过销柱II 38旋转，座椅顶棚17直接焊接在座椅2的背部。
[0011]所述电控踏板8下方镶嵌着的简易控制电路包括限流电阻R1、限流电阻R2、双向开关S ;在此电路中电池E1、电池E2为相同的两块电池12，电机M为电机模块11，双向开关S嵌入在电控踏板8中，电池El的负极和电池E2的正极与电机模块11的一端相连，电池El的正极和电池E2的负极分别与限流电阻Rl和限流电阻R2 —端相连，电机模块11的另一端与双向开关S相连，两个限流电阻R1、限流电阻R2的另一端与双向开关S连接。
[0012]本实用新型中简易控制电路的电路原理为:两个电控踏板机构的结构完全相同，两个电控踏板机构中的两个电控踏板8下方镶嵌着的两个简易控制电路设计完全相同，两个简易控制电路中共用电池El、电池E2，而电机Μ、双向开关S、限流电阻R1、限流电阻R2则分别有两套，当电控踏板8处于水平状态时，双向开关S位于中立位置，此时电机模块11静止，当驾驶员脚踩电控踏板8向前倾斜时，双向开关S与右端接触，接通右面电路，使电机模块正转，当驾驶员脚踩电控踏板8向后倾斜时，双向开关S与左端接触，接通左面电路，使电机模块反转。当驾驶员同时脚踩电控踏板向前倾斜时，两个电机模块11同时正转，带动机械腿行走机构运动，使行走器向前走，当驾驶员同时脚踩电控踏板向后倾斜时，两个电机模块11同时反转，带动机械腿行走机构运动，使行走器向后走，如果驾驶员只脚踩一边电控踏板8，只有其中一个电机模块11转动，则行走器就会向另一边转弯，当驾驶员脚踩电控踏板8 —个向前倾，另一个向后倾斜，此时一个电机模块11正转，另一个电机模块11反转，这时行走器就可以原地旋转，大大提高了行走器的灵活程度。
[0013]本实用新型的工作过程是:本实用新型利用的是八个结构简单相同的机械腿行走机构作为行走的基础，可以使用两种动力，一种为人力，另一种为电力。
[0014]在使用人力时，需要两个驾驶员操作，因为两个动力机构中均有一个脚踏装置，两个驾驶员坐在座椅2上，用脚踩踏脚蹬13带动齿轮V 31转动，从而带动与齿轮V 31相咬合的齿轮I 16转动，齿轮I 16转动从而带动与齿轮I 16相连的齿轮箱传动机构中的传动轴
II37转动，传动轴II 37转动带动与传动轴II 37相连的齿轮IV 29转动，齿轮IV 29转动带动齿轮III 28转动，齿轮III 28转动带动齿轮II 27转动，齿轮II 27转动从而带动与齿轮II 27相连的连杆IV 7转动，连杆IV 7转动之后带动连杆II 5转动从而带动连杆III 6、连杆I 3转动，从而使机械腿4运动，从而使机械腿行走机构运动起来，这八个机械腿行走机构运动的原理过程是一样的，当两个驾驶员同时向前或向后蹬时，涉及到的齿轮传动的转的方向不一样。当两个驾驶员同时向前或向后蹬时，行走器整体向前或向后运动，当只有一边驾驶员向前蹬时，机械会向另一边转动，起到转弯的作用，当两个驾驶员蹬的方向相反时，机械可以做到原地旋转，体现出机械的灵活性和实用性。
[0015]在使用电力驱动时，只需要一个驾驶员，当电机模块11转动时，两个电机模块11通过滑轨23将传动轴I 34上的齿轮VI 33滑动到上方与齿轮I 16咬合，从而实现动力的传递，如图15所示，电控踏板8与简易控制电路连接，当电控踏板8处于水平状态时，双向开关S位于中立位置，此时电机模块11静止，当驾驶员脚踩电控踏板8向前倾斜时，双向开关S与右端接触，接通右面电路，使电机模块正转，当驾驶员脚踩电控踏板8向后倾斜时，双向开关S与左端接触，接通左面电路，使电机模块反转。电机模块11将动力通过齿轮I 16、齿轮IV 29、齿轮III 28、齿轮II 27传给连机械腿行走机构，这个传递的过程与使用人力时的传递过程相同，当驾驶员同时脚踩电控踏板向前倾斜时，两个电机模块11同时正转，带动机械腿行走机构运动，使行走器向前走，当驾驶员同时脚踩电控踏板向后倾斜时，两个电机模块11同时反转，带动机械腿行走机构运动，使行走器向后走，如果驾驶员只脚踩一边电控踏板8，则行走器就会向另一边转弯，当驾驶员脚踩电控踏板8 一个向前倾，另一个向后倾斜，这时行走器就可以原地旋转，大大提高了行走器的灵活程度。
