一种光伏清扫机器人的履带式驱动机构的制作方法

本发明涉及一种履带式驱动机构，更具体的涉及一种光伏清扫机器人的履带式驱动机构，属于光伏机器人技术领域。

背景技术：

目前，光伏清扫机器人被电站广泛投入使用，其通过行走机构驱动光伏机器人在光伏面板行走，行走的同时通过毛刷对光伏面板进行清扫，以实现自动对光伏面板进行来回清扫，解决大型光伏电站光伏面板的的表面清扫问题。

光伏清扫机器人基本采用轮式驱动机构来带动光伏清扫机器人的行走作业，轮式驱动机构驱动起来较为简单，但是由于轮子与光伏面板接触面积较小，很容易对光伏面板造成较大压力，从而损伤光伏面板；此外，光伏面板安放的参差不齐，遇到缝隙较大或者高低差过大的两个光伏面板，轮子很容易被卡住过不去，造成光伏清扫机器人无法继续进行清扫作业。

技术实现要素：

发明目的： 本发明目的在于针对现有技术的不足，提供一种与光伏面板的接触面积更大，行走更加平稳且越障能力较好的一种光伏清扫机器人的履带式驱动机构。

技术方案： 本发明所述一种光伏清扫机器人的履带式驱动机构，包括主体架构，还包括电机驱动机构和履带式行走机构，

所述电机驱动机构设置于所述主体架构的架身上，所述电机驱动机构包括电机固定架、电机和光轴，所述电机固定架固定设置在主体架构上，所述电机固定在所述电机固定架上，所述光轴为两根，分别与所述电机的动力输出轴连接；

所述履带式行走机构设置于所述主体架构的两侧，包括两个小轮径履带轮、两个大轮径履带轮和履带，所述履带沿周向包覆所述两个小轮径履带轮和两个大轮径履带轮形成一个梯形运动机构，其中一个小轮径履带轮与所述光轴连接，做为驱动轮。

本发明技术方案的进一步限定为，所述履带式行走机构还包括履带轮轴一和履带轮轴二，所述履带轮轴一穿在小轮径履带轮的内孔中，形成转动副；所述的履带轮轴二穿在大轮径履带轮的内孔中，形成转动副。

进一步地，所述履带式行走机构还包括张紧轮，所述张紧轮与所述履带的外侧紧挨设置。

进一步地，所述电机驱动机构还包括轴两个皮带轮和皮带和联轴器，所述两个皮带轮分别固定在所述电机输出轴和光轴的一端，所述皮带套接在所述两个皮带轮上，所述联轴器连接在所述光轴的一端。

进一步地，所述电机驱动机构还包括中间板一和中间板二，所述中间板一和中间板二紧贴所述电机固定架固定设置在架体上。

进一步地，所述小轮径履带轮通过轴承一固定，与所述小轮径履带轮连接的光轴上固定连接轴承挡圈。

进一步地，还包括承重机构，所述承重机构包括承重轮架一、承重轮架二，所述承重轮架一固定于所述主体架构的后端，其下方固定承重轮二，所述承重轮架二固定于所述柱体架构的中心处，其下方固定承重轮一。

进一步地，所述承重轮二与所述承重轮架一之间设置有弹簧，所述弹簧穿在压弹簧轴上并用压弹簧顶块压紧。

有益效果：本发明提供光伏清扫机器人的履带式驱动机构，采用履带式驱动机构，与光伏面板的接触面积更大，可以使清扫装置在光伏面板上行走的更加平稳且越障能力较好，同时可以减轻对光伏面板的压力。

