操作装置、工件处理设备和用于检测工件的存在或状态或脱落的方法与流程

文档序号:12139369阅读:来源:国知局

技术特征:

1.一种用于工件(102)的操作装置(108),其包括:

-用于移动和/或输送所述工件(102)的移动装置(110);

-用于将所述工件(102)可拆卸地固定在所述移动装置(110)上的工件接纳装置(120);

-用于执行检测过程的检测装置(132),通过所述检测过程能够检测设置在所述工件接纳装置(120)上的工件(102)的存在和/或设置在所述工件接纳装置(120)上的工件(102)的状态和/或工件(102)从所述工件接纳装置(120)上的脱落。

2.根据权利要求1所述的操作装置(108),其特征在于,为了通过所述检测装置(132)执行所述检测过程,所述移动装置(110)的马达装置(118)的实际运行状态能够被检测,并且特别是能够与预定的和/或预期的额定运行状态相比较。

3.根据权利要求1或2所述的操作装置(108),其特征在于,为了通过所述检测装置(132)执行所述检测过程,所述移动装置(110)的马达装置(118)的实际扭矩和/或实际功率能够被检测,并且特别是能够与预定的和/或预期的额定扭矩和/或预定的和/或预期的额定功率相比较。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的操作装置(108),其特征在于,为了通过所述检测装置(132)执行所述检测过程,所述移动装置(110)的马达装置(118)的时间上的实际扭矩变化过程和/或时间上的实际功率变化过程能够被检测,并且特别是能够与预定的和/或预期的额定扭矩变化过程和/或额定功率变化过程相比较。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的操作装置(108),其特征在于,预先规定所述马达装置(118)的额定运行状态、额定扭矩、额定功率、额定扭矩变化过程和/或额定功率变化过程,特别是通过考虑到以下情况的经验检测和/或计算确定来规定:

-待移动的所述工件(102)的类型;

-待移动的所述工件(102)的形状;

-待移动的所述工件(102)的状态和/或位置;

-待移动的所述工件(102)的质量和/或质量分布;

-待执行或已执行的移动的类型、方向和/或速度;和/或

-为了移动所述移动装置(110)和/或所述工件(102)所克服的障碍和/或阻力。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的操作装置(108),其特征在于,所述操作装置(108)包括捕获装置(166),所述捕获装置关于重力方向(g)设置在所述移动装置(110)和设在所述移动装置处的所述工件(102)的下方,所述工件(102)或所述工件(102)的部分在自身发生脱落的情况下撞击在所述捕获装置上,并且所述操作装置(108)包括传感器装置(134)的一个或多个传感器部件(144),为检测所述工件(102)或所述工件(102)的部分的脱落,所述传感器部件设置在所述捕获装置(166)处,并在所述工件(102)或所述工件(102)的部分撞击所述捕获装置(166)时能够直接和/或间接地启动。

7.一种用于处理工件(102)的工件处理设备(100),其包括一个或多个根据权利要求1至6中任一项所述的操作装置(108)。

8.根据权利要求7所述的工件处理设备(100),其特征在于,所述工件处理设备(100)包括处理空间(124),所述处理空间由所述工件处理设备(100)的器壁(126)界定和/或围绕,并且所述工件处理设备(100)包括一个或多个传感器部件(144),所述传感器部件设置在所述器壁(126)的远离所述处理空间(124)的外侧(146)。

9.根据权利要求7或8所述的工件处理设备(100),其特征在于,所述工件处理设备(100)包括处理空间(124),所述处理空间由所述工件处理设备(100)的器壁(126)界定和/或围绕,并且所述工件处理设备(100)的一个或多个传感器部件(144)设置在所述工件处理设备(100)的所述器壁(126)的一个区段处,在发生工件(102)和/或工件(102)的部分脱落的情况下,通过所述工件(102)和/或所述工件(102)的部分可直接或间接地使所述区段开始运动和/或发生变形。

10.根据权利要求8或9所述的工件处理设备(100),其特征在于,一个或多个所述传感器部件(144)设计为:

-延展应变传感器部件(148);

-摇动传感器部件(150);

-声敏传感器部件(152);

-运动传感器部件(154);

-振动传感器部件(156);

-称重传感器部件(157)。

11.根据权利要求7至10中任一项所述的工件处理设备(100),其特征在于,所述工件处理设备(100)包括多个操作装置(108),其中,通过每个操作装置(108)能够移动和/或输送正好一个工件(102)。

12.根据权利要求7至11中任一项所述的工件处理设备(100),其特征在于,所述工件处理设备(100)包括协调装置(168),通过所述协调装置能够使多个操作装置(108)的多个检测装置(132)相互协调。

13.根据权利要求7至12中任一项所述的工件处理设备(100),其特征在于,所述工件处理设备(100)设计为沉浸处理设备(104),其用于沉浸处理工件(102),特别是汽车车身(106)。

14.一种用于检测工件(102)的方法,其中,所述方法包括:

-通过操作装置(108)的移动装置(110)移动和/或输送工件(102),其中,所述工件(102)可拆卸地固定在所述移动装置(110)的工件接纳装置(120)上;

-通过所述操作装置(108)的检测装置(132)执行检测过程,其中,通过所述检测过程检测设置在所述工件接纳装置(120)上的工件(102)的存在、设置在所述工件接纳装置(120)上的工件(102)的状态和/或工件(102)从所述工件接纳装置(120)上的脱落。

15.根据权利要求14所述的方法,其特征在于,通过检测装置(132)检测所述移动装置(110)的马达装置(118)的实际运行状态,并特别是与预定的和/或预期的额定运行状态相比较。

16.根据权利要求14或15所述的方法,其特征在于,通过协调装置(168)使用于分别移动和/或输送单个工件(102)的多个操作装置(108)的多个检测装置(132)相互协调。

17.根据权利要求14至16中任一项所述的方法,其特征在于,所述工件(102)在处理空间(124)内进行处理,并且正脱落或已脱落的工件(102)和/或正脱落或已脱落的工件(102)的部分在其撞击到捕获装置(166)和/或所述处理空间(124)的器壁(126)时可被所述检测装置(132)从所述处理空间(124)的外部检测到。

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