[0016]在天气恶劣的情况下，放在后面的折叠遮阳伞I可转至座椅顶棚17上方，可实现遮阳或遮雨雪的功能。在行走过程中每边至少有两条机械腿着地以保证整个行走器的稳定性。
[0017]本实用新型的有益效果是:
[0018]1、复杂地形通过性好；
[0019]2、结构原理简单，可靠，易修复；
[0020]3、整体采用螺丝安装，可拆卸，减小占地；
[0021]4、操作简单；
[0022]5、机身设计合理，运行稳定；
[0023]6、动力采用人力和电力，十分环保。
【专利附图】
【附图说明】
[0024]图1为本实用新型的正面整体结构示意图；
[0025]图2为本实用新型的背面整体结构示意图；
[0026]图3为本实用新型的侧面整体结构示意图；
[0027]图4为本实用新型的齿轮箱传动机构剖面结构示意图；
[0028]图5为本实用新型的机械腿行走机构示意图；
[0029]图6为本实用新型的中间部位的部分结构示意图；
[0030]图7为本实用新型的动力机构部分侧面结构示意图；
[0031]图8为本实用新型的动力机构部分俯视结构示意图；
[0032]图9为本实用新型的折叠遮阳伞结构示意图；
[0033]图10为本实用新型的电机模块结构示意图；
[0034]图11为本实用新型的脚踏装置结构示意图；
[0035]图12为本实用新型的电池结构示意图；
[0036]图13为本实用新型的电控踏板机构示意图；
[0037]图14为本实用新型的连杆连件结构示意图；
[0038]图15为本实用新型中简易控制电路的电路原理图。
[0039]图1-15中各标号为:1_折叠遮阳伞，2-座椅，3-连杆I，4-机械腿，5_连杆II，
6-连杆III，7-连杆IV，8-电控踏板，9-底板，10-传动支架，11-电机模块，12-电池，13-脚瞪，14-侧板，15-侧板连柱，16-齿轮I，17-座椅顶棚，18-销孔III，19-销孔II，20-折叠遮阳伞支架，21-销孔V，22-传动支架侧板，23-滑轨，24-销孔I，25-销孔IV，26-安全指示灯,27-齿轮II，28-齿轮III，29-齿轮IV，30-轴承，31-齿轮V，32-脚瞪曲柄，33-齿轮VI，34-传动轴I，35-销柱I，36-连杆连件，37-传动轴II，38-销柱II。
【具体实施方式】
[0040]下面结合附图和具体实施例，对本实用新型作进一步说明。
[0041]实施例1:如图1-15所示，一种混合动力全地形行走器，包括八个机械腿行走机构、两个齿轮箱传动机构、两个电控踏板机构、两个动力机构、座椅2、底板9、电池12 ;所述座椅2位于底板9后部，两个动力机构和两个电控踏板机构位于座椅2的前方左右两边各有一个，两个齿轮箱传动机构位于底板9的两端,每个齿轮箱传动机构周围分布四个机械腿行走机构，共有八个机械腿行走机构，电池12有相同的两块，两块电池12安装在底板9上，均位于两个动力机构的前面；
[0042]所述八个机械腿行走机构的结构完全相同，其中一个机械腿行走机构包括连杆I 3、机械腿4、连杆II 5、连杆III6、连杆IV 7、连杆连件36 ;机械腿行走机构为单组自由度为一的机械腿行走机构，连杆I 3、连杆III6的一端均通过连杆连件36安装在齿轮箱传动机构上的侧板14上，连杆IV 7的一端穿过齿轮箱传动机构上的侧板14与齿轮箱传动机构上的齿轮II 27相连，连杆IV 7和连杆III 6的另一端通过连杆连件36与连杆II 5相连构成曲柄摇杆机构，其中连杆IV 7的另一端与连杆II 5相连的地方位于连杆II 5的一端，连杆III6的另一端与连杆II 5相连的地方位于连杆II 5的中间位置,连杆II 5的另一端与机械腿4的中间部位相连，机械腿4的一端通过连杆连件36与连杆I 3的另一端相连；