附图说明

图1为本发明的履带式驱动机构的总体装配结构示意图，

图2为本发明的履带式驱动机构的侧面示意图，

图3为本发明的履带式驱动机构的端部示意图；

图4为本发明的电机驱动结构示意图，

图5为本发明的履带驱动机构构装置示意图；

图6为本发明的履带式驱动机构内部传动示意图。

具体实施方式

下面通过附图对本发明技术方案进行详细说明，但是本发明的保护范围不局限于所述实施例。

实施例1：本实施例提供一种光伏清扫机器人的履带式驱动机构，包括主体架构，电机驱动机构，履带式行走机构和承重机构。

所述主体架构示意图如图1所示，采用对称式结构，所述对称式结构的架体中间采用连接板16连接，包括侧板1、后盖板一10、后盖板二11和后盖板三21，所述侧板1为四块，是包裹光伏机器人的主体结构，两两平行设置，每两块在同一直线上的侧板1通过连接板16连接，连接板16有两块，分别通过螺钉连接在侧板1上。所述的后盖板一10通过螺钉连接在侧板1上，所述的后盖板二11有四个，用来连接侧板1和后盖板一10，所述的后盖板三21通过螺钉连接在后盖板二11上。

所述电机驱动机构设置于所述主体架构的架身上，所述电机驱动机构如图4所示，包括电机固定架8、电机3和光轴2，所述电机固定架8通过螺钉连接在侧板1上，用来固定电机3，所述电机固定架8上通过螺钉连接电机盖26。所述电机3固定在所述电机固定架8上，所述光轴2为两根，分别与所述电机3的动力输出轴连接。所述电机驱动机构还包括轴两个皮带轮23和皮带24和联轴器22，所述两个皮带轮23分别固定在所述电机3输出轴和光轴2的一端，所述皮带24套接在所述两个皮带轮23上，所述联轴器22连接在所述光轴2的一端。所述电机驱动机构还包括中间板一6和中间板二7，所述中间板一6和中间板二7紧贴所述电机固定架8固定设置在架体上，同时，所述中间板一6和中间板二7均通过螺钉连接在侧板1上。

所述履带式行走机构设置于所述主体架构的两侧，如图5和图6所示，包括轴承座27、两个小轮径履带轮31、两个大轮径履带轮32、履带30、履带侧板一28和履带侧板二29。所述的轴承座27通过螺钉连接在固定板9上。所述的履带轮一31通过轴承一5装置在履带侧板一28和履带侧板二29之间，所述的履带轮二32通过轴承二36装置在履带侧板一28和履带侧板二29之间，所述的履带侧板一28和履带侧板二29通过螺栓连接在一起。所述履带30沿周向包覆所述两个小轮径履带轮31和两个大轮径履带轮32形成一个梯形运动机构，其中一个小轮径履带轮34与所述光轴2连接，做为驱动轮。所述履带式行走机构还包括履带轮轴一34和履带轮轴二35，所述履带轮轴一34穿在小轮径履带轮31的内孔中，形成转动副；所述的履带轮轴二35穿在大轮径履带轮32的内孔中，形成转动副。所述履带式行走机构还包括张紧轮33，所述张紧轮33与所述履带30的外侧紧挨设置，并通过螺栓连接在履带侧板一28和履带侧板二29之间。所述小轮径履带轮34通过轴承一5固定，与所述小轮径履带轮34连接的光轴2上固定连接轴承挡圈4，轴承挡圈4起到固定轴承一5的作用。

所述承重机构的结构示意图如图2和图3所示，所述承重机构包括承重轮架一12、承重轮架二15，所述承重轮架一12通过螺钉连接在后盖板三21上，其下方固定承重轮二18，所述承重轮架二15固定于所述柱体架构的中心处，其下方固定承重轮一17。所述承重轮架二15有两个，用来连接中间板一6和中间板二7。所述承重轮二18与所述承重轮架一12之间设置有弹簧13，所述弹簧13穿在压弹簧轴19上并用压弹簧顶块14压紧。该结构可以调节承重轮二18，使得承重轮二18始终保持与光伏板壁处于贴合状态，防止光伏机器人发生位置偏移。

使用时，将一种光伏面板清扫装置摆放在待清理的光伏面板上，启动电机，其中驱动履带行走机构的电机输出轴通过皮带一带动皮带轮驱动履带轮一，履带轮一通过履带带动履带轮二从而使行走机构在光伏面板上运行起来，使光伏清扫机器人可以完成对面板的清扫工作。

如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上作出各种变化。