[0043]所述两个齿轮箱传动机构的结构完全相同，其中一个齿轮箱传动机构包括侧板14、侧板连柱15、齿轮I 16、安全指示灯26、齿轮II 27、齿轮III 28、齿轮IV 29、传动轴II 37 ；侧板14有两块,两块侧板14及其位于两块侧板14上面的一块板子构成一个齿轮箱传动机构的外壳，两块侧板14通过侧板连柱15相连,两块侧板14均通过螺钉安装在底板9两侧突出来的地方，安装的时候螺钉从下往上穿过底板9拧进侧板14中，齿轮II 27、齿轮III 28、齿轮IV 29依次相互咬合且安装在两个侧板14之间，齿轮IV 29位于中间，以齿轮IV 29为中心，齿轮IV 29的两边分别各有一个齿轮III28，两个齿轮II 27分别位于齿轮III28的两边，安全指示灯26位于侧板14的上面设有的板子上，齿轮I 16位于底板9上的动力机构中的传动支架侧板22之间，齿轮IV 29与传动轴II 37的一端相连，传动轴II 37的另一端穿过侧板14以及传动支架侧板22上的销孔III 18与齿轮I 16配合，齿轮I 16同时与动力机构中的齿轮V 31咬合；
[0044]所述两个动力机构的结构完全相同，其中一个动力机构包括传动支架10、电机模块11、齿轮VI 33、脚踏装置；所述传动支架10有两个，传动支架10分别位于电控踏板机构的左右两边，每个传动支架10由两片传动支架侧板22构成，每片传动支架侧板22上均设有销孔II 19、销孔V 21、滑轨23，齿轮VI 33位于传动支架10内，电机模块11位于传动支架10的前端的侧面，电机模块11上设有传动轴I 34、销柱I 35，电机模块11通过传动轴I 34与齿轮VI 33相连用于输出电机模块11的动力，电机模块11通过销柱I 35与传动支架侧板22上的销孔V 21配合，电机模块11上的传动轴I 34在传动支架侧板22上的滑轨23上围绕销柱I 35滑动；
[0045]所述脚踏装置位于传动支架10的后端，脚踏装置包括脚蹬13、轴承30、齿轮V 31、脚蹬曲柄32 ;脚蹬13套在脚蹬曲柄32上，可360度旋转，齿轮V 31和轴承30套在脚蹬曲柄32上，脚蹬曲柄32穿过传动支架侧板22上的销孔II 19，齿轮V 31与齿轮箱传动机构中的齿轮I 16咬合,齿轮I 16同时和齿轮VI 33咬合,齿轮I 16还与齿轮箱传动机构中的传动轴II 37相连，动力机构将动力通过传动轴II 37传到齿轮箱传动机构；
[0046]所述两个电控踏板机构的结构完全相同，其中一个电控踏板机构包括电控踏板8、销孔I 24，电控踏板8和销孔I 24位于座椅2的正前方，电控踏板8通过底板9上的销孔I 24与底板9连接；在电控踏板8下方镶嵌着一个简易控制电路，电池12、电机模块11和电控踏板机构与简易控制电路分别连接，电控踏板机构将信号发送给简易控制电路，简易控制电路遵循控制信号将电池12的电量输送到电机模块11上用于实现控制混合动力全地形行走器的目的。
[0047]实施例2:如图1-15所示，一种混合动力全地形行走器，包括八个机械腿行走机构、两个齿轮箱传动机构、两个电控踏板机构、两个动力机构、座椅2、底板9、电池12 ;所述座椅2位于底板9后部，两个动力机构和两个电控踏板机构位于座椅2的前方左右两边各有一个，两个齿轮箱传动机构位于底板9的两端,每个齿轮箱传动机构周围分布四个机械腿行走机构，共有八个机械腿行走机构，电池12有相同的两块，两块电池12安装在底板9上，均位于两个动力机构的前面；
[0048]所述八个机械腿行走机构的结构完全相同，其中一个机械腿行走机构包括连杆I 3、机械腿4、连杆II 5、连杆III6、连杆IV 7、连杆连件36 ;机械腿行走机构为单组自由度为一的机械腿行走机构，连杆I 3、连杆III6的一端均通过连杆连件36安装在齿轮箱传动机构上的侧板14上，连杆IV 7的一端穿过齿轮箱传动机构上的侧板14与齿轮箱传动机构上的齿轮II 27相连，连杆IV 7和连杆III 6的另一端通过连杆连件36与连杆II 5相连构成曲柄摇杆机构，其中连杆IV 7的另一端与连杆II 5相连的地方位于连杆II 5的一端，连杆III6的另一端与连杆II 5相连的地方位于连杆II 5的中间位置,连杆II 5的另一端与机械腿4的中间部位相连，机械腿4的一端通过连杆连件36与连杆I 3的另一端相连；
[0049]所述两个齿轮箱传动机构的结构完全相同，其中一个齿轮箱传动机构包括侧板14、侧板连柱15、齿轮I 16、安全指示灯26、齿轮II 27、齿轮III 28、齿轮IV 29、传动轴II 37 ；侧板14有两块,两块侧板14及其位于两块侧板14上面的一块板子构成一个齿轮箱传动机构的外壳，两块侧板14通过侧板连柱15相连,两块侧板14均通过螺钉安装在底板9两侧突出来的地方，安装的时候螺钉从下往上穿过底板9拧进侧板14中，齿轮II 27、齿轮III 28、齿轮IV 29依次相互咬合且安装在两个侧板14之间，齿轮IV 29位于中间，以齿轮IV 29为中心，齿轮IV 29的两边分别各有一个齿轮III28，两个齿轮II 27分别位于齿轮III28的两边，安全指示灯26位于侧板14的上面设有的板子上，齿轮I 16位于底板9上的动力机构中的传动支架侧板22之间，齿轮IV 29与传动轴II 37的一端相连，传动轴II 37的另一端穿过侧板14以及传动支架侧板22上的销孔III 18与齿轮I 16配合，齿轮I 16同时与动力机构中的齿轮V 31咬合；
[0050]所述两个动力机构的结构完全相同，其中一个动力机构包括传动支架10、电机模块11、齿轮VI 33、脚踏装置；所述传动支架10有两个，传动支架10分别位于电控踏板机构的左右两边，每个传动支架10由两片传动支架侧板22构成，每片传动支架侧板22上均设有销孔II 19、销孔V 21、滑轨23，齿轮VI 33位于传动支架10内，电机模块11位于传动支架10的前端的侧面，电机模块11上设有传动轴I 34、销柱I 35，电机模块11通过传动轴I 34与齿轮VI 33相连用于输出电机模块11的动力，电机模块11通过销柱I 35与传动支架侧板22上的销孔V 21配合，电机模块11上的传动轴I 34在传动支架侧板22上的滑轨23上围绕销柱I 35滑动；
[0051]所述脚踏装置位于传动支架10的后端，脚踏装置包括脚蹬13、轴承30、齿轮V 31、脚蹬曲柄32 ;脚蹬13套在脚蹬曲柄32上，可360度旋转，齿轮V 31和轴承30套在脚蹬曲柄32上，脚蹬曲柄32穿过传动支架侧板22上的销孔II 19，齿轮V 31与齿轮箱传动机构中的齿轮I 16咬合,齿轮I 16同时和齿轮VI 33咬合,齿轮I 16还与齿轮箱传动机构中的传动轴II 37相连，动力机构将动力通过传动轴II 37传到齿轮箱传动机构；
[0052]所述两个电控踏板机构的结构完全相同，其中一个电控踏板机构包括电控踏板8、销孔I 24，电控踏板8和销孔I 24位于座椅2的正前方，电控踏板8通过底板9上的销孔I 24与底板9连接；在电控踏板8下方镶嵌着一个简易控制电路，电池12、电机模块11和电控踏板机构与简易控制电路分别连接，电控踏板机构将信号发送给简易控制电路，简易控制电路遵循控制信号将电池12的电量输送到电机模块11上用于实现控制混合动力全地形行走器的目的。
[0053]所述折叠遮阳伞机构位于座椅2上方，折叠遮阳伞机构包括折叠遮阳伞1、座椅顶棚17、折叠遮阳伞支架20、销柱II 38 ;所述折叠遮阳伞支架20安装在底板9上位于齿轮箱传动机构和动力机构之间，折叠遮阳伞I两侧上的销柱II 38与底板9两边的折叠遮阳伞支架20上的销孔IV 25配合连接，折叠遮阳伞I可以通过销柱II 38旋转，座椅顶棚17直接焊接在座椅2的背部。
[0054]实施例3:如图1-15所示，一种混合动力全地形行走器，包括八个机械腿行走机构、两个齿轮箱传动机构、两个电控踏板机构、两个动力机构、座椅2、底板9、电池12 ;所述座椅2位于底板9后部，两个动力机构和两个电控踏板机构位于座椅2的前方左右两边各有一个，两个齿轮箱传动机构位于底板9的两端,每个齿轮箱传动机构周围分布四个机械腿行走机构，共有八个机械腿行走机构，电池12有相同的两块，两块电池12安装在底板9上，均位于两个动力机构的前面；
[0055]所述八个机械腿行走机构的结构完全相同，其中一个机械腿行走机构包括连杆
I3、机械腿4、连杆II 5、连杆III6、连杆IV 7、连杆连件36 ;机械腿行走机构为单组自由度为一的机械腿行走机构，连杆I 3、连杆III6的一端均通过连杆连件36安装在齿轮箱传动机构上的侧板14上，连杆IV 7的一端穿过齿轮箱传动机构上的侧板14与齿轮箱传动机构上的齿轮II 27相连，连杆IV 7和连杆III 6的另一端通过连杆连件36与连杆II 5相连构成曲柄摇杆机构，其中连杆IV 7的另一端与连杆II 5相连的地方位于连杆II 5的一端，连杆III6的另一端与连杆II 5相连的地方位于连杆II 5的中间位置,连杆II 5的另一端与机械腿4的中间部位相连，机械腿4的一端通过连杆连件36与连杆I 3的另一端相连；
[0056]所述两个齿轮箱传动机构的结构完全相同，其中一个齿轮箱传动机构包括侧板14、侧板连柱15、齿轮I 16、安全指示灯26、齿轮II 27、齿轮III 28、齿轮IV 29、传动轴II 37 ；侧板14有两块,两块侧板14及其位于两块侧板14上面的一块板子构成一个齿轮箱传动机构的外壳，两块侧板14通过侧板连柱15相连,两块侧板14均通过螺钉安装在底板9两侧突出来的地方，安装的时候螺钉从下往上穿过底板9拧进侧板14中，齿轮II 27、齿轮III 28、齿轮IV 29依次相互咬合且安装在两个侧板14之间，齿轮IV 29位于中间，以齿轮IV 29为中心，齿轮IV 29的两边分别各有一个齿轮III28，两个齿轮II 27分别位于齿轮III28的两边，安全指示灯26位于侧板14的上面设有的板子上，齿轮I 16位于底板9上的动力机构中的传动支架侧板22之间，齿轮IV 29与传动轴II 37的一端相连，传动轴II 37的另一端穿过侧板14以及传动支架侧板22上的销孔III 18与齿轮I 16配合，齿轮I 16同时与动力机构中的齿轮V 31咬合；
[0057]所述两个动力机构的结构完全相同，其中一个动力机构包括传动支架10、电机模块11、齿轮VI 33、脚踏装置；所述传动支架10有两个，传动支架10分别位于电控踏板机构的左右两边，每个传动支架10由两片传动支架侧板22构成，每片传动支架侧板22上均设有销孔II 19、销孔V 21、滑轨23，齿轮VI 33位于传动支架10内，电机模块11位于传动支架10的前端的侧面，电机模块11上设有传动轴I 34、销柱I 35，电机模块11通过传动轴
I34与齿轮VI 33相连用于输出电机模块11的动力，电机模块11通过销柱I 35与传动支架侧板22上的销孔V 21配合，电机模块11上的传动轴I 34在传动支架侧板22上的滑轨23上围绕销柱I 35滑动；
[0058]所述脚踏装置位于传动支架10的后端，脚踏装置包括脚蹬13、轴承30、齿轮V 31、脚蹬曲柄32 ;脚蹬13套在脚蹬曲柄32上，可360度旋转，齿轮V 31和轴承30套在脚蹬曲柄32上，脚蹬曲柄32穿过传动支架侧板22上的销孔II 19，齿轮V 31与齿轮箱传动机构中的齿轮I 16咬合,齿轮I 16同时和齿轮VI 33咬合,齿轮I 16还与齿轮箱传动机构中的传动轴II 37相连，动力机构将动力通过传动轴II 37传到齿轮箱传动机构；
[0059]所述两个电控踏板机构的结构完全相同，其中一个电控踏板机构包括电控踏板8、销孔I 24，电控踏板8和销孔I 24位于座椅2的正前方，电控踏板8通过底板9上的销孔
I24与底板9连接；在电控踏板8下方镶嵌着一个简易控制电路，电池12、电机模块11和电控踏板机构与简易控制电路分别连接，电控踏板机构将信号发送给简易控制电路，简易控制电路遵循控制信号将电池12的电量输送到电机模块11上用于实现控制混合动力全地形行走器的目的。
[0060]所述折叠遮阳伞机构位于座椅2上方，折叠遮阳伞机构包括折叠遮阳伞1、座椅顶棚17、折叠遮阳伞支架20、销柱II 38 ;所述折叠遮阳伞支架20安装在底板9上位于齿轮箱传动机构和动力机构之间，折叠遮阳伞I两侧上的销柱II 38与底板9两边的折叠遮阳伞支架20上的销孔IV 25配合连接，折叠遮阳伞I可以通过销柱II 38旋转，座椅顶棚17直接焊接在座椅2的背部。
[0061]所述电控踏板8下方镶嵌着的简易控制电路包括限流电阻R1、限流电阻R2、双向开关S ;在此电路中电池E1、电池E2为相同的两块电池12，电机M为电机模块11，双向开关S嵌入在电控踏板8中，电池El的负极和电池E2的正极与电机模块11的一端相连，电池El的正极和电池E2的负极分别与限流电阻Rl和限流电阻R2 —端相连，电机模块11的另一端与双向开关S相连，两个限流电阻R1、限流电阻R2的另一端与双向开关S连接。
[0062]上面结合附图对本实用新型的具体实施例作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。
【权利要求】
1.一种混合动力全地形行走器，其特征在于:包括八个机械腿行走机构、两个齿轮箱传动机构、两个电控踏板机构、两个动力机构、座椅(2)、底板(9)、电池(12);所述座椅(2)位于底板(9)后部，两个动力机构和两个电控踏板机构位于座椅(2)的前方左右两边各有一个，两个齿轮箱传动机构位于底板(9 )的两端,每个齿轮箱传动机构周围分布四个机械腿行走机构，共有八个机械腿行走机构，电池(12)有相同的两块，两块电池(12)安装在底板(9)上，均位于两个动力机构的前面； 所述八个机械腿行走机构的结构完全相同，其中一个机械腿行走机构包括连杆I (3)、机械腿(4)、连杆II (5)、连杆III (6)、连杆IV (7)、连杆连件(36);机械腿行走机构为单组自由度为一的机械腿行走机构，连杆I (3)、连杆111(6)的一端均通过连杆连件(36)安装在齿轮箱传动机构上的侧板(14)上，连杆IV (7)的一端穿过齿轮箱传动机构上的侧板(14)与齿轮箱传动机构上的齿轮II (27)相连，连杆IV(7)和连杆111(6)的另一端通过连杆连件(36)与连杆II (5)相连构成曲柄摇杆机构，其中连杆IV (7)的另一端与连杆II (5)相连的地方位于连杆II (5)的一端，连杆111(6)的另一端与连杆II (5)相连的地方位于连杆II (5)的中间位置，连杆II (5)的另一端与机械腿(4)的中间部位相连，机械腿(4)的一端通过连杆连件(36)与连杆I (3)的另一端相连; 所述两个齿轮箱传动机构的结构完全相同，其中一个齿轮箱传动机构包括侧板(14)、侧板连柱(15)、齿轮I (16)、安全指示灯(26)、齿轮II (27)、齿轮111(28)、齿轮IV(29)、传动轴II (37);侧板(14)有两块，两块侧板(14)及其位于两块侧板(14)上面的一块板子构成一个齿轮箱传动机构的外壳，两块侧板(14 )通过侧板连柱(15 )相连,两块侧板(14 )均通过螺钉安装在底板(9)两侧突出来的地方，安装的时候螺钉从下往上穿过底板(9)拧进侧板(14)中，齿轮II (27)、齿轮III (28)、齿轮IV (29)依次相互咬合且安装在两个侧板(14)之间，齿轮IV (29)位于中间，以齿轮IV (29)为中心，齿轮IV (29)的两边分别各有一个齿轮III(28)，两个齿轮II (27)分别位于齿轮III(28)的两边，安全指示灯(26)位于侧板(14)的上面设有的板子上，齿轮I (16)位于底板(9)上的动力机构中的传动支架侧板(22)之间，齿轮IV(29)与传动轴II (37)的一端相连，传动轴II (37)的另一端穿过侧板(14)以及传动支架侧板(22)上的销孔III (18)与齿轮I (16)配合，齿轮I (16)同时与动力机构中的齿轮V(31)咬合； 所述两个动力机构的结构完全相同，其中一个动力机构包括传动支架(10)、电机模块(11)、齿轮VI(33)、脚踏装置；所述传动支架(10)有两个，传动支架(10)分别位于电控踏板机构的左右两边，每个传动支架(10)由两片传动支架侧板(22)构成，每片传动支架侧板(22)上均设有销孔II (19)、销孔V (21)、滑轨(23)，齿轮VI (33)位于传动支架(10)内，电机模块(11)位于传动支架(10)的前端的侧面，电机模块(11)上设有传动轴I (34)、销柱I (35),电机模块(11)通过传动轴I (34)与齿轮VI(33)相连用于输出电机模块(11)的动力，电机模块(11)通过销柱I (35)与传动支架侧板(22)上的销孔V (21)配合，电机模块(11)上的传动轴I (34)在传动支架侧板(22)上的滑轨(23)上围绕销柱I (35)滑动； 所述脚踏装置位于传动支架(10)的后端，脚踏装置包括脚蹬(13)、轴承(30)、齿轮V(31)、脚蹬曲柄(32);脚蹬(13)套在脚蹬曲柄(32)上，可360度旋转，齿轮V (31)和轴承(30)套在脚蹬曲柄(32)上，脚蹬曲柄(32)穿过传动支架侧板(22)上的销孔II (19)，齿轮V (31)与齿轮箱传动机构中的齿轮I (16)咬合，齿轮I (16)同时和齿轮VI(33)咬合，齿轮I (16)还与齿轮箱传动机构中的传动轴II (37)相连，动力机构将动力通过传动轴II (37)传到齿轮箱传动机构； 所述两个电控踏板机构的结构完全相同，其中一个电控踏板机构包括电控踏板(8 )、销孔I (24)，电控踏板(8)和销孔I (24)位于座椅(2)的正前方，电控踏板(8)通过底板(9)上的销孔I (24)与底板(9)连接；在电控踏板(8)下方镶嵌着一个简易控制电路，电池(12 )、电机模块(11)和电控踏板机构与简易控制电路分别连接。
2.根据权利要求1所述的混合动力全地形行走器，其特征在于:所述折叠遮阳伞机构位于座椅(2)上方，折叠遮阳伞机构包括折叠遮阳伞(I)、座椅顶棚(17)、折叠遮阳伞支架(20)、销柱II (38);所述折叠遮阳伞支架(20)安装在底板(9)上位于齿轮箱传动机构和动力机构之间，折叠遮阳伞(I)两侧上的销柱II (38)与底板(9)两边的折叠遮阳伞支架(20)上的销孔IV(25)配合连接，折叠遮阳伞(I)可以通过销柱II (38)旋转，座椅顶棚(17)直接焊接在座椅(2)的背部。
3.根据权利要求1所述的混合动力全地形行走器，其特征在于:所述电控踏板(8)下方镶嵌着的简易控制电路包括限流电阻R1、限流电阻R2、双向开关S ;在此电路中电池E1、电池E2为相同的两块电池(12 )，电机M为电机模块(11)，双向开关S嵌入在电控踏板(8冲，电池El的负极和电池E2的正极与电机模块(11)的一端相连，电池El的正极和电池E2的负极分别与限流电阻Rl和限流电阻R2 —端相连，电机模块(11)的另一端与双向开关S相连，两个限流电阻R1、限流电阻R2的另一端与双向开关S连接。
【文档编号】B62D57/032GK204056037SQ201420387945
【公开日】2014年12月31日 申请日期:2014年7月15日 优先权日:2014年7月15日
【发明者】孟凡博, 吴涛 申请人:昆明理工